移动式放射治疗床制造技术

本公开提供了一种移动式放射治疗床，包括：支撑床板(1)，用于支撑患者；移动底座(3)，设于支撑床板(1)下方，用于移动支撑床板(1)；机械臂(2)，连接支撑床板(1)和移动底座(3)，包括多个连接部件，用于通过组合调节多个连接部件的角度，对支撑床板(1)实施多轴空间内的位置和角度调节；控制器(4)，设于移动底座(3)内，用于基于预设的位置参数，控制移动底座(3)将移动式放射治疗床移动到预设位置，以及，基于预设的姿态参数，驱动机械臂(2)将支撑床板(1)调节至预设的位置和角度。该移动式放射治疗床可以实现从患者摆位室(准备区)到治疗室自动引导，自动完成位置和角度校准，能极大缩短摆位调整时间。位调整时间。位调整时间。

【技术实现步骤摘要】
移动式放射治疗床


[0001]本公开涉及临床医学技术装备
，尤其涉及一种移动式放射治疗床。

技术介绍

[0002]放射治疗作为当前肿瘤治疗的主要手段之一，通过准确定位，可以精准地杀灭肿瘤细胞。当前的放射治疗床都固定在治疗室内，患者需要从常规病房转移到治疗室内，且需要从病床转移到治疗床上，耗费时间，在转移过程还需要还一到两名放射技师的陪同。在放射治疗过程中，患者在治疗室内的治疗床上需要始终保持一种特定的姿势，以便给射线提供稳定有效的入射角度。为了保证按照既定治疗计划进行照射治疗，在整个实际放射治疗流程中，患者摆位需要放射技师全程辅助病人摆位并操作治疗床调整合适旋转角度及位置，放射技师还可能需要多次重复摆位才能最终完成摆位验证，摆位验证结束后才开始正式放射治疗，摆位完成后进行图像引导的过程也需要花费不少时间。因此，治疗过程耗时长，增加了患者在治疗床上的等待时间，容易加大患者生理和心理的压力，很大程度上降低了患者的治疗体验，对于身体状况差的患者甚至有可能直接影响放疗手术的进行。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，本专利技术提供了一种移动式放射治疗床，以解决上述问题。
[0004]本公开的一个方面提供了一种移动式放射治疗床，包括：支撑床板，用于支撑患者；移动底座，设于所述支撑床板下方，用于移动所述支撑床板；机械臂，连接所述支撑床板和所述移动底座，包括多个连接部件，用于通过组合调节所述多个连接部件的角度，对所述支撑床板实施空间内的多轴位置和角度调节；控制器，设于所述移动底座内，用于基于预设的位置参数，控制所述移动底座将所述移动式放射治疗床移动到预设位置，以及，基于预设的姿态参数，驱动所述机械臂将所述支撑床板调节至预设的位置和角度。
[0005]可选地，所述多个连接部件包括：第一连接部件，垂直连接所述支撑床板，用于在所述支撑床板所在平面旋转，调整所述支撑床板的第一角度；第二连接部件，连接所述第一连接部件和第三连接部件，其转轴平行于所述支撑床板，且平行于所述支撑床板的短的中心线，用于绕所述第二连接部件的周向调整所述支撑床板的第二角度；第三连接部件，一端通过所述第二连接部件与所述第一连接部件连接，其中心轴垂直于所述第二连接部件的转轴，另一端与第四连接部件连接，用于绕所述第三连接部件的中心轴转动，调整所述支撑床板的第三角度；第四连接部件，连接所述第三连接部件和所述第五连接部件，其转轴平行于所述第二连接部件的转轴，用于绕所述第四连接部件的周向调整所述支撑床板的第四角度和位置；第五连接部件，一端通过所述第四连接部件连接所述第三连接部件，另一端通过第六连接部件连接第七连接部件；第六连接部件，其转轴平行于所述第四连接部件，用于使所述第五连接部件绕所述第六连接部件的转轴转动，以调节所述支撑床的第五角度和位置；第七连接部件，设于所述移动底座上，其转轴垂直于所述移动底座，用于支撑和固定所述第六连接部件，绕所述第七连接部件的转轴调整所述支撑床板的第六角度。
[0006]可选地，所述第三连接部件包括：固定部件和旋转部件，沿所述第三连接部件的中心轴相互连接；所述固定部件与所述第四部件连接，所述旋转部件与所述第二部件连接，其中，所述旋转部件可绕所述中心轴旋转，用于绕所述第三连接部件的中心轴调整所述支撑床板的第三角度。
[0007]可选地，所述移动底座包括：底座平台，其中间区域内部中空，用于放置所述控制器；多个移动轮，对称设于所述底座平台的底部两侧。
[0008]可选地，所述移动底座还包括：底座升降结构，连接所述底座平台和所述移动轮的轴承，用于基于所述控制器的控制指示，调节所述底座平台的高度；所述移动底座的底部设有多个轮胎容纳腔，与所述移动轮一一对应，用于容纳所述底座升降结构和所述移动轮，当所述底座升降结构将所述底座平台的高度调低至接触地面时，所述移动轮被容纳于所述轮胎容纳腔内。
[0009]可选地，所述支撑床板下方设有多个高度传感器，分布于所述支撑床板的四角，用于辅助所述控制器调整所述支撑床板的高度和角度。
[0010]可选地，所述控制器包括：等中心点验证模块，用于计算所述移动底座的中心与预设的位置参数对应的等中心的误差，验证所述移动底座是否到达预设位置。
[0011]可选地，所述控制器包括：校准模块，用于计算所述机械臂的实时姿态数据和预设的姿态参数之间的误差，基于所述误差生成调整数据校准所述机械臂的姿态。
