本实用新型专利技术涉及自动机械手上、卸套筒装置，包括至少两个套筒抓取机械臂以及至少一个套筒输送装置，所述套筒输送装置的一端位于开卷机一侧，所述套筒输送装置的另一端位于卷取机一侧；所述套筒输送装置的两端分别至少固定设置有一个套筒抓取机械臂；所述套筒抓取机械臂一侧设置有套筒存放架；直接使用两个套筒抓取机械臂分别进行上、卸套筒工作，由两个套筒抓取机械臂抓取套筒，抓取后直接放置在套筒运送装置上，抓取时间段，时间明显减少，解决上、卸套筒工作。卸套筒工作。卸套筒工作。
【技术实现步骤摘要】
自动机械手上、卸套筒装置
[0001]本技术涉及一种自动机械手上、卸套筒装置。
技术介绍
[0002]在铝板带冷轧机设备生产中，辅助工作主要为上卸套筒，套筒运输，上卸卷，穿带，卷材输送转运。轧机一天可轧制100
‑
150道次，最快轧制1个道次时间为2～3分钟。辅助时间对于类似设备来说，显得尤其重要。
[0003]在现有技术中，铝板带冷轧机的套筒运输流程如下：
[0004](1)铝板带冷轧机在工作后，开卷机会运出空套筒。
[0005](2)开卷机上的空套筒，需要运送小车来卸除空套筒。
[0006](3)卸除好的空套筒安置在运送小车上，并将空套筒运送至卷取机上，实现套筒的重复利用。
[0007]采用该种铝板带冷轧机的套筒运输方式，具有如下缺点：
[0008](1)上、卸套筒工作时间比较多，运送小车从卸套筒到上套筒时长较长。
[0009](2)运送小车除了转运套筒外，还承担了铝板带冷轧机的上料工序，因此，运送小车行程路径较长，工序较多，小车的循环行进次数限制了铝板带冷轧机的生产效率。
技术实现思路
[0010]本技术针对上述问题，公开了自动机械手上、卸套筒装置，解决了现有技术中的问题。
[0011]具体的技术方案如下：
[0012]自动机械手上、卸套筒装置，其特征在于，包括至少两个套筒抓取机械臂以及至少一个套筒输送装置，所述套筒输送装置的一端位于开卷机一侧，所述套筒输送装置的另一端位于卷取机一侧；所述套筒输送装置的两端分别至少固定设置有一个套筒抓取机械臂；所述套筒抓取机械臂一侧设置有套筒存放架；
[0013]所述套筒抓取机械臂包括机械臂底座、大臂、大臂油缸、小臂、小臂油缸、夹钳以及夹钳油缸；所述机械臂底座固定设置于所述套筒存放架与套筒运输装置之间；所述大臂油缸铰接在所述机械臂底座上；所述机械臂底座与大臂转动连接，所述大臂油缸一端与大臂转动连接；
[0014]所述小臂油缸固定在所述大臂一侧；所述小臂一端与所述大臂转动连接，所述小臂与所述小臂油缸转动连接；
[0015]所属夹钳油缸设置在所述小臂上，所述夹钳数量为两个，呈左右对称设置，所述夹钳一端与所述小臂转动连接，所述夹钳与所述夹钳油缸转动连接；
[0016]所述套筒抓取机械臂上设置有PLC控制器，所述PLC控制器与所述大臂油缸、小臂油缸以及夹钳油缸之间通过线缆实现信号传递，所述PLC控制器控制所述大臂油缸、小臂油缸以及夹钳油缸的开闭。
[0017]进一步的，所述机械臂底座上固定设置有两个第一轴承座，所述大臂顶部固定设置有第一轴，所述第一轴与第一轴承座配合，实现所述机械臂底座与大臂之间的转动连接；
[0018]所述大臂一侧固定设置有两个第二轴承座，所述大臂油缸一端固定设置有第二轴，所述第二轴与第二轴承座配合，实现所述大臂油缸一端与大臂之间的转动连接。
[0019]进一步的，所述小臂油缸与所述大臂呈相互平行设置；所述大臂顶部两侧设置有第三轴承，所述小臂底部设置有第三轴，所述第三轴与所述第三轴承相互配合，实现所述小臂一端与所述大臂转动连接；
[0020]所述小臂底部一侧设置有小臂连接块，所述小臂连接块顶部设置有第六轴，所述小臂油缸顶部设置有第六轴承座，所述第六轴与所述第六轴承座相互配合，实现小臂油缸与小臂连接块转动连接。
[0021]进一步的，所述小臂一侧设置有固定台，所述固定台上设置有第四轴承座，所述夹钳油缸一侧固定设置有第四轴，所述第四轴与所述第四轴承座相互配合实现所述夹钳油缸与所述固定台之间的转动连接。
[0022]进一步的，两个所述夹钳之间通过齿轮相互配合，实现相互联动；
[0023]其中一个夹钳上固定设置有第五轴，所述夹钳油缸的一端固定设置有第五轴承座，所述第五轴与所述第五轴承座相配合，实现所述夹钳与所述夹钳油缸之间的转动连接。
[0024]本技术的有益效果体现在：
[0025](1)直接使用两个套筒抓取机械臂分别进行上、卸套筒工作，由两个套筒抓取机械臂抓取套筒，抓取后直接放置在套筒运送装置上，抓取时间段，时间明显减少，解决上、卸套筒工作。
[0026](2)释放运送小车效率，将运送小车归还铝板带冷轧机的上料工序，减少运送小车工作量，简化运送小车行程路径，小车的循环行进次数增多，提高铝板带冷轧机的生产效率。
