一种基于无人机编队的地质灾害检测方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于无人机编队的地质灾害检测方法及系统，方法包括：基于需求参数集构建地面待测区选取模型和地质灾害识别模型；基于所述需求参数集和检测区域的大小确定无人机编队的队形和航线；基于所述队形和航线控制无人机编队对检测区域进行数据采集，得到第一姿态位置序列数据；基于所述第一姿态位置序列数据和人口分布数据，结合所述地面待测区选取模型，得到地面待测区域；基于地面无人车对所述地面待测区域进行数据采集，得到第二姿态位置序列数据；基于所述第一姿态位置序列数据和所述第二姿态位置序列数据，结合所述地质灾害识别模型，得到地质灾害识别结果。本发明专利技术实现了对地质安全隐患、土地损毁和生态退化等的监测。监测。监测。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机编队的地质灾害检测方法及系统


[0001]本专利技术涉及地质灾害检测
，特别是涉及一种基于无人机编队的地质灾害检测方法及系统。

技术介绍

[0002]随着卫星技术和无人系统的技术发展，使得卫星数据、无人机测绘数据、地面无人系统监测数据在测绘和环境评估中承担着越来越重要的角色。同时地质环境是人类生存和城市发展的承载体，其质量的优劣对城市经济和社会可持续发展具有重大影响，地质环境质量评价对区域地质环境规划和地质环境问题的治理有着重要的作用。如何综合使用天基信息及地面、空中无人系统数据实现半自主化测绘及评估成为测绘行业现阶段及未来的重要研究课题。
[0003]目前，地质灾害调查工作中采用天基信息普查为主、地面实测为辅的监测方式，但存在地面实测周期长、人员需求量大、费用高等问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种基于无人机编队的地质灾害检测方法及系统，以实现对地物与关键要素的精准识别和快速提取，并结合地面无人系统数据完成地质安全隐患、土地损毁、生态退化等的监测，满足不同的应用需求。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0006]一种基于无人机编队的地质灾害检测方法，包括：
[0007]基于需求参数集构建地面待测区选取模型和地质灾害识别模型；
[0008]基于所述需求参数集和检测区域的大小确定无人机编队的队形和航线；
[0009]基于所述队形和航线控制无人机编队对检测区域进行数据采集，得到第一姿态位置序列数据；
[0010]基于所述第一姿态位置序列数据和人口分布数据，结合所述地面待测区选取模型，得到地面待测区域；
[0011]基于地面无人车对所述地面待测区域进行数据采集，得到第二姿态位置序列数据；
[0012]基于所述第一姿态位置序列数据和所述第二姿态位置序列数据，结合所述地质灾害识别模型，得到地质灾害识别结果。
[0013]优选地，所述基于所述需求参数集和检测区域的大小确定无人机编队的队形和航线，包括：
[0014]基于所述需求参数集确定无人机编队的编队参数；
[0015]基于所述编队参数确定无人机编队的队形；
[0016]基于所述编队参数和检测区域的大小确定无人机编队的航线。
[0017]优选地，所述基于所述第一姿态位置序列数据和所述第二姿态位置序列数据，结
合所述地质灾害识别模型，得到地质灾害识别结果，包括：
[0018]基于所述第一姿态位置序列数据和所述第二姿态位置序列数据得到需求数据集；
[0019]将所述需求数据集输入所述地质灾害识别模型，得到所述地质灾害识别结果。
[0020]本专利技术还提供了一种基于无人机编队的地质灾害检测系统，包括：
[0021]模型构建模块，用于基于需求参数集构建地面待测区选取模型和地质灾害识别模型；
[0022]无人机编队确定模块，用于基于所述需求参数集和检测区域的大小确定无人机编队的队形和航线；
[0023]第一数据采集模块，用于基于所述队形和航线控制无人机编队对检测区域进行数据采集，得到第一姿态位置序列数据；
[0024]地面筛选模块，用于基于所述第一姿态位置序列数据和人口分布数据，结合所述地面待测区选取模型，得到地面待测区域；
[0025]第二数据采集模块，用于基于地面无人车对所述地面待测区域进行数据采集，得到第二姿态位置序列数据；
[0026]识别模块，用于基于所述第一姿态位置序列数据和所述第二姿态位置序列数据，结合所述地质灾害识别模型，得到地质灾害识别结果。
[0027]优选地，所述无人机编队确定模块包括：
