一种血管介入手术机器人的从端驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术关于一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，涉及医疗器械技术领域。包括装载支撑机构、旋转运动机构和直线运行机构；直线运行机构包括直线驱动装置、传动装置和长直耗材驱动轮组，传动装置位于装载支撑机构外侧的一端与直线驱动装置传动连接，位于装载支撑机构内部的一端与长直耗材驱动轮组传动连接，长直耗材驱动轮组，用于夹持长直耗材；旋转运动机构安装在装载支撑机构远离直线驱动装置的一端。本实用新型专利技术将长直耗材的直线和旋转运动集中驱动控制，通过合理的结构设计，简化了长直耗材的装夹流程，能够实现长直耗材的快换等操作。换等操作。换等操作。

【技术实现步骤摘要】
一种血管介入手术机器人的从端驱动装置


[0001]本技术涉及医疗器械
，具体为一种血管介入手术机器人的从端驱动装置。

技术介绍

[0002]在现有介入手术机器人领域，现有方案在长直耗材(包括但不限于：导管、导丝、球囊、支架等)的驱动过程中，直线运动和旋转运动多为分开驱动控制，在实际应用中，存在着长直耗材安装不方便、不易控制等问题。
[0003]如何提供一种血管介入手术机器人的从端驱动装置成为了本领域技术人员急需解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本技术主要目的在于提供一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，以解决上述问题。
[0005]为达上述目的，本技术提供了一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，包括装载支撑机构、旋转运动机构和直线运行机构；其中，
[0006]所述直线运行机构包括直线驱动装置、传动装置和长直耗材驱动轮组，所述传动装置位于所述装载支撑机构外侧的一端与所述直线驱动装置传动连接，位于所述装载支撑机构内部的一端与所述长直耗材驱动轮组传动连接，所述长直耗材驱动轮组，用于夹持长直耗材；所述旋转运动机构安装在所述装载支撑机构远离所述直线驱动装置的一端。旋转侧大齿轮有细长开口，作用是为了便于长直耗材的放置和回收。
[0007]进一步的，所述旋转运动机构包括旋转驱动装置和旋转从动装置，所述旋转从动装置固定安装在所述装载支撑机构的一端，并与所述旋转驱动装置传动连接。
[0008]进一步的，所述旋转运动机构还包括旋转支撑轮装置，所述外壳底座和所述外壳上盖上均安装有所述旋转支撑轮装置。采用同一平面有四个旋转支撑轮绕外壳V型槽旋转的结构方式，有效解决了开环旋转的问题。
[0009]进一步的，所述传动装置还包括驱动转接轮、支撑轮、驱动传递轮一、驱动传递轮二和驱动传递轮三，所述驱动转接轮设置有外齿与内齿，所述驱动转接轮的外齿与所述直线驱动装置传动连接；所述支撑轮和所述驱动传递轮一均设置于所述驱动转接轮内，且两两啮合；所述驱动传递轮二与所述驱动传递轮一相连，所述驱动传递轮三一端与所述驱动传递轮二啮合，另一端与所述长直耗材驱动轮组传动连接；驱动传递轮三底端同轴设置有驱动传递轮四。
[0010]进一步的，所述长直耗材驱动轮组包括固定动力轮、游动动力轮、主动转轮和从动转轮；所述主动转轮和所述从动转轮均设置有两个，两个主动转轮设置于长直耗材的两侧，两个从动转轮设置于长直耗材的两侧，所述主动转轮与所述从动转轮贴合；所述固定动力轮与所述游动动力轮分别安装在两个所述主动转轮的底端，所述固定动力轮分别与所述驱
动传递轮四啮合和游动动力轮啮合。
[0011]进一步的，装载支撑机构包括固定装载支撑部和游动装载支撑部两个部分；所述固定装载支撑部和所述游动装载支撑部位于长直耗材的两侧。
[0012]进一步的，固定装载支撑部包括固定装载支撑上盖板、固定装载支撑本体和固定装载支撑挡板，固定装载支撑上盖板安装在装载支撑本体上，用于装夹和固定长直耗材一侧的主动转轮和从动转轮；固定装载支撑本体连接和支撑传动装置；固定装载支撑挡板安装在装载支撑本体上，用于限制游动装载支撑部。
[0013]进一步的，游动装载支撑部包括游动装载支撑上盖板和游动装载支撑本体，游动装载支撑上盖板安装在游动装载支撑本体上，用于装夹和固定长直耗材另一侧的主动转轮和从动转轮。
[0014]进一步的，还包括无菌隔绝外壳，所述装载支撑机构、所述旋转运动机构和所述直线运行机构均安装在所述无菌隔绝外壳内部。
[0015]进一步的，所述无菌隔绝外壳包括外壳底座和外壳上盖两个部分，所述外壳底座与所述外壳上盖相连。
[0016]本技术的有益效果在于：
[0017]本技术将长直耗材的直线和旋转运动集中驱动控制，通过合理的结构设计，简化了长直耗材的装夹流程，能够实现长直耗材的快换等操作；进一步增强了机器人辅助状态下的微创血管介入手术的可操作性、安全性和易用性。
