多数据链路定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种多数据链路定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在航空器的飞行控制单元获取位置数据时，通过与所述飞行控制单元连接的第一差分定位模块获取第一定位数据；通过与所述第一差分定位模块连接的第一扩频通信模块接收由控制站的第二扩频通信模块发送的第二定位数据；通过与所述飞行控制单元连接的第一蜂窝通信模块接收由所述控制站的第二蜂窝通信模块发送的第三定位数据；通过所述第二定位数据和/或所述第三定位数据对所述第一定位数据进行修正，并将修正结果作为所述位置数据。本发明专利技术实现了一种多数据链路的远程定位方案，极大程度地提升了航空器定位时的准确性、有效性和实时性。有效性和实时性。有效性和实时性。

【技术实现步骤摘要】
多数据链路定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及无人驾驶航空器
，尤其涉及一种多数据链路定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，常见的无线传输方式包括Wi
‑
Fi、GPRS、2.4GHz、433MHz等，这些无线传输方式可组成网状网络和星型网络，以适用于各类无线数据采集传输系统，同时，还可搭配相关无线传输网络传输产品，实现对各种环境下的无线数据采集与传输。
[0003]但是，考虑到Wi
‑
Fi在开放性区域环境，其通信距离300米左右，在封闭性区域环境，其通信距离仅为70米到120米；2.4GHz
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无线通信，传输距离在200米到1000米左右；433MHz
‑
无线通信，传输距离在2公里到3公里左右。
[0004]基于此，目前无人机利用以上任一种无线通信方式来实现数据传输时，一方面，存在通信传输距离受限的问题，另一方面，还存在因受外界电波干扰、地理环境影响所导致的，通信传输距离进一步减小以及通信传输质量下降的问题。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本专利技术提出了一种多数据链路定位方法，该方法包括：
[0006]在航空器的飞行控制单元获取位置数据时，通过与所述飞行控制单元连接的第一差分定位模块获取第一定位数据；
[0007]通过与所述第一差分定位模块连接的第一扩频通信模块接收由控制站的第二扩频通信模块发送的第二定位数据；
[0008]通过与所述飞行控制单元连接的第一蜂窝通信模块接收由所述控制站的第二蜂窝通信模块发送的第三定位数据；
[0009]通过所述第二定位数据和/或所述第三定位数据对所述第一定位数据进行修正，并将修正结果作为所述位置数据。
[0010]可选地，所述在航空器的飞行控制单元获取位置数据时，通过与所述飞行控制单元连接的第一差分定位模块获取第一定位数据，包括：
[0011]在所述航空器的所述飞行控制单元获取所述位置数据时，检测所述第一差分定位模块是否获取到所述第一定位数据；
[0012]在所述第一差分定位模块已获取到所述第一定位数据时，由所述第一差分定位模块通过串口协议将所述第一定位数据传输至所述飞行控制单元。
[0013]可选地，所述通过与所述第一差分定位模块连接的第一扩频通信模块接收由控制站的第二扩频通信模块发送的第二定位数据，包括：
[0014]检测所述第一扩频通信模块是否接收到所述第二定位数据，以及所述第一蜂窝通信模块是否接收到所述第三定位数据；
[0015]在已接收到所述第二定位数据时，由所述第一扩频通信模块通过串口数据线缆将所述第二定位数据传输至所述第一差分定位模块，并由所述第一差分定位模块通过串口协议将所述第二定位数据传输至所述飞行控制单元。
[0016]可选地，所述通过与所述飞行控制单元连接的第一蜂窝通信模块接收由所述控制站的第二蜂窝通信模块发送的第三定位数据，包括：
[0017]检测所述第一扩频通信模块是否接收到所述第二定位数据，以及所述第一蜂窝通信模块是否接收到所述第三定位数据；
[0018]在已接收到所述第三定位数据时，由所述第一蜂窝通信模块通过串口协议将所述第三定位数据传输至所述飞行控制单元。
[0019]可选地，所述通过所述第二定位数据和/或所述第三定位数据对所述第一定位数据进行修正，并将修正结果作为所述位置数据，包括：
[0020]在所述飞行控制单元接收到所述第一定位数据后的第一预设时间内，若由所述飞行控制单元接收到所述第二定位数据或所述第三定位数据，则通过所述第二定位数据或所述第三定位数据对所述第一定位数据进行修正，并将修正结果作为所述位置数据；
[0021]若由所述飞行控制单元接收到所述第二定位数据和所述第三定位数据，则比对所述第二定位数据和所述第三定位数据，得到第四定位数据，并通过所述第四定位数据对所述第一定位数据进行修正，将修正结果作为所述位置数据。
[0022]可选地，所述通过所述第二定位数据和/或所述第三定位数据对所述第一定位数据进行修正，并将修正结果作为所述位置数据，还包括：
[0023]在所述飞行控制单元接收到所述第二定位数据和所述第三定位数据的第二预设时间内，若所述飞行控制单元接收到所述第一定位数据，则通过所述第二定位数据和/或所述第三定位数据对所述第一定位数据进行修正，并将修正结果作为所述位置数据；
