本公开涉及一种无人驾驶单元的驱动分配装置及驱动控制方法，根据本公开的实施例的无人驾驶单元的驱动分配装置包括：第一无人驾驶单元，位于车辆的第一端上；以及第二无人驾驶单元，位于车辆的第二端上，其中，第一无人驾驶单元和第二无人驾驶单元中的每一个包括：传感器单元，被配置为测量车辆的坡度行驶环境；驱动单元，被配置为施加车辆的驱动力；以及控制单元，被配置为基于车辆的坡度行驶环境，控制第一无人驾驶单元和第二无人驾驶单元的驱动量。量。量。
【技术实现步骤摘要】
无人驾驶单元的驱动分配装置及驱动控制方法
[0001]本公开涉及一种无人驾驶单元(drone unit)的驱动分配装置及驱动控制方法。
技术介绍
[0002]近来，随着人们对环境的关注度的增加，环保车辆的开发正在积极地进行。环保车辆的典型示例可以包括电动车辆(EV)和混合动力电动车辆(HEV)。
[0003]此外，近来，应用了将使用燃料电池系统作为电动车辆的驱动方法的车辆正在增加，并且除了燃料电池系统之外，考虑车辆周围环境而能够自动驾驶的车辆也在增加。
[0004]此外，电动车辆(EV)通常设置有驱动电动马达，并设置有再生制动系统，该再生制动系统在制动情况下向电动马达施加反向扭矩以在发电模式下操作，从而回收车辆的动能以对电池进行充电。
[0005]换言之，具备驱动电动马达的环保车辆形成通过将通过液压的摩擦力施加制动扭矩的液压制动和马达的反向扭矩的再生制动相加而获得的总制动力。此时，通常，制动控制器计算所需的总制动力，使再生制动负责一部分制动力，剩余的不足的制动力由液压制动来补足。
[0006]此外，最近发布的车辆已经通过电子设备提供了各种驾驶便利功能。作为驾驶便利功能之一，可以有下坡辅助控制(hill descent control，HDC)。
[0007]下坡辅助控制(HDC)是一种便利功能，主要应用于适合崎岖道路行驶的四轮驱动(4WD)车辆，并且在陡峭的下坡路面行驶时独立地自动控制四个车轮的制动，以使得能够以正常速度行驶。因此，通过该功能，车辆即使在恶劣的路况下也能稳定行驶。
[0008]但是，在商用车辆具备有搭载燃料电池系统和再生制动系统的自动驾驶的多个无人驾驶单元的情况下，需要根据坡度行驶环境改变提供车辆的驱动力的多个无人驾驶单元中的每一个的驱动量。
[0009]在本
技术介绍
部分中公开的上述信息仅用于增强对本公开背景的理解，因此它可能包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
[0010]公开号为10
‑
1994
‑
0003773的韩国专利申请可以提供与本公开的主题有关的信息。
技术实现思路
[0011]本公开涉及一种无人驾驶单元的驱动分配装置及驱动控制方法。具体实施例涉及一种装置及控制方法，用于在车辆包括多个无人驾驶单元时根据坡度行驶环境控制每个无人驾驶单元的驱动量，从而提高燃料电池系统的耐久性。
[0012]本公开的实施例可以解决与现有技术关联的问题，并且本公开的实施例提供一种用于响应于坡度行驶环境控制多个无人驾驶单元的驱动量的装置。
[0013]此外，本公开的另一实施例提供一种用于在坡度行驶环境中选择性地驱动燃料电池系统、高压电池和再生制动系统的装置。
[0014]本公开的实施例不限于上述实施例，本公开中未提及的其它实施例可以通过以下描述来理解，并且可以通过本公开的示例性实施例更清楚地获知。此外，本公开的实施例可以通过权利要求书中描述的装置及其组合来实现。
[0015]用于实现本公开的实施例的特征的装置包括以下配置。
