方向盘离手检测方法及设备技术

本发明专利技术涉及一种方向盘离手检测方法，所述方法包括：接收来自方向盘转角传感器的第一信号、来自扭矩传感器的第二信号以及来自轮速传感器的第三信号；以及基于所述第一信号、所述第二信号和所述第三信号，利用已训练的模型来检测驾驶员的双手是否离开方向盘。本发明专利技术还涉及一种方向盘离手检测设备、计算机存储介质、计算机程序产品、车辆电子控制单元以及车辆。车辆电子控制单元以及车辆。车辆电子控制单元以及车辆。

【技术实现步骤摘要】
方向盘离手检测方法及设备


[0001]本专利技术涉及方向盘离手检测领域，更具体地，涉及一种方向盘离手检测方法及设备、计算机存储介质、计算机程序产品、车辆电子控制单元和车辆。

技术介绍

[0002]目前，为了保证行车安全，在高级驾驶辅助系统中一般设置离手检测功能，以便在识别到驾驶员双手处于脱离方向盘状态时进行方向盘离手提醒。现有的离手检测功能一般通过设置额外的传感器（例如安装在方向盘上的电容传感器或电阻传感器）或者通过设置摄像头进行图像识别来检测驾驶员双手脱离方向盘这一状态。
[0003]由于电容传感器或电阻传感器是额外设置的，这会增加整个系统的复杂度，增加制造成本。另外，通过摄像头来进行图像识别在某些极端场景下（例如强光或光线不佳的情况下）无法进行准确检测，无法及时进行离手提醒，造成安全隐患。

