一种可同时锁螺丝和进行拿放操作的双臂机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可同时锁螺丝和进行拿放操作的双臂机器人，属于机器人技术领域，包括底座，所述底座的顶部固定安装有机器人座，所述机器人座的顶部通过驱动转轴转动安装有旋转柱，所述旋转柱的顶面中部位置处设置有安装豁口，安装豁口内卡嵌安装有横向主臂，所述横向主臂的两端分别转动安装有第一机械臂机构与第二机械臂机构；本发明专利技术中，通过配套安装有第一机械臂机构与第二机械臂机构，通过该设计，降低了整体机械手的结构复杂度，实现了机械手对于拆装的同步拆卸与收取，整体结构成本低，且无需依靠大量关节结构实现机械手的自由变换，大大降低了机械手使用成本，也降低了整体设备的故障率，使用效果好。使用效果好。使用效果好。

【技术实现步骤摘要】
一种可同时锁螺丝和进行拿放操作的双臂机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种可同时锁螺丝和进行拿放操作的双臂机器人。

技术介绍

[0002]机器人是一种科技快速发展的产物，是一种智能装置，机器人一般具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，机器人的出现大大提高了工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，在进行工业生产时，需要使用到机械手替代人工完成一些装配工作。
[0003]中国专利公开了(CN109591004A)一种精密装配机械手，为了解决机器人手不灵活、操作单一、适应性差等问题，该精密装配机器人包括本体和设置于本体上的执行机构，执行机构包括驱动部、与驱动部连接的传动部和与传动部连接的抓手，传动部包括曲柄齿轮、与曲柄齿轮啮合的从动齿轮和与从动齿轮联动的从动齿轮轴，从动齿轮轴还与抓手连接，驱动部驱动曲柄齿轮旋转并因此带动从动齿轮旋转，进而带动从动齿轮轴旋转以调节抓手的位姿角度。该设备利用驱动部驱动曲柄齿轮旋转并因此带动与区别齿轮啮合的从动齿轮旋转，进而带动与从动齿轮联动的从动齿轮轴旋转以调节抓手的位姿角度，使抓手具有0
°
～180
°
旋转功能，从而实现多功能的工业装配，但现如今机械手在进行螺钉拆卸后，若需要对于拆卸后的螺钉进行收纳，则需要另一个机械手进行多个自由度的变化对于拆卸螺丝的进行拿取收纳，同时需要采用大量关节结构，使机械手将拆卸的螺丝取下，整体机器人的结构复杂，生产、使用成本高，为了有效解决上述问题，亟待需要一种可同时锁螺丝和进行拿放操作的双臂机器人。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于：为了解决现如今机械手在进行螺钉拆卸后，若需要对于拆卸后的螺钉进行收纳，则需要另一个机械手进行多个自由度的变化对于拆卸螺丝的进行拿取收纳，同时需要采用大量关节结构，使机械手将拆卸的螺丝取下，整体机器人的结构复杂，生产、使用成本高的问题，而提出的一种可同时锁螺丝和进行拿放操作的双臂机器人。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种可同时锁螺丝和进行拿放操作的双臂机器人，包括底座，所述底座的顶部固定安装有机器人座，所述机器人座的顶部通过驱动转轴转动安装有旋转柱，所述旋转柱的顶面中部位置处设置有安装豁口，安装豁口内卡嵌安装有横向主臂，所述横向主臂的两端分别转动安装有第一机械臂机构与第二机械臂机构，第一机械臂机构用于螺丝的快速锁定与拆卸，第二机械臂机构用于螺丝的稳定收取。
