本实用新型专利技术涉及工业自动化控制技术领域，具体涉及一种AGV小车的数据转换及检测装置。包括VCU控制器、数据转换装置，所述数据转换装置的主控制器外设有CAN总线端口、RS485端口、RS232端口、A/D转换端口、NPN输出端口、NPN输入端口；所述VCU控制器、数据转换装置均置于设备机箱内，所述设备机箱内还设有第一检测装置、第二检测装置，所述第一检测装置利用磁栅尺对量程较小的拉线传感器的精度进行检测，所述第二检测装置利用滚轮测速组件对量程较大的拉线传感器的精度进行检测。利用数据转换装置替代现有的PLC，可提供丰富的通讯接口资源；另外利用第一检测装置、第二检测装置可实现不同量程的拉线传感器的精度检测，使用灵活，通用性强。强。强。
【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车的数据转换及检测装置
[0001]本技术涉及工业自动化控制
，具体涉及一种AGV小车的数据转换及检测装置。
技术介绍
[0002]AGV小车也叫做无人搬运车或者自动导航车，能够沿着规定的路径引导行驶。AGV小车在计算机的控制下，由磁路、线路或者激光的引导，能够按照路径完成任务，其最显著的特点就是无人驾驶，现在已经成为各大企业制造系统的重要设备，也为现代自动化生产线奠定了基础，大大提高了人们的生产效率，摆脱人工生产力，使人们慢慢走向了智能化和自动化的道路。
[0003]如附图1所示的叉车式的AGV小车，平移电机可驱动两根货叉在水平面内相互靠近或者远离，伸缩电机可驱动货叉架带动两根货叉向前伸出或者向后收缩，升降电机可驱动货叉架带动两根货叉在竖直方向上升降。另外，AGV小车在工作过程中还配备有激光安全扫描仪、各类传感器，并由VCU控制器管理各类运动控制器、传感器、继电器的输入输出以及开关量的输入输出，这些被管理对象的对外接口多种多样，往往涉及到RS485、RS232、CAN及开关量接口。但是VCU提供的对外的接口必定是有限的，常规的解决办法是通过PLC来扩展I/O和通讯接口，但是PLC存在价格昂贵、通讯接口少、编程灵活性差、程序可阅读性差等问题。
[0004]另外，如附图1所示的叉车式的AGV小车，会使用拉线传感器来测量货叉架的位移高度值，在AGV小车更换工作场合后，往往需要对其的货叉架的升降高度重新进行调整，不同的升降高度所要求的拉线传感器的精度也不尽相同，因此经常需要对拉线传感器的精度进行标定。现有技术中对拉线传感器的标定往往都需要借助大型仪器才能完成，这无疑给现场标定带来巨大难度。
技术实现思路
[0005]针对现有技术存在的不足，本技术提供一种AGV小车的数据转换及检测装置，利用数据转换装置替代现有的PLC，可提供丰富的通讯接口资源；另外利用第一检测装置、第二检测装置可实现不同量程的拉线传感器的精度检测，使用灵活，通用性强。
[0006]为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0007]一种AGV小车的数据转换及检测装置，包括VCU控制器，还包括数据转换装置，所述数据转换装置包括主控制器，所述主控制器外设有CAN总线端口、RS485端口、RS232端口、A/D转换端口、NPN输出端口、NPN输入端口。所述CAN总线端口与所述VCU控制器的CAN总线进行接口对接，所述RS485端口的数量不少于三个，平移电机驱动器、伸缩电机驱动器、升降电机驱动器各自与对应的RS485端口电性连接，远程I/O模块与所述RS232端口电性连接，拉线编码器与所述A/D转换端口电性连接，激光安全扫描仪的信号输入端与所述NPN输出端口电性连接，激光安全扫描仪的信号输出端与所述NPN输入端口电性连接。
[0008]进一步的，所述主控制器采用stm32f429vgt6芯片，并采用ARM CORTEX
‑
M4内核。
[0009]进一步的，所述VCU控制器、数据转换装置均置于设备机箱内，所述设备机箱与AGV小车的车体固定连接。所述设备机箱内还设有第一检测装置，所述第一检测装置包括磁栅尺、直线驱动器和测量头，所述磁栅尺水平固定在所述设备机箱上，所述直线驱动器的工作端驱动所述测量头沿着所述磁栅尺左右往复运动，所述测量头上设有能够对拉线传感器细绳末端绳头进行固定的固定装置。
[0010]进一步的，所述设备机箱内还设有第二检测装置，所述第二检测装置包括滚轮测速组件、张紧轮组件以及收线器。所述收线器包括收线轮以及收线电机，所述收线电机与所述设备机箱固定连接，所述收线电机驱动所述收线轮转动，所述收线轮上设有能够对拉线传感器细绳末端绳头进行固定的固定装置。所述收线轮的一侧依次设有所述张紧轮组件、滚轮测速组件，所述滚轮测速组件包括测速滚轮以及角度编码器，所述测速滚轮转动设置在所述设备机箱上，所述角度编码器能够测得所述测速滚轮的转动角度。
