用于工程设备属具姿态调整的方法、系统及计算机设备技术方案

本发明专利技术实施例提供一种用于工程设备属具姿态调整的方法、系统及计算机设备，属于工程机械技术领域。所述用于工程设备属具姿态调整的方法包括：在处于自动控制模式且工程设备处于行进状态的情况下，确定工程设备的工况，在工况属于转场工况的情况下，确定属具的当前姿态，获取地面倾角，基于地面倾角和预设姿态对属具的当前姿态进行调整。对工程设备的状态进行判断，以在必要时对工程设备的属具状态进行调整，提升工程设备在斜坡上行走的安全性，且对属具姿态进行调整后，工程设备在斜坡上的行进速度无需针对极限条件进行限制，提升了工程设备在较陡斜坡上行进速度，以进一步提升工程设备的工作效率。设备的工作效率。设备的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
用于工程设备属具姿态调整的方法、系统及计算机设备


[0001]本专利技术涉及工程机械
，具体地涉及一种用于工程设备属具姿态调整的方法、系统及计算机设备。

技术介绍

[0002]工程机械设备在斜坡上行走或工作时，要防止倾覆。由主机和工作属具构成的组合机械在斜坡上转场比工作往往风险更大。首先，组合机械转场速度一般相对较快，因颠簸产生的冲击力和拐弯时的惯性离心力更大；其次，组合机械转场时工作属具常被举到最高位置，整机重心比工作状态高，更容易发生倾覆。在组合机械结构一定的前提下，现有技术主要通过限速保证组合机械在斜坡上行走的安全性，通过限速的方式中设定的速度主要是利用工程机械处于极限条件下的工作状态进行确定，通常速度值比较低。而工程设备在实际应用中工作状态处于极限条件下的情况并不多见，采用直接限速的方式对工程设备的工作效率将产生一定的负面影响。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中的上述不足，本专利技术实施例的目的是提供一种用于工程设备属具姿态调整的方法、系统及计算机设备。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种用于工程设备属具姿态调整的方法，包括：
[0005]在处于自动控制模式且工程设备处于行进状态的情况下，确定工程设备的工况；
[0006]在工况属于转场工况的情况下，确定属具的当前姿态；
[0007]获取地面倾角；
[0008]基于地面倾角和预设姿态对属具的当前姿态进行调整。
[0009]在本专利技术实施例中，基于地面倾角和预设姿态对属具的当前姿态进行调整，包括：
[0010]确定地面倾角与第一预设倾角及第二预设倾角的关系，其中，第一预设倾角小于第二预设倾角；
[0011]在地面倾角大于或等于第二预设倾角的情况下，基于预设姿态对属具的当前姿态进行调整。
[0012]在本专利技术实施例中，还包括：
[0013]在地面倾角大于第一预设倾角且小于或等于第二预设倾角的情况下，确定工程设备的行进速度；
[0014]若行进速度大于预设速度，则基于预设姿态对属具的当前姿态进行调整。
[0015]在本专利技术实施例中，基于预设姿态对属具的当前姿态进行调整，包括：
[0016]分别确定当前姿态对应的当前位置信息和预设姿态对应的预设位置信息；
[0017]确定当前位置信息和预设位置之间的位移差；
[0018]基于位移差调整属具的当前姿态。
[0019]在本专利技术实施例中，还包括：
[0020]在地面倾角小于第一预设倾角的情况下，进入非自动控制模式。
[0021]在本专利技术实施例中，还包括：
[0022]确定属具的型号；
[0023]基于型号确定第一预设倾角、第二预设倾角以及预设速度。
[0024]在本专利技术实施例中，还包括：
[0025]在工况属于作业工况的情况下，进入非自动控制模式。
[0026]在本专利技术实施例中，还包括：
[0027]进入非自动控制模式的情况下，基于预设间隔时间重新进入自动控制模式。
[0028]本专利技术第二方面提供一种用于工程设备属具姿态调整的系统，包括：
[0029]状态确定模块，用于在自动控制模式下，确定工程设备是否处于行进状态；
[0030]姿态获取模块，用于在工程设备处于行进状态的情况下，确定属具的当前姿态；
[0031]倾角获取模块，用于获取地面倾角；
[0032]姿态调整模块，用于基于地面倾角和预设姿态对属具的当前姿态进行调整。