[0006]作为上述技术方案的进一步描述：
[0007]所述第一机械臂机构包括第一侧臂，所述第一侧臂通过驱动转轴转动安装在横向主臂的一端，所述第一侧臂的一端固定安装有第一安装底板，所述第一安装底板的顶面
上通过驱动转轴转动安装有第一安装臂。
[0008]作为上述技术方案的进一步描述：
[0009]所述第一安装臂的一端通过伸缩气缸活动安装有第一组合臂，所述第一组合臂的一端通过驱动转轴转动安装有电推杆，所述电推杆的一侧外壁上固定安装有螺丝套筒，所述电推杆的输出端上设置的伸缩杆位于螺丝套筒的内侧，所述螺丝套筒的内壁上设置有内置安装槽。
[0010]作为上述技术方案的进一步描述：
[0011]所述内置安装槽的内部转动安装有螺丝卡位组件，螺丝卡位组件用于螺丝的快速定位，所述螺丝卡位组件包括收纳罩，所述收纳罩的内部固定安装有伸缩弹簧，伸缩弹簧的一端固定安装有与收纳罩滑动连接的螺丝卡位钉。
[0012]作为上述技术方案的进一步描述：
[0013]所述收纳罩的两端均固定安装有侧安装轴，所述侧安装轴与内置安装槽转动连接，所述侧安装轴的的外部固定安装有扭力弹簧，所述扭力弹簧的一端与内置安装槽的侧壁固定连接。
[0014]作为上述技术方案的进一步描述：
[0015]所述第二机械臂机构包括第二侧臂，所述第二侧臂转动安装在横向主臂的另一端，所述第二侧臂的侧壁上固定安装有第二安装底板，所述第二安装底板的顶面上通过驱动转轴转动安装有第二安装臂，所述第二安装臂的一端固定安装有第二组合臂，所述第二组合臂的一端通过驱动转轴转动安装有螺丝收纳盒，所述螺丝收纳盒的内部固定安装有内置电磁板。
[0016]作为上述技术方案的进一步描述：
[0017]所述旋转柱的侧壁上设置有快速装配组件，快速装配组件用于横向主臂的快速装配，所述快速装配组件包括外安装壳，所述外安装壳固定安装在旋转柱的侧壁上，所述外安装壳的内部固定安装有内置弹簧，所述内置弹簧的一端固定安装有与外安装壳内部滑动连接的装配轴，所述装配轴的顶面上固定安装有移动轴，所述旋转柱的顶面上设置有行程槽，所述移动轴的一端穿过行程槽延伸至旋转柱的外侧，所述移动轴的一端卡嵌至横向主臂的侧壁上设置的卡孔内。
[0018]作为上述技术方案的进一步描述：
[0019]所述旋转柱的内部设置有挤压组件，挤压组件用于快速装配组件的稳定限位，所述挤压组件包括弹簧伸缩轴，所述弹簧伸缩轴的侧壁上固定安装有两个卡嵌杆，两个卡嵌杆的顶端卡嵌至装配轴的底面上设置的卡孔内。
[0020]作为上述技术方案的进一步描述：
[0021]所述底座内部设置有滑槽，滑槽内设置有稳定组件，稳定组件用于机器人安装稳定性提升，所述稳定组件包括两个稳定底板，两个稳定底板滑动安装在滑槽内，两个稳定底板的内部螺纹安装有双向螺杆，所述双向螺杆的外部套装有啮合齿套，所述稳定底板的底面上设置有柔性防滑垫。
[0022]作为上述技术方案的进一步描述：
[0023]所述底座的底部滑动安装有承压组件，所述承压组件用于稳定组件的稳定导出，所述承压组件包括限位滑杆，所述限位滑杆纵向固定安装在机器人座的壳腔内，所述限位
滑杆的外部滑动安装有承压啮合轴，所述限位滑杆的外部套装有外弹簧，所述承压啮合轴与啮合齿套之间相互啮合连接。
[0024]综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：