[0011]进一步的，所述测速滚轮、收线轮的转动中心轴线均水平设置，所述滚轮测速组件远离所述张紧轮组件的一侧设有初级测速组件。所述初级测速组件包括初级测速滚轮以及角度编码器，所述初级测速滚轮转动设置在所述设备机箱上，所述初级测速滚轮的转动中心轴线水平设置，所述收线轮以及初级测速滚轮的转动轴线的高度低于所述测速滚轮的转动轴线的高度。所述初级测速滚轮的顶部设有压紧滚轮，所述压紧滚轮的外边沿与所述初级测速滚轮的外边沿抵接。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0013]所述数据转换装置可代替PLC挂接在所述VCU控制器的CAN总线上，大大降低了成本，同时编程灵活，程序可阅读性强。
[0014]所述数据转换装置还提供了RS485端口、RS232端口、A/D转换端口、NPN输出端口、NPN输入端口，通讯接口资源丰富，可以挂接更多的外设传感器。
[0015]所述第一检测装置结构简单，能够针对小量程的拉线传感器的准确度进行检测；当拉线传感器的量程较大时，可以使用所述第二检测装置对拉线传感器的准确度进行检测，且所述第一检测装置、第二检测装置均固定在AGV小车的车体上，通用性强、使用方便。
[0016]所述第二检测装置上设有张紧轮组件、压紧滚轮，能够提高其运行的稳定性，同时所述初级测速组件、滚轮测速组件能够同时测得所述拉线传感器细绳的移动长度，大大提高了所述第二检测装置测量结果的准确性。
附图说明
[0017]图1为本技术中所涉及的叉车式的AGV小车的外形示意图。
[0018]图2为本技术中VCU控制器、数据转换装置及其相关外设的电路连接原理示意图。
[0019]图3为本技术中数据转换装置的原理示意图。
[0020]图4为本技术中AGV小车及设备机箱的外形示意图。
[0021]图5为本技术中第一检测装置、第二检测装置的结构示意图。
[0022]图6为本技术中第一检测装置的正视外形结构示意图。
[0023]图7为本技术中第一检测装置的俯视外形结构示意图。
[0024]图中：1、VCU控制器，2、数据转换装置，201、CAN总线端口，202、RS485端口，203、
RS232端口，204、A/D转换端口，205、NPN输出端口，206、NPN输入端口，207、主控制器，3、激光安全扫描仪，4、平移电机驱动器，5、伸缩电机驱动器，6、升降电机驱动器，7、远程I/O模块，8、拉线编码器，9、设备机箱，10、第一检测装置，1001、磁栅尺，1002、直线驱动器，1003、测量头，11、拉线传感器细绳，12、初级测速组件，13、滚轮测速组件，14、张紧轮组件，15、收线器，1501、收线轮，1502、收线电机，16、压紧滚轮。
具体实施方式
[0025]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种AGV小车的数据转换及检测装置，包括VCU控制器(1)，其特征在于：还包括数据转换装置(2)，所述数据转换装置(2)包括主控制器(207)，所述主控制器(207)外设有CAN总线端口(201)、RS485端口(202)、RS232端口(203)、A/D转换端口(204)、NPN输出端口(205)、NPN输入端口(206)；所述CAN总线端口(201)与所述VCU控制器(1)的CAN总线进行接口对接，所述RS485端口(202)的数量不少于三个，平移电机驱动器(4)、伸缩电机驱动器(5)、升降电机驱动器(6)各自与对应的RS485端口(202)电性连接，远程I/O模块(7)与所述RS232端口(203)电性连接，拉线编码器(8)与所述A/D转换端口(204)电性连接，激光安全扫描仪(3)的信号输入端与所述NPN输出端口(205)电性连接，激光安全扫描仪(3)的信号输出端与所述NPN输入端口(206)电性连接。2.如权利要求1所述的一种AGV小车的数据转换及检测装置，其特征在于：所述主控制器(207)采用stm32f429vgt6芯片，并采用ARM CORTEX
‑
M4内核。3.如权利要求1所述的一种AGV小车的数据转换及检测装置，其特征在于：所述VCU控制器(1)、数据转换装置(2)均置于设备机箱(9)内，所述设备机箱(9)与AGV小车的车体固定连接；所述设备机箱(9)内还设有第一检测装置(10)，所述第一检测装置(10)包括磁栅尺(1001)、直线驱动器(1002)和测量头(1003)，所述磁栅尺(1001)水平固定在所述设备机箱(9)上，所述直线驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：李文龙，林总宪，吕甫柱，
申请(专利权)人：瑞莱铂盐城机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。