无人机壳体上料方法以及上下料方法技术

本发明专利技术公开了一种无人机壳体上料方法以及上下料方法，包括以下步骤：S110、由传送带移动定位部上的无人机壳体；S120、控制机械手抓取无人机壳体转移至装夹装置的装夹部位置处；S130、控制所述装夹部夹持所述无人机壳体。本发明专利技术在传送带上设置用于固定无人机壳体的定位部，使得无人机壳体在传送过程中保持于同一位置不发生偏移，便于自动夹取装置抓取；机械手对无人机组件拿取料的操作，在能保证不损伤无人机壳体的同时，也能提高抓取的稳定性；装夹装置在保证无人机壳体放置稳定性的同时，也能提高指示灯的安装效率。能提高指示灯的安装效率。能提高指示灯的安装效率。

【技术实现步骤摘要】
无人机壳体上料方法以及上下料方法


[0001]本专利技术涉及无人机生产
，特别涉及一种无人机壳体上料方法以及上下料方法。

技术介绍

[0002]无人机壳体的制造通常选用质量轻，强度高的材料，而强度高的材料通常也伴随着韧性差、脆性高的特点，即在受强力冲击时，由于受力变形的韧性差而容易产生断裂破碎；在生产无人机的过程中，尤其在现今的工业配套设备中，会频繁使用抓取机械手，但是目前大多数抓取机械手的抓取位置采用不易损坏的金属材料制成，在抓取无人机壳体的时候，对于一些易碎的高强度产品容易造成较大的抗压许用应力，因此对无人机壳体造成较大的伤害，提高了生产成本且影响生产效率。
[0003]此外，无人机壳体上还需要安装零件，尤其是安装指示灯时，指示灯的安装位置位于无人机的边缘位置或伸出端的位置处，在指示灯的安装过程中，由于是逐一安装，在受到安装力的影响下，很容易使无人机壳体发生偏斜，切不好定位，安装过程并不稳定，影响生产效率，同时，也容易造成无人机壳体以及指示灯的掉落破损，提高了生产成本。