[0016]作为本公开的示例性实施例，一种无人驾驶单元的驱动分配装置包括：第一无人驾驶单元，位于商用车辆的一端上；以及第二无人驾驶单元，位于车辆的另一端上，其中，每个无人驾驶单元包括：传感器单元，被配置为测量车辆的坡度行驶环境；驱动单元，被配置为施加车辆的驱动力；以及控制单元，被配置为响应于车辆的坡度行驶环境，控制第一无人驾驶单元和第二无人驾驶单元的驱动量。
[0017]此外，驱动单元包括：燃料电池系统，被配置为提供车辆的驱动力；再生制动系统，被配置为在车辆的制动环境中产生电能；以及高压电池，与燃料电池系统或再生制动系统电导通。
[0018]此外，控制单元被配置为在作为车辆的坡度行驶环境的确定结果的下坡条件下，驱动第一无人驾驶单元的再生制动系统和第二无人驾驶单元的再生制动系统直到高压电池的充电状态(SOC)值变为最大SOC值的区域。
[0019]此外，控制单元被配置为在每个无人驾驶单元的高压电池具有最大SOC值时利用机械制动装置执行下坡行驶。
[0020]此外，控制单元被配置为在作为车辆的坡度行驶环境的确定结果的平地条件下，通过无人驾驶单元中的驱动量的平均值较小的无人驾驶单元来施加车辆的驱动力。
[0021]此外，控制单元被配置为在通过选择的无人驾驶单元施加车辆的驱动力的时间大于设置时间时通过未选择的无人驾驶单元施加车辆的驱动力。
[0022]此外，控制单元被配置为在作为车辆的坡度行驶环境的确定结果的上坡条件下，通过无人驾驶单元中的驱动量的平均值较小的无人驾驶单元施加车辆的主驱动力，并通过驱动量的平均值较大的无人驾驶单元施加车辆的副驱动力。
[0023]此外，作为本公开的另一示例性实施例，一种无人驾驶单元的驱动控制方法包括：测量车辆的坡度行驶环境；当在测量车辆的坡度行驶环境中确定车辆处于平地条件行驶情况时，测量第一无人驾驶单元和第二无人驾驶单元的平均驱动量；确定测量的第一无人驾驶单元的累积驱动量是否小于测量的第一无人驾驶单元和第二无人驾驶单元的平均驱动量；以及在确定第一无人驾驶单元的累积驱动量小于测量的第一无人驾驶单元和第二无人驾驶单元的平均驱动量时，设置以通过第一无人驾驶单元驱动车辆。
[0024]此外，确定测量的第一无人驾驶单元的累积驱动量是否小于测量的第一无人驾驶单元和第二无人驾驶单元的平均驱动量进一步包括在第一无人驾驶单元的累积驱动量大于测量的第一无人驾驶单元和第二无人驾驶单元的平均驱动量时，设置以通过第二无人驾驶单元驱动车辆。
[0025]此外，设置以通过第一无人驾驶单元驱动车辆进一步包括在第一无人驾驶单元的驱动时间大于设置时间时，设置以通过第二无人驾驶单元驱动车辆。
[0026]此外，测量车辆的坡度行驶环境包括在确定车辆处于上坡条件行驶情况时，测量第一无人驾驶单元和第二无人驾驶单元的平均驱动量，确定测量的第一无人驾驶单元的累积驱动量是否小于测量的第一无人驾驶单元和第二无人驾驶单元的平均驱动量，并且在测
量第一无人驾驶单元的累积驱动量小于测量的第一无人驾驶单元和第二无人驾驶单元的平均驱动量时，设置第一无人驾驶单元为主驱动单元并设置第二无人驾驶单元为副驱动单元，在测量的第一无人驾驶单元的累积驱动量大于测量的第一无人驾驶单元和第二无人驾驶单元的平均驱动量时，设置第二无人驾驶单元为主驱动单元并设置第一无人驾驶单元为副驱动单元。
[0027]此外，设置主驱动单元和副驱动单元包括：确定主驱动单元的驱动量是否小于设置驱动量；以及在主驱动单元的驱动量大于设置驱动量时，切换副驱动单元和主驱动单元。