[0025]1、本专利技术中，通过配套安装有第一机械臂机构与第二机械臂机构，其中第一机械臂机构用于螺丝的快速锁定与拆卸，第二机械臂机构用于螺丝的稳定收取，在使用该机器人时，锁紧螺丝时，可直接控制第一组合臂与第一安装臂偏转角度，使螺丝套筒对准螺丝，再控制第一组合臂的伸缩，使各个螺丝卡位组件的螺丝卡位钉发生收缩，直至各个螺丝卡位钉卡入拆卸螺丝头的孔洞内，此时可直接控制电推杆与螺丝套筒顺时针旋转，可快速实现螺丝的锁紧，第二机械臂机构的内置电磁板可对于外部的螺丝进行吸附收纳至螺丝收纳盒内，完成螺丝的同步锁紧与收取，在螺丝拆卸时，可控制螺丝套筒逆时针旋转，将螺丝旋下，旋下后，同时控制第一安装臂与第二安装臂旋转，使螺丝套筒与螺丝收纳盒相互对应，此时直接控制电推杆工作，此时电推杆的伸缩杆可伸长，对于螺丝卡位组件上卡紧的螺丝外推，此时螺丝卡位组件可通过侧安装轴发生角度的偏转，当螺丝卡位组件偏转至一定角度后，其上的螺丝可自动脱落，被快速吸附在螺丝收纳盒内的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可同时锁螺丝和进行拿放操作的双臂机器人，包括底座(1)，所述底座(1)的顶部固定安装有机器人座(2)，所述机器人座(2)的顶部通过驱动转轴转动安装有旋转柱(8)，其特征在于：所述旋转柱(8)的顶面中部位置处设置有安装豁口，安装豁口内卡嵌安装有横向主臂(5)，所述横向主臂(5)的两端分别转动安装有第一机械臂机构(6)与第二机械臂机构(7)，第一机械臂机构(6)用于螺丝的快速锁定与拆卸，第二机械臂机构(7)用于螺丝的稳定收取。2.根据权利要求1所述的一种可同时锁螺丝和进行拿放操作的双臂机器人，其特征在于，所述第一机械臂机构(6)包括第一侧臂(63)，所述第一侧臂(63)通过驱动转轴转动安装在横向主臂(5)的一端，所述第一侧臂(63)的一端固定安装有第一安装底板(64)，所述第一安装底板(64)的顶面上通过驱动转轴转动安装有第一安装臂(62)。3.根据权利要求2所述的一种可同时锁螺丝和进行拿放操作的双臂机器人，其特征在于，所述第一安装臂(62)的一端通过伸缩气缸活动安装有第一组合臂(61)，所述第一组合臂(61)的一端通过驱动转轴转动安装有电推杆(65)，所述电推杆(65)的一侧外壁上固定安装有螺丝套筒(66)，所述电推杆(65)的输出端上设置的伸缩杆位于螺丝套筒(66)的内侧，所述螺丝套筒(66)的内壁上设置有内置安装槽(67)。4.根据权利要求3所述的一种可同时锁螺丝和进行拿放操作的双臂机器人，其特征在于，所述内置安装槽(67)的内部转动安装有螺丝卡位组件(68)，螺丝卡位组件(68)用于螺丝的快速定位，所述螺丝卡位组件(68)包括收纳罩(683)，所述收纳罩(683)的内部固定安装有伸缩弹簧，伸缩弹簧的一端固定安装有与收纳罩(683)滑动连接的螺丝卡位钉(684)。5.根据权利要求4所述的一种可同时锁螺丝和进行拿放操作的双臂机器人，其特征在于，所述收纳罩(683)的两端均固定安装有侧安装轴(681)，所述侧安装轴(681)与内置安装槽(67)转动连接，所述侧安装轴(681)的的外部固定安装有扭力弹簧(682)，所述扭力弹簧(682)的一端与内置安装槽(67)的侧壁固定连接。6.根据权利要求5所述的一种可同时锁螺丝和进行拿放操作的双臂机器人，其特征在于，所述第二机械臂机构(7)包括第二侧臂(75)，所述第二侧臂(75)转动安装在横向主臂(5)的另一端，所述第二侧臂(75)的侧壁上固定安装有第二安装底板(74)，所述第二安装底板(74)的顶面上通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：王懋钰，黄维珍，刘金龙，
申请(专利权)人：深圳市哈啰机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：