技术实现思路

[0004]针对上述现有技术的不足，本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种能便于无人机壳体定位装夹，且便于安装指示灯的无人机壳体上料方法以及上下料方法。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种无人机壳体上料方法，用于在无人机壳体组装时将无人机壳体上料至无人机夹取装置处，其特征在于，包括以下步骤：
[0006]S110、将无人机壳体放置在传送带上，以使所述传送带将所述无人机壳体传送供机械手抓取的待抓取位处；其中，所述传送带上形成有沿传送方向间隔分布的用于定位无人机壳体的定位部；
[0007]S120、控制机械手抓取所述待抓取位处的无人机壳体，并将抓取到的无人机壳体转移至装夹装置的装夹部位置处；
[0008]S130、控制所述装夹部夹持所述无人机壳体。
[0009]采用上述方法，在传送带上设置定位部，使得无人机壳体在传送过程中保持于同一位置不发生偏移；控制机械手抓取无人机壳体到装夹装置，以便于下工序安装指示灯，同时，装夹装置的送达位置利用与定位部相似款式的治具接收，无需再制作其它结构的治具，节约了成本，在装夹装置的位置处安装指示灯并取料，结构简单实用，操作便捷。
[0010]为了便于放置无人机壳体，同时便于控制传送带的移动，作为优选，所述传送带上靠近所述机械手的一端形成较高位的水平区域，位于所述水平区域内的定位部形成所述待抓取位，所述传送带上远离所述机械手的一端形成较低的起始位，所述S110步骤包括以下子步骤：
[0011]S111、将无人机壳体置于所述起始位处的定位部上；
[0012]S112、由PLC控制器启动驱动装置带动传送带移动，并使载有无人机壳体的定位部移动到传送带上的水平区域以形成所述待抓取位，在水平区域设置的检测单元检测到无人机壳体到达时，使驱动装置暂停，传送带暂停移动；
[0013]S113、当检测单元检测待抓取位的无人机壳体被机械手抓取时，所述PLC控制器控制所述驱动装置继续，传动带继续移动，转至S112步骤。
[0014]为了简化定位部的结构，作为优选，所述无人机壳体包括机身以及若干绕所述机身外周间隔分布的机臂，所述机身外周上对应于相邻两个机臂之间的部分向内弯弧以形成内弯弧面；所述定位部包括与若干内弯弧面一一对应设置的若干定位块，若干定位块之间形成有供所述机身定位于其中的定位空间，每相邻的两个定位块之间形成供所述机臂向外穿出的定位通口，每一定位块(101)的内弯弧度均与对应的内弯弧面相适配以贴于对应的内弯弧面外。
[0015]为了便于操作并简化结构，作为优选，所述机械手包括置于所述传送带和装夹装置之间的支撑架、设置于所述支撑架顶端以能够垂直旋转180度的机械臂以及设置于所述机械臂上的抓取部，所述抓取部在所述机械臂的转动下在所述待抓取位和装夹装置之间来回变换位置；所述抓取部枢接于所述机械臂上远离所述支撑架的一端，且所述抓取部能够垂直旋转，因自身重力一直保持在垂直于水平面的状态；所述S120步骤包括以下子步骤：
[0016]S121、使所述抓取部位于所述待抓取位处；
[0017]S122、控制所述待抓取部抓取所述无人机壳体；
[0018]S123、控制所述机械臂旋转180度以使所述抓取部位于所述装夹装置；
[0019]S124、控制所述机械臂回转180度，以此往复以将待抓取位的无人机壳体抓取至装夹装置位置处。
[0020]为了简化结构，同时便于操作，作为优选，所述无人机壳体包括机身以及若干绕所述机身外周间隔分布的机臂，每一所述机臂上远离所述机身的一端形成有指示灯安装孔；所述抓取部包括水平连接于所述机械臂上的转轴、上端与所述转轴转动连接、下端与抓手连接的旋转臂，所述抓手包括撑架以及设于所述撑架上对应于所述指示灯位置处的抓指，所述撑架具有数量及位置与所述机臂一一对应的撑杆，所述撑杆上对应于所述指示灯安装孔的位置处向下延伸形成有一空心安装套，所述空心安装套内设置有储气筒，所述储气筒具有与气源连通的第一进气口，下端形成有出气口；所述抓取指包括固定于所述储气筒下端且与所述出气口密闭连通的第一充气囊，所述第一充气囊的形状与所述指示灯安装孔相适配；
[0021]所述S121步骤中，使所述抓取部在机械臂的垂直旋转过程中，一直处于竖下状态直至所述第一充气囊一一对应地插设于所述指示灯安装孔中；
[0022]所述S122步骤中，控制所述第一充气囊充气，所述第一充气囊胀以撑住所述指示灯安装孔，从而防止所述无人机脱离；
[0023]所述S123步骤中，当所述抓取部位于所述装夹装置的装夹位置处时，控制所述第一充气囊收缩，以使在S124步骤中，所述机械臂回位时，所述第一充气囊自由离开所述指示灯安装孔。
[0024]为了在装夹装置上便于稳定夹持无人机壳体，作为优选，所述装夹部包括一用于
承载无人机壳体的承载部以及设置于所述承载部上的用于夹持所述无人机壳体的外侧壁的夹持部；所述S130包括以下子步骤：