附图说明
[0018]图1为本技术的结构示意图。
[0019]图2为图1的剖视图。
[0020]图3为本技术无菌隔绝外壳的内部结构示意图一。
[0021]图4为本技术无菌隔绝外壳的内部结构示意图二。
[0022]图5为本技术直线运行机构的结构示意图。
[0023]图6为本技术装载支撑机构的结构示意图。
[0024]其中，1.长直耗材；2.无菌隔绝外壳；2
‑
1.外壳底座；2
‑
2.外壳上盖；3.旋转运动机构；3
‑
1.旋转驱动装置；3
‑
2.旋转从动装置；3
‑
3.旋转支撑轮装置；4.直线运行机构；4
‑
1.直线驱动装置；4
‑
2.驱动转接轮；4
‑
3.支撑轮；4
‑
4.驱动传递轮一；4
‑
5.驱动传递轮二；4
‑
6.驱动传递轮三；4
‑
7.固定动力轮；4
‑
8.游动动力轮；4
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9.主动转轮；4
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10.从动转轮；5.装载支撑机构；5
‑
1.固定装载支撑部；5
‑
2.游动装载支撑部；5
‑
3.固定装载支撑上盖板；5
‑
4.固定装载支撑本体；5
‑
5.固定装载支撑挡板；5
‑
6.游动装载支撑上盖板；5
‑
7.游动装载支撑本体。
具体实施方式
[0025]为达成上述目的及功效，本技术所采用的技术手段及构造，结合附图就本技术较佳实施例详加说明其特征与功能。
[0026]如图1
‑
6所示，本技术中提供了一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，包括无菌隔绝外壳2、装载支撑机构5、旋转运动机构3和直线运行机构4；其中，所
述装载支撑机构5、所述旋转运动机构3和所述直线运行机构4均安装在所述无菌隔绝外壳2内部；
[0027]所述直线运行机构4包括直线驱动装置4
‑
1、传动装置和长直耗材1驱动轮组，所述传动装置位于所述装载支撑机构5外侧的一端与所述直线驱动装置4
‑
1传动连接，位于所述装载支撑机构5内部的一端与所述长直耗材1驱动轮组传动连接，所述长直耗材1驱动轮组，用于夹持长直耗材1；所述旋转运动机构3安装在所述装载支撑机构5远离所述直线驱动装置4
‑
1的一端。直线驱动装置4
‑
1负责传递电机的旋转驱动力。
[0028]所述传动装置还包括驱动转接轮4
‑
2、支撑轮4
‑
3、驱动传递轮一4
‑
4、驱动传递轮二4
‑
5和驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，包括装载支撑机构、旋转运动机构和直线运行机构；其中，所述直线运行机构包括直线驱动装置、传动装置和长直耗材驱动轮组，所述传动装置位于所述装载支撑机构外侧的一端与所述直线驱动装置传动连接，位于所述装载支撑机构内部的一端与所述长直耗材驱动轮组传动连接，所述长直耗材驱动轮组，用于夹持长直耗材；所述旋转运动机构安装在所述装载支撑机构远离所述直线驱动装置的一端。2.如权利要求1所述的一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述旋转运动机构包括旋转驱动装置和旋转从动装置，所述旋转从动装置固定安装在所述装载支撑机构的一端，并与所述旋转驱动装置传动连接。3.如权利要求2所述的一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述传动装置还包括驱动转接轮、支撑轮、驱动传递轮一、驱动传递轮二和驱动传递轮三，所述驱动转接轮设置有外齿与内齿，所述驱动转接轮的外齿与所述直线驱动装置传动连接；所述支撑轮和所述驱动传递轮一均设置于所述驱动转接轮内，且两两啮合；所述驱动传递轮二与所述驱动传递轮一相连，所述驱动传递轮三一端与所述驱动传递轮二啮合，另一端与所述长直耗材驱动轮组传动连接；驱动传递轮三底端同轴设置有驱动传递轮四。4.如权利要求3所述的一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述长直耗材驱动轮组包括固定动力轮、游动动力轮、主动转轮和从动转轮；所述主动转轮和所述从动转轮均设置有两个，两个主动转轮设置于长直耗材的两侧，两个从动转轮设置于长直耗材的两侧，所述主动转轮与所述从动转轮贴合；所述固定动力轮与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：史文宝，
申请(专利权)人：易度河北机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：