[0028]参数确定单元，用于基于所述需求参数集确定无人机编队的编队参数；
[0029]队形确定单元，用于基于所述编队参数确定无人机编队的队形；
[0030]航线确定单元，用于基于所述编队参数和检测区域的大小确定无人机编队的航线。
[0031]优选地，所述识别模块包括：
[0032]数据处理模块，用于基于所述第一姿态位置序列数据和所述第二姿态位置序列数据得到需求数据集；
[0033]识别单元，用于将所述需求数据集输入所述地质灾害识别模型，得到所述地质灾害识别结果。
[0034]根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：
[0035]本专利技术涉及一种基于无人机编队的地质灾害检测方法及系统，方法包括：基于需求参数集构建地面待测区选取模型和地质灾害识别模型；基于所述需求参数集和检测区域的大小确定无人机编队的队形和航线；基于所述队形和航线控制无人机编队对检测区域进行数据采集，得到第一姿态位置序列数据；基于所述第一姿态位置序列数据和人口分布数据，结合所述地面待测区选取模型，得到地面待测区域；基于地面无人车对所述地面待测区域进行数据采集，得到第二姿态位置序列数据；基于所述第一姿态位置序列数据和所述第二姿态位置序列数据，结合所述地质灾害识别模型，得到地质灾害识别结果。本专利技术实现了对地质安全隐患、土地损毁和生态退化等的监测。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施
例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1为本专利技术基于无人机编队的地质灾害检测方法流程图；
[0038]图2为本专利技术基于无人机编队的地质灾害检测系统结构图；
[0039]图3为本专利技术单个无人机所对应的最大实际带宽示意图；
[0040]图4为本专利技术无人机编队的航线示意图；
[0041]图5为本专利技术数据采集及传输示意图。
[0042]符号说明：1
‑
模型构建模块，2
‑
无人机编队确定模块，3
‑
第一数据采集模块，4
‑
地面筛选模块，5
‑
第二数据采集模块，6
‑
识别模块。
具体实施方式
[0043]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0044]本专利技术的目的是提供一种基于无人机编队的地质灾害检测方法及系统，以实现对地物与关键要素的精准识别和快速提取，并结合地面无人系统数据完成地质安全隐患、土地损毁、生态退化等的监测，满足不同的应用需求。
[0045]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0046]图1为本专利技术基于无人机编队的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机编队的地质灾害检测方法，其特征在于，包括：基于需求参数集构建地面待测区选取模型和地质灾害识别模型；基于所述需求参数集和检测区域的大小确定无人机编队的队形和航线；基于所述队形和航线控制无人机编队对检测区域进行数据采集，得到第一姿态位置序列数据；基于所述第一姿态位置序列数据和人口分布数据，结合所述地面待测区选取模型，得到地面待测区域；基于地面无人车对所述地面待测区域进行数据采集，得到第二姿态位置序列数据；基于所述第一姿态位置序列数据和所述第二姿态位置序列数据，结合所述地质灾害识别模型，得到地质灾害识别结果。2.根据权利要求1所述的基于无人机编队的地质灾害检测方法，其特征在于，所述基于所述需求参数集和检测区域的大小确定无人机编队的队形和航线，包括：基于所述需求参数集确定无人机编队的编队参数；基于所述编队参数确定无人机编队的队形；基于所述编队参数和检测区域的大小确定无人机编队的航线。3.根据权利要求1所述的基于无人机编队的地质灾害检测方法，其特征在于，所述基于所述第一姿态位置序列数据和所述第二姿态位置序列数据，结合所述地质灾害识别模型，得到地质灾害识别结果，包括：基于所述第一姿态位置序列数据和所述第二姿态位置序列数据得到需求数据集；将所述需求数据集输入所述地质灾害识别模型，得到所述地质灾害识别结果。4.一种基于无人机编队的地质灾害检测系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王娜，王志一，田磊，郗富瑞，余洋，周巾枚，王頔，
申请(专利权)人：中国地质环境监测院自然资源部地质灾害技术指导中心，
类型：发明
国别省市：