[0027](3)套筒抓取机械臂从开卷机上取下的套筒，不仅可放在套筒存放架处上，实现套筒存储，也可直接放置在套筒输送装置输送架上直接输送至卷取侧端，再由卷取侧机械手取走上至卷取卷筒上，实现一键套筒输送功能。
附图说明
[0028]图1为本技术的示意图。
[0029]图2为套筒抓取机械臂抓取套筒示意图。
[0030]图3为套筒抓取机械臂将套筒放置在套筒输送装置示意图。
[0031]图4为套筒抓取机械臂将套筒放置在套筒存放架的示意图。
[0032]图5为本技术中套筒输送装置的结构示意图。
[0033]图6为本技术中套筒抓取机械臂的结构示意图。
[0034]图7为本技术中套筒抓取机械臂的局部放大示意图。
[0035]图8为本技术图5中C
‑
C向示意图。
具体实施方式
[0036]为使本技术的技术方案更加清晰明确，下面结合附图对本技术进行进一
步描述，任何对本技术技术方案的技术特征进行等价替换和常规推理得出的方案均落入本技术保护范围。本技术中所提及的固定连接，固定设置均为机械领域中的通用连接方式，焊接、螺栓螺母连接以及螺钉连接均可。
[0037]在本技术创造的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0038]本实施例中所采用的夹钳之间通过齿轮相互配合，实现相互联动，与夹钳油缸连接的夹钳为主动夹钳，另一个为从动夹钳，具体结构可参考中国专利202020412165.0，为现有技术，在此不做赘述。
[0039]本实施例中所采用的套筒输送装置2为现有技术，套筒输送装置2包括输送底座21、固定V型座22、升降V型座23、举升油缸24以及平移连杆25，所述固定V型座22固定设置在所述输送底座21上，所述固定V型座22上均匀设置有若干个套筒放置位，用于放置套筒。所述升降V型座23放置在输送底座21上，所述升降V型座23上设置有若干个套筒放置座，所述套筒放置位设置于所述套筒放置座两侧。所述举升油缸24底部固定设置在底座上；所述平移连杆25包括两个连接臂251与一个连接杆252，所述两个连接臂251顶部与所述升降V 型本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.自动机械手上、卸套筒装置，其特征在于，包括至少两个套筒抓取机械臂(1)以及至少一个套筒输送装置(2)；所述套筒输送装置(2)的一端位于开卷机(3)一侧，所述套筒输送装置(2)的另一端位于卷取机(4)一侧；所述套筒输送装置(2)的两端分别至少固定设置有一个套筒抓取机械臂(1)；所述套筒抓取机械臂(1)一侧设置有套筒存放架(5)；所述套筒抓取机械臂(1)包括机械臂底座(11)、大臂(12)、大臂油缸(13)、小臂(14)、小臂油缸(15)、夹钳(16)以及夹钳油缸(17)；所述机械臂底座(11)固定设置于所述套筒存放架(5)与套筒输送装置(2)之间；所述大臂油缸(13)铰接连接在所述机械臂底座(11)上；所述机械臂底座(11)与大臂(12)转动连接，所述大臂油缸(13)一端与大臂(12)转动连接；所述小臂油缸(15)固定在所述大臂(12)一侧；所述小臂(14)一端与所述大臂(12)转动连接，所述小臂(14)与所述小臂油缸(15)转动连接；所属夹钳油缸(17)设置在所述小臂(14)上，所述夹钳(16)数量为两个，呈左右对称设置，所述夹钳(16)一端与所述小臂(14)转动连接，所述夹钳(16)与所述夹钳油缸(17)转动连接；所述套筒抓取机械臂(1)上设置有PLC控制器，所述PLC控制器与所述大臂油缸(13)、小臂油缸(15)以及夹钳油缸(17)之间通过线缆实现信号传递，所述PLC控制器控制所述大臂油缸(13)、小臂油缸(15)以及夹钳油缸(17)的开闭。2.如权利要求1所述的自动机械手上、卸套筒装置，其特征在于，所述机械臂底座(11)上固定设置有两个第一轴承座(61)，所述大臂(12)顶部固定设置有第一轴(71)，所述第一轴(71)与第一轴承座(61)配合，实现所述机械臂底座(11)与大臂(12)之间的转动连接；所述大臂(12)一侧固定设置有两个第二轴承座(62)，所述大臂油缸(13)一端固定设置有第二轴(72)，所述第二轴(72)与第二轴承座(62)配合，实现所述大臂油缸(13)一端与大臂(12)之间的转动连接。3.如权利要求1所述的自动机械手上、卸套筒装置，其特征在于，所述小臂油缸(15)与所述大臂(12)呈相互平行设置；所述大臂(12)顶部两侧设...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏俊，
申请(专利权)人：镇江市宏业科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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