[0025]S131、检测所述无人机壳体是否落入所述承载部处；
[0026]S132、若检测到所述无人机落入所述承载部处，控制所述夹持部夹紧所述无人机壳体。
[0027]为了便于辨识装夹到位的状态，作为优选，所述S131步骤中，通过所述承载部处设置的压力检测单元检测所述无人机壳体是否落入所述承载部处；或通过所述摄取所述承载部处的图像单元检测判断所述无人机壳体是否落入所述承载部处；或通过承载部处设置的感应检测单元检测所述无人机壳体是否落入所述承载部处；或通过所述机械臂的回转动作与预设的延时时间判定所述无人机是否落入所述承载部处的标准。
[0028]为了便于安装和使用，作为优选，所述无人机壳体包括机身以及若干绕所述机身外周间隔分布的机臂，所述机身外周上对应于相邻两个机臂之间的部分向内弯弧以形成内弯弧面；所述承载部包括与无人机壳体的机臂数量相对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机壳体上料方法，用于在无人机壳体组装时将无人机壳体上料至无人机夹取装置处，其特征在于，包括以下步骤：S110、将无人机壳体放置在传送带(1)上，以使所述传送带将所述无人机壳体传送供机械手抓取的待抓取位处；其中，所述传送带上形成有沿传送方向间隔分布的用于定位无人机壳体的定位部(111)；S120、控制机械手抓取所述待抓取位处的无人机壳体，并将抓取到的无人机壳体转移至装夹装置的装夹部位置处；S130、控制所述装夹部夹持所述无人机壳体。2.如权利要求1所述的无人机壳体上料方法，其特征在于，所述传送带上靠近所述机械手的一端形成较高位的水平区域(10)，位于所述水平区域(10)内的定位部(111)形成所述待抓取位，所述传送带上远离所述机械手的一端形成较低的起始位，所述S110步骤包括以下子步骤：S111、将无人机壳体置于所述起始位处的定位部(111)上；S112、由PLC控制器启动驱动装置(112)带动传送带(1)移动，并使载有无人机壳体的定位部(111)移动到传送带(1)上的水平区域(10)以形成所述待抓取位，在水平区域(10)设置的检测单元检测到无人机壳体到达时，使驱动装置暂停，传送带(1)暂停移动；S113、当检测单元检测待抓取位的无人机壳体被机械手抓取时，所述PLC控制器控制所述驱动装置(112)继续，传动带(1)继续移动，转至S112步骤。3.如权利要求2所述的无人机壳体上料方法，其特征在于：所述无人机壳体包括机身以及若干绕所述机身外周间隔分布的机臂，所述机身外周上对应于相邻两个机臂之间的部分向内弯弧以形成内弯弧面；所述定位部包括与若干内弯弧面一一对应设置的若干定位块(101)，若干定位块(101)之间形成有供所述机身定位于其中的定位空间(102)，每相邻的两个定位块(101)之间形成供所述机臂向外穿出的定位通口(103)，每一定位块(101)的内弯弧度均与对应的内弯弧面相适配以贴于对应的内弯弧面外。4.如权利要求2所述的无人机壳体上料方法，其特征在于，所述机械手包括置于所述传送带(1)和装夹装置之间的支撑架(22)、设置于所述支撑架(22)顶端以能够垂直旋转180度的机械臂以及设置于所述机械臂(23)上的抓取部，所述抓取部在所述机械臂的转动下在所述待抓取位和装夹装置之间来回变换位置；所述抓取部枢接于所述机械臂(23)上远离所述支撑架(22)的一端，且所述抓取部能够垂直旋转，因自身重力一直保持在垂直于水平面的状态；所述S120步骤包括以下子步骤：S121、使所述抓取部位于所述待抓取位处；S122、控制所述待抓取部抓取所述无人机壳体；S123、控制所述机械臂旋转180度以使所述抓取部位于所述装夹装置；S124、控制所述机械臂回转180度，以此往复以将待抓取位的无人机壳体抓取至装夹装置位置处。5.如权利要求4所述的无人机壳体上料方法，其特征在于：所述无人机壳体包括机身以及若干绕所述机身外周间隔分布的机臂，每一所述机臂上远离所述机身的一端形成有指示灯安装孔；所述抓取部包括水平连接于所述机械臂(23)上的转轴(232)、上端与所述转轴(232)转动连接、下端与抓手连接的旋转臂(233)，所述抓手包括撑架(242)以及设于所述撑
架(242)上对应于所述指示灯位置处的抓指，所述撑架(242)具有数量及位置与所述机臂一一对应的撑杆，所述撑杆上对应于所述指示灯安装孔的位置处向下延伸形成有一空心安装套(2421)，所述空心安装套(2421)内设置有储气筒(243)，所述储气筒(243)具有与气源连通的进气口(252)，下端形成有出气口；所述抓取指包括固定于所述储气...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈绍敏，李江涛，周岩，贾岩龙，程定山，曾小义，欧儒春，蒲佳杭，张峻尭，赵虹钦，
申请(专利权)人：重庆电力高等专科学校，
类型：发明
国别省市：