[0028]此外，测量车辆的坡度行驶环境包括在确定车辆处于下坡条件行驶情况时，测量每个无人驾驶单元的SOC，确定测量的每个无人驾驶单元的SOC值是否小于最大SOC容量，以及在测量的每个无人驾驶单元的SOC值大于最大SOC容量时，执行机械制动。
[0029]此外，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶单元的驱动分配装置，包括：第一无人驾驶单元，位于车辆的第一端上；以及第二无人驾驶单元，位于所述车辆的第二端上，其中，所述第一无人驾驶单元和所述第二无人驾驶单元中的每一个包括：传感器单元，测量所述车辆的坡度行驶环境；驱动单元，施加所述车辆的驱动力；以及控制单元，基于所述车辆的所述坡度行驶环境，控制所述第一无人驾驶单元和所述第二无人驾驶单元的驱动量。2.根据权利要求1所述的驱动分配装置，其中，所述驱动单元包括：燃料电池系统，提供所述车辆的所述驱动力；再生制动系统，在所述车辆的制动环境中产生电能；以及高压电池，与所述燃料电池系统或所述再生制动系统电导通。3.根据权利要求2所述的驱动分配装置，其中，所述车辆的所述坡度行驶环境是下坡条件，所述控制单元被配置为在所述下坡条件下驱动所述第一无人驾驶单元的所述再生制动系统和所述第二无人驾驶单元的所述再生制动系统直到所述高压电池的充电状态即SOC值变为最大SOC值的区域。4.根据权利要求3所述的驱动分配装置，其中，所述控制单元被配置为在每个无人驾驶单元的所述高压电池具有所述最大SOC值时利用机械制动装置执行下坡行驶。5.根据权利要求1所述的驱动分配装置，其中，所述车辆的所述坡度行驶环境是平地条件，所述控制单元被配置为在所述平地条件下通过选择的一个所述第一无人驾驶单元和所述第二无人驾驶单元中的所述驱动量的平均值较小的所述第一无人驾驶单元或所述第二无人驾驶单元来施加所述车辆的所述驱动力。6.根据权利要求5所述的驱动分配装置，其中，所述控制单元响应于通过选择的一个所述第一无人驾驶单元或所述第二无人驾驶单元施加所述车辆的所述驱动力的时间大于设置时间而通过未选择的一个所述第一无人驾驶单元或所述第二无人驾驶单元施加所述车辆的所述驱动力。7.根据权利要求1所述的驱动分配装置，其中，所述车辆的所述坡度行驶环境是上坡条件，所述控制单元被配置为通过所述第一无人驾驶单元和所述第二无人驾驶单元中的所述驱动量的平均值较小的所述无人驾驶单元施加所述车辆的主驱动力并通过所述第一无人驾驶单元和所述第二无人驾驶单元中的所述驱动量的平均值较大的所述无人驾驶单元施加所述车辆的副驱动力。8.一种无人驾驶单元的驱动控制方法，包括：确定车辆的坡度行驶环境为平地条件行驶情况或上坡条件行驶情况；测量第一无人驾驶单元和第二无人驾驶单元的平均驱动量；测量所述第一无人驾驶单元的累积驱动量；确定所述第一无人驾驶单元的所述累积驱动量是否小于所述第一无人驾驶单元和所述第二无人驾驶单元的所述平均驱动量；以及
响应于确定所述坡度行驶环境是所述平地条件行驶情况并确定所述第一无人驾驶单元的所述累积驱动量小于所述第一无人驾驶单元和所述第二无人驾驶单元的所述平均驱动量，设置以通过所述第一无人驾驶单元驱动所述车辆。9.根据权利要求8所述的方法，其中，响应于确定所述坡度行驶环境是所述平地条件行驶情况并确定所述第一无人驾驶单元的所述累积驱动量大于所述第一无人驾驶单元和所述第二无人驾驶单元的所述平均驱动量，设置以通过所述第二无人驾驶单元驱动所述车辆。10....
【专利技术属性】
技术研发人员：金容立，李南遇，慎成载，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。