[0033]本专利技术第三方面提供一种计算机设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序在处理器上运行时执行如上述实施例所述的用于工程设备属具姿态调整的方法。
[0034]通过上述技术方案，在处于自动控制模式且工程设备处于行进状态的情况下，确定工程设备的工况，在工况属于转场工况的情况下，确定属具的当前姿态，获取地面倾角，基于地面倾角和预设姿态对属具的当前姿态进行调整。对工程设备的状态进行判断，以在必要时对工程设备的属具状态进行调整，提升工程设备在斜坡上行走的安全性，且对属具姿态进行调整后，工程设备在斜坡上的行进速度无需针对极限条件进行限制，提升了工程设备在较陡斜坡上行进速度，确保工程设备安全性的同时进一步提升工程设备的工作效率。
[0035]本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0036]附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：
[0037]图1为根据本专利技术一实施例的用于工程设备属具姿态调整的方法的流程示意图；
[0038]图2是为根据本专利技术一实施例的属具第一当前姿态的场景示意图；
[0039]图3是为根据本专利技术一实施例的属具第二当前姿态的场景示意图；
[0040]图4是为根据本专利技术一实施例的属具预设姿态的场景示意图。
[0041]附图标记说明
[0042]1、主机；11、地面倾角检测装置；12、行进速度传感器；2、属具。
具体实施方式
[0043]以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描
述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。
[0044]需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0045]另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
[0046]图1为根据本专利技术一实施例的用于工程设备属具姿态调整的方法的流程示意图。如图1所示，在本专利技术实施例中，提供了一种用于工程设备属具姿态调整的方法，以该方法应用于处理器为例进行说明，该方法可以包括以下步骤：
[0047]步骤S100，在处于自动控制模式且工程设备处于行进状态的情况下，确定工程设备的工况；
[0048]本实施例中，需要说明的是，工程设备是指包括主机和属具的组合机械，工程设备在工作时，属具通常会因为不同的工作需求处于不同的姿态。在工程设备在斜坡上行进时，若属具的姿态处于最高位置，则很可能导致工程设备整机的重心偏移，造成倾覆。因此，需要对属具的姿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于工程设备属具姿态调整的方法，其特征在于，包括：在处于自动控制模式且工程设备处于行进状态的情况下，确定所述工程设备的工况；在所述工况属于转场工况的情况下，确定属具的当前姿态；获取地面倾角；基于所述地面倾角和预设姿态对所述属具的当前姿态进行调整。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述地面倾角和预设姿态对所述属具的当前姿态进行调整，包括：确定所述地面倾角与第一预设倾角及第二预设倾角的关系，其中，所述第一预设倾角小于所述第二预设倾角；在所述地面倾角大于或等于第二预设倾角的情况下，基于预设姿态对所述属具的当前姿态进行调整。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：在所述地面倾角大于第一预设倾角且小于或等于第二预设倾角的情况下，确定所述工程设备的行进速度；若所述行进速度大于预设速度，则基于预设姿态对所述属具的当前姿态进行调整。4.根据权利要求2或3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于预设姿态对所述属具的当前姿态进行调整，包括：分别确定所述当前姿态对应的当前位置信息和所述预设姿态对应的预设位置信息；确定所述当前位置信息和所述预设位置之间的位移差；基于所述位移...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄开，罗海斌，邹发良，罗常明，
申请(专利权)人：湖南中联重科应急装备有限公司，
类型：发明
国别省市：