[0012]可选地，所述控制器包括：数据存储模块，用于存储预设的位置参数和姿态参数，以及，存储所述控制器实时控制所述机械臂和所述移动底座产生的数据。
[0013]可选地，还包括：急停模块，设于所述支撑床板的侧面，用于异常情况下根据指令向所述控制器发送急停信号，停止所述移动式放射治疗床的运动。
[0014]在本公开实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0015]本公开实施例提供的移动式放射治疗床，只需要辅助患者保持既定的姿势固定在治疗床上，治疗床即可自动离开治疗准备室去治疗室，并通过控制器驱动机械臂上的各连接部件将治疗床上的患者调整至目标姿势，只要机械控制精度重复性保证，上述目标姿势就是最初靶区勾画、治疗计划制定时确定的姿势，摆位验证必然一次性通过，将极大缩短摆位准备时间。
附图说明
[0016]为了更完整地理解本公开及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：
[0017]图1示意性示出了本公开实施例提供的一种移动式放射治疗床的示意图；
[0018]图2示意性示出了本公开实施例提供的一种移动式放射治疗床的结构组成示意图；
[0019]图3A示意性示出了本公开实施例提供的一种移动式放射治疗床的第一连接部件的工作示意图；
[0020]图3B示意性示出了本公开实施例提供的一种移动式放射治疗床的第二连接部件的工作示意图；
[0021]图3C示意性示出了本公开实施例提供的一种移动式放射治疗床的第三连接部件的工作示意图；
[0022]图3D示意性示出了本公开实施例提供的一种移动式放射治疗床的第四连接部件的工作示意图；
[0023]图3E示意性示出了本公开实施例提供的一种移动式放射治疗床的第六连接部件的工作示意图；
[0024]图3F示意性示出了本公开实施例提供的一种移动式放射治疗床的第七连接部件的工作示意图；
[0025]图4示意性示出了本公开实施例提供的一种移动式放射治疗床自动引导移动位置的示意图；
[0026]图5A示意性示出了本公开实施例提供的一种移动式放射治疗床在摆位室和治疗室的等中心点的示意图；
[0027]图5B示意性示出了本公开实施例提供的一种移动式放射治疗床在摆位室和治疗室的位置验证示意图；
[0028]附图标记说明：
[0029]1‑
支撑床板；2
‑
机械臂；3
‑
移动底座；4
‑
控制器；5
‑
第一连接部件；6
‑
第二连接部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动式放射治疗床，其特征在于，包括：支撑床板(1)，用于支撑患者；移动底座(3)，设于所述支撑床板(1)下方，用于移动所述机械臂(2)及支撑床板(1)，当有患者固定在床板上时，移动也包括患者；机械臂(2)，连接所述支撑床板(1)和所述移动底座(3)，包括多个连接部件，用于通过组合调节所述多个连接部件的角度，对所述支撑床板(1)实施空间内的多轴位置和角度调节；控制器(4)，设于所述移动底座(3)内，用于基于预设的位置参数，控制所述移动底座(3)将所述移动式放射治疗床移动到预设位置，以及，基于预设的姿态参数，驱动所述机械臂(2)将所述支撑床板(1)调节至预设的位置和角度。2.根据权利要求1所述的移动式放射治疗床，其特征在于，所述多个连接部件包括：第一连接部件(5)，垂直连接所述支撑床板(1)，用于在所述支撑床板(1)所在平面旋转，调整所述支撑床板(1)的第一角度；第二连接部件(6)，连接所述第一连接部件(5)和第三连接部件(7)，其转轴平行于所述支撑床板(1)，且平行于所述支撑床板(1)的短的中心线，用于绕所述第二连接部件(6)的周向调整所述支撑床板(1)的第二角度；第三连接部件(7)，一端通过所述第二连接部件(6)与所述第一连接部件(5)连接，其中心轴垂直于所述第二连接部件(6)的转轴，另一端与第四连接部件(8)连接，用于绕所述第三连接部件(7)的中心轴转动，调整所述支撑床板(1)的第三角度；第四连接部件(8)，连接所述第三连接部件(7)和所述第五连接部件(9)，其转轴平行于所述第二连接部件(6)的转轴，用于绕所述第四连接部件(8)的周向调整所述支撑床板(1)的第四角度和位置；第五连接部件(9)，一端通过所述第四连接部件(8)连接所述第三连接部件(7)，另一端通过第六连接部件(10)连接第七连接部件(11)；第六连接部件(10)，其转轴平行于所述第四连接部件(8)，用于使所述第五连接部件(9)绕所述第六连接部件(10)的转轴转动，以调节所述支撑床板(1)的第五角度和位置；第七连接部件(11)，设于所述移动底座(3)上，其转轴垂直于所述移动底座(3)，用于支撑和固定所述第六连接部件(10)，绕所述第七连接部件(11)的转轴调整所述支撑床板(1)的第六角度。3.根据权利要求2所述的移动式放射治疗床，其特征在于，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：石健，周利荣，宋玉山，王凯，高向友，余杜涵，
申请(专利权)人：兰州科近泰基新技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：