技术实现思路

[0004]根据本专利技术的一方面，提供了一种方向盘离手检测方法，所述方法包括：接收来自方向盘转角传感器的第一信号、来自扭矩传感器的第二信号以及来自轮速传感器的第三信号；以及基于所述第一信号、所述第二信号和所述第三信号，利用已训练的模型来检测驾驶员的双手是否离开方向盘。
[0005]作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述已训练模型用于输出驾驶员的双手是否离开方向盘的识别结果以及所述识别结果的置信度。
[0006]作为上述方案的补充或替换，上述方法还可包括：将所述识别结果和所述置信度发送给其他电子控制单元ECU。
[0007]作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述已训练的模型包括多个模型，其中所述多个模型根据不同车辆工况而预先建立。
[0008]作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于所述第一信号、所述第二信号和所述第三信号，利用已训练的模型来检测驾驶员的双手是否离开方向盘包括：确定当前的车辆工况；根据所述当前的车辆工况从所述已训练模型中选择对应的模型或对应的模型组合；以及基于所述第一信号、所述第二信号和所述第三信号，利用所述对应的模型或对应的模型组合来检测驾驶员的双手是否离开方向盘。
[0009]作为上述方案的补充或替换，上述方法还可包括：接收来自惯性测量单元IMU传感器的第四信号；以及基于所述第一信号、所述第二信号、所述第三信号和所述第四信号，利用已训练的模型来识别驾驶员的双手是否离开方向盘。
[0010]根据本专利技术的另一个方面，提供了一种方向盘离手检测设备，所述设备包括：第一接收装置，用于接收来自方向盘转角传感器的第一信号、来自扭矩传感器的第二信号以及来自轮速传感器的第三信号；以及检测装置，用于基于所述第一信号、所述第二信号和所述第三信号，利用已训练的模型来检测驾驶员的双手是否离开方向盘。
[0011]作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述已训练模型用于输出驾驶员的双手是否离开方向盘的识别结果以及所述识别结果的置信度。
[0012]作为上述方案的补充或替换，上述设备还包括：发送装置，用于将所述识别结果和所述置信度发送给其他电子控制单元ECU。
[0013]作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述已训练的模型包括多个模型，其中所述多个模型根据不同车辆工况而预先建立。
[0014]作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述检测装置包括：确定单元，用于确定当前的车辆工况；选择单元，用于根据所述当前的车辆工况从所述已训练模型中选择对应的模型或对应的模型组合；以及检测单元，用于基于所述第一信号、所述第二信号和所述第三信号，利用所述对应的模型或对应的模型组合来检测驾驶员的双手是否离开方向盘。
[0015]作为上述方案的补充或替换，上述设备还包括：第二接收装置，用于接收来自惯性测量单元IMU传感器的第四信号，并且所述检测装置配置成基于所述第一信号、所述第二信号、所述第三信号和所述第四信号，利用已训练的模型来检测驾驶员的双手是否离开方向盘。
[0016]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的方法。
[0017]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的方法。
[0018]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种车辆电子控制单元，所述车辆电子控制单元包括如前所述的设备。
[0019]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如前所述的车辆电子控制单元。
[0020]本专利技术的实施例的方向盘离手检测方案融合了多个现有的传感器（如方向盘转角传感器、扭矩传感器以及轮速传感器等）的信号/数据来建立模型检测驾驶员的双手是否离开方向盘。该检测方案无需在方向盘另外设置专用于该离手检测的电容传感器或电阻传感器，并且能获得更可信的检测结果。
附图说明
[0021]从结合附图的以下详细说明中，将会使本专利技术的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
[0022]图1示出了根据本专利技术的一个实施例的方向盘离手检测方法的流程示意图；以及图2示出了根据本专利技术的一个实施例的方向盘离手检测设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]在下文中，将参考附图详细地描述根据本专利技术的各示例性实施例的方向盘离手检测方案。
[0024]图1示出了根据本专利技术的一个实施例的方向盘离手检测方法1000的流程示意图。如图1所示，方向盘离手检测方法1000包括如下步骤：
在步骤S110中，接收来自方向盘转角传感器的第一信号、来自扭矩传感器的第二信号以及来自轮速传感器的第三信号；以及在步骤S120中，基于所述第一信号、所述第二信号和所述第三信号，利用已训练的模型来检测驾驶员的双手是否离开方向盘。
[0025]在本专利技术的上下文中，术语“方向盘离手检测”，也称为HOD（Hands Off Detection），是指检测驾驶员的手是否离开方向盘。通过该检测并适时进行提醒警示，可保障行车安全。当前HOD实现的方法有多种，如电容感应方式、图像识别方式、压力感应方式等。然而，传统的检测方式存在不少缺点，如易产生误判、精度低、成本高等。
[0026]术语“方向盘转角传感器”，也被称为SAS（Steering Angle Sensor）或者LWS（Lenkwinkelsensor），其用于测量车辆转向时方向盘的旋转角度。方向盘转角传感器的输出信号可以应用于车辆中的多个系统，包括ESP车身稳定系统、EPS/EHPS, 主动转向、四轮转向、自动泊车等与转向相关的系统、随动大灯系统等。
[0027]另外，术语“扭矩传感器”也可称为转矩传感器，它用于测量转向轴与转向器之间的相对扭矩。在一个实施例中，扭矩传感器的作用是测定方向盘与转向器输出轴之间传递的扭矩，并且将其扭矩大小转化为电压值信号从而传递给电子控制单元ECU。该扭矩大小是控制转向助力大小的一个重要决定因素，因此其输出信号的正确与否将直接影响车辆的操纵安全，特别是高速行驶中的车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1. 一种方向盘离手检测方法，其特征在于，所述方法包括：接收来自方向盘转角传感器的第一信号、来自扭矩传感器的第二信号以及来自轮速传感器的第三信号；以及基于所述第一信号、所述第二信号和所述第三信号，利用已训练的模型来检测驾驶员的双手是否离开方向盘。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述已训练模型用于输出驾驶员的双手是否离开方向盘的识别结果以及所述识别结果的置信度。3.如权利要求2所述的方法，还包括：将所述识别结果和所述置信度发送给其他电子控制单元ECU。4.如权利要求1所述的方法，其中，所述已训练的模型包括多个模型，其中所述多个模型根据不同车辆工况而预先建立。5.如权利要求4所述的方法，其中，基于所述第一信号、所述第二信号和所述第三信号，利用已训练的模型来检测驾驶员的双手是否离开方向盘包括：确定当前的车辆工况；根据所述当前的车辆工况从所述已训练模型中选择对应的模型或对应的模型组合；以及基于所述第一信号、所述第二信号和所述第三信号，利用所述对应的模型或对应的模型组合来检测驾驶员的双手是否离开方向盘。6. 如权利要求1所述的方法，还包括：接收来自惯性测量单元IMU传感器的第四信号；以及基于所述第一信号、所述第二信号、所述第三信号和所述第四信号，利用已训练的模型来识别驾驶员的双手是否离开方向盘。7. 一种方向盘离手检测设备，其特征在于，所述设备包括：第一接收装置，用于接收来自方向盘转角传感器的第一信号、来自扭矩传感器的第二信号以及来自轮速传感器的第三信号；以及检测装置，用于基于所述第一信号、所述第二信号和所述第三信号，利用已训练的模型...

【专利技术属性】
技术研发人员：成宝红，陈国涛，黄友新，王春愚，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：