[0024]若所述飞行控制单元未接收到所述第一定位数据，则比对所述第二定位数据和所述第三定位数据，得到第四定位数据，并将所述第四定位数据作为所述位置数据。
[0025]本专利技术还提出了一种多数据链路定位方法，应用于控制站，所述方法包括：
[0026]在获取到航空器的飞行控制单元对于位置数据的获取指令时，通过所述控制站的第二差分定位模块获取定位数据；
[0027]通过与所述第二差分定位模块连接的第二扩频通信模块将所述定位数据作为第二定位数据发送至航空器的第一扩频通信模块；
[0028]通过与所述第二差分定位模块连接的第二蜂窝通信模块将所述定位数据作为第三定位数据发送至所述航空器的第一蜂窝通信模块；
[0029]在所述航空器接收到所述第二定位数据和/或所述第三定位数据后，通过所述第二定位数据和/或所述第三定位数据对所述航空器的第一差分定位模块获取的第一定位数据进行修正，并将修正结果作为所述位置数据。
[0030]本专利技术还提出了一种多数据链路定位系统，所述系统包括航空器和控制站，其中：
[0031]所述航空器包括飞行控制单元、与所述飞行控制单元连接的第一差分定位模块、与所述第一差分定位模块连接的第一扩频通信模块以及与所述飞行控制单元连接的第一蜂窝通信模块；
[0032]所述控制站包括第二差分定位模块、与所述第二差分定位模块连接的第二扩频通
信模块以及与所述第二差分定位模块连接的第二蜂窝通信模块；
[0033]所述飞行控制单元用于，接收由所述第一差分定位模块获取的第一定位数据；
[0034]所述飞行控制单元还用于，通过与所述第一差分定位模块连接的第一扩频通信模块接收由控制站的第二扩频通信模块发送的第二定位数据；
[0035]所述飞行控制单元还用于，通过与所述飞行控制单元连接的第一蜂窝通信模块接收由所述控制站的第二蜂窝通信模块发送的第三定位数据；
[0036]所述飞行控制单元还用于，通过所述第二定位数据和/或所述第三定位数据对所述第一定位数据进行修正，并将修正结果作为所述位置数据。
[0037]本专利技术还提出了一种多数据链路定位设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的多数据链路定位方法的步骤。
[0038]本专利技术还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多数据链路定位方法，应用于航空器，其特征在于，所述方法包括：在航空器的飞行控制单元获取位置数据时，通过与所述飞行控制单元连接的第一差分定位模块获取第一定位数据；通过与所述第一差分定位模块连接的第一扩频通信模块接收由控制站的第二扩频通信模块发送的第二定位数据；通过与所述飞行控制单元连接的第一蜂窝通信模块接收由所述控制站的第二蜂窝通信模块发送的第三定位数据；通过所述第二定位数据和/或所述第三定位数据对所述第一定位数据进行修正，并将修正结果作为所述位置数据。2.根据权利要求1所述的多数据链路定位方法，其特征在于，所述在航空器的飞行控制单元获取位置数据时，通过与所述飞行控制单元连接的第一差分定位模块获取第一定位数据，包括：在所述航空器的所述飞行控制单元获取所述位置数据时，检测所述第一差分定位模块是否获取到所述第一定位数据；在所述第一差分定位模块已获取到所述第一定位数据时，由所述第一差分定位模块通过串口协议将所述第一定位数据传输至所述飞行控制单元。3.根据权利要求2所述的多数据链路定位方法，其特征在于，所述通过与所述第一差分定位模块连接的第一扩频通信模块接收由控制站的第二扩频通信模块发送的第二定位数据，包括：检测所述第一扩频通信模块是否接收到所述第二定位数据，以及所述第一蜂窝通信模块是否接收到所述第三定位数据；在已接收到所述第二定位数据时，由所述第一扩频通信模块通过串口数据线缆将所述第二定位数据传输至所述第一差分定位模块，并由所述第一差分定位模块通过串口协议将所述第二定位数据传输至所述飞行控制单元。4.根据权利要求3所述的多数据链路定位方法，其特征在于，所述通过与所述飞行控制单元连接的第一蜂窝通信模块接收由所述控制站的第二蜂窝通信模块发送的第三定位数据，包括：检测所述第一扩频通信模块是否接收到所述第二定位数据，以及所述第一蜂窝通信模块是否接收到所述第三定位数据；在已接收到所述第三定位数据时，由所述第一蜂窝通信模块通过串口协议将所述第三定位数据传输至所述飞行控制单元。5.根据权利要求4所述的多数据链路定位方法，其特征在于，所述通过所述第二定位数据和/或所述第三定位数据对所述第一定位数据进行修正，并将修正结果作为所述位置数据，包括：在所述飞行控制单元接收到所述第一定位数据后的第一预设时间内，若由所述飞行控制单元接收到所述第二定位数据或所述第三定位数据，则通过所述第二定位数据或所述第三定位数据对所述第一定位数据进行修正，并将修正结果作为所述位置数据；若由所述飞行控制单元接收到所述第二定位数据和所述第三定位数据，则比对所述第二定位数据和所述第三定位数据，得到第四定位数据，并通过所述第四定位数据对所述第
一定位数据进行修正，将修正结果作为所述位置数据。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，王友权，王栋，谢惠鹏，
申请(专利权)人：亿航智能设备广州有限公司，
类型：发明
国别省市：