调度方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种调度方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取多个可移动设备各自的导航信息；基于导航信息生成多个可移动设备各自的动态安全区域，该动态安全区域用于表示可移动设备在行驶环境中的安全行驶范围；若存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠，则向至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，以使任意一个可移动设备基于导航停止指令在预设时长内停止导航。该方法，通过导航信息动态设置可移动设备的动态安全区域，并基于动态安全区域控制多个可移动设备各自的导航状态，避免动态安全区域相互重叠的可移动设备继续行驶带来的碰撞风险，降低碰撞事故率，提高可移动设备的避障能力，保证设备运行安全。设备运行安全。设备运行安全。

【技术实现步骤摘要】
调度方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及物流
，尤其涉及一种调度方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，可移动设备会预先存储所处环境的地图数据，然后基于该地图数据在所处环境中进行导航。在一些应用场景中，往往会出现多个可移动设备处于同一环境中，这些可移动设备都需要依赖于相同地图数据进行混合作业。例如智能仓储、物流分拣等场景。
[0003]在混合作业过程中，每一可移动设备都需要单独进行障碍物检测，以及时触发自身的避障功能，避免撞到临时出现的障碍物(比如因导航路线交叉出现的其他可移动设备)。但是，每次障碍物检测都需要消耗可移动设备自身较多的计算资源，花费较多计算时间，造成避障操作的触发存在延时，降低了可移动设备的单机避障能力，影响设备运行安全。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种调度方法、装置、设备和存储介质，用以实现可移动设备的导航状态切换，提高可移动设备的避障能力，保证设备运行安全。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种调度方法，该方法包括：
[0006]获取多个可移动设备各自的导航信息；
[0007]基于导航信息生成多个可移动设备各自的动态安全区域，该动态安全区域用于表示可移动设备在行驶环境中的安全行驶范围；
[0008]若存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠，则向至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，以使任意一个可移动设备基于导航停止指令在预设时长内停止导航。
[0009]第二方面，本专利技术提供一种调度装置，包括：
[0010]获取模块，用于获取多个可移动设备各自的导航信息；
[0011]生成模块，用于基于导航信息生成多个可移动设备各自的动态安全区域，该动态安全区域用于表示可移动设备在行驶环境中的安全行驶范围；
[0012]调度模块，用于若存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠，则向至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，以使任意一个可移动设备基于导航停止指令在预设时长内停止导航。
[0013]第三方面，本专利技术提供一种电子设备，其中包括处理器和存储器，其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的调度方法。
[0014]第四方面，本专利技术提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述
处理器至少可以实现第一方面中的调度方法。
[0015]在本专利技术实施例中，首先根据多个可移动设备各自的导航信息，生成多个可移动设备各自的动态安全区域，该动态安全区域用于表示可移动设备在行驶环境中的安全行驶范围。进而，若存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠，则说明这些可移动设备具有较高的碰撞风险，此情况下，可以向至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，以使该任意一个可移动设备基于导航停止指令在预设时长内停止导航。
[0016]本专利技术实施例中，通过多个可移动设备的导航信息动态设置各自的动态安全区域，并基于动态安全区域控制多个可移动设备各自的导航状态，以避免动态安全区域相互重叠的可移动设备继续行驶带来的碰撞风险，大大降低了可移动设备的碰撞事故率，提高可移动设备的避障能力，保证设备运行安全。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术中的技术方案，下面将对本专利技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术提供的一种调度方法的流程图示意图；
[0019]图2为本专利技术提供的一种调度场景的原理示意图；
[0020]图3为本专利技术提供的一种动态安全区域的示意图；
[0021]图4为本专利技术提供的一种可移动设备的位置关系示意图；
[0022]图5为本专利技术提供的一种调度装置的结构示意图；
[0023]图6为本专利技术提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]在本专利技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
[0026]取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
[0027]另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。
[0028]相关技术中，可移动设备会预先存储所处环境的地图数据，然后基于该地图数据在所处环境中进行导航。例如，在智能仓储、物流分拣等场景中，往往会出现多个可移动设备处于同一环境中，这些可移动设备都需要依赖于相同地图数据进行混合作业。
[0029]在混合作业过程中，每一可移动设备都需要单独进行障碍物检测，以及时触发自
身的避障功能，避免撞到临时出现的障碍物(比如因导航路线交叉出现的其他可移动设备)。但是，每次障碍物检测都需要消耗可移动设备自身较多的计算资源，花费较多计算时间，造成避障操作的触发存在延时，降低了可移动设备的单机避障能力，影响设备运行安全。尤其是，随着可移动设备的行驶速度提高，所处环境的复杂化(比如出现更多拐角、障碍物等)，对避障能力要求进一步提升。
[0030]因此，亟待提出一种解决方案，用以降低混合作业过程中可移动设备的碰撞事故率，提高可移动设备的避障能力，保证设备运行安全。
[0031]为了解决上述问题，本专利技术实施例提供的调度方案的核心思想是：
[0032]首先，获取多个可移动设备各自的导航信息，这样根据多个可移动设备各自的导航信息，能够动态生成多个可移动设备各自的动态安全区域。该动态安全区域用于表示可移动设备在行驶环境中的安全行驶范围。
[0033]进而，若存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠，则说明这些可移动设备具有较高的碰撞风险，因此，可以向至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，以使该任意一个可移动设备基于导航本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种调度方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个可移动设备各自的导航信息；基于所述导航信息生成所述多个可移动设备各自的动态安全区域，所述动态安全区域用于表示可移动设备在行驶环境中的安全行驶范围；若存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠，则向所述至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，以使所述任意一个可移动设备基于所述导航停止指令在预设时长内停止导航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，包括：确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级；向所述至少两个可移动设备中行驶优先级处于预设顺位的可移动设备发送所述导航停止指令。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：在预设时长内为所述至少两个可移动设备中行驶优先级最高的可移动设备继续导航。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若处于预设顺位的目标可移动设备有多个，则所述向所述至少两个可移动设备中行驶优先级处于预设顺位的可移动设备发送所述导航停止指令，包括：根据多个目标可移动设备的行驶优先级、以及行驶优先级与停止导航时长的匹配关系，确定多个目标可移动设备各自匹配的停止导航时长；其中，行驶优先级越高，停止导航时长越短；基于多个目标可移动设备各自匹配的停止导航时长生成对应的导航停止指令；向多个目标可移动设备发送对应的导航停止指令。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级，包括：根据所述至少两个可移动设备的导航信息，确定所述至少两个可移动设备的行驶方向以及所处位置；对于同一行驶方向上的至少两个可移动设备，基于位置前后顺序确定行驶优先级，其中，位置越靠前，行驶优先级越高。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级，包括：获取所述至少两个可移动设备的停止导航次数；根据所述停止导航次数确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级；其中，停止导航次数越多，行驶优先级越高。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级，包括：获取所述至少两个可移动设备对应的订单信息；根据所述订单信息确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级；其...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文龙，蔡林太，
申请(专利权)人：灵动科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：