本申请提供了一种换向控制方法和装置，应用于设置有识别装置和作业装置的可移动设备中控制器，该识别装置用于识别可移动设备行进方向的环境信息得到识别结果，该作业装置用于基于识别结果进行作业，所述方法包括：接收移动指令，确定所述移动指令对应的第一方向，所述移动指令用于控制所述可移动设备沿第一方向行进；基于所述识别装置和所述作业装置的第一相对位置与所述第一方向不匹配，控制移动所述可移动设备中目标装置的位置，以使得所述识别装置与所述作业装置的相对位置从第一相对位置切换到第二相对位置，所述目标装置包括识别装置和/或作业装置，所述第二相对位置与所述第一方向匹配，所述第一相对位置与所述第一方向不匹配。方向不匹配。方向不匹配。
【技术实现步骤摘要】
一种换向控制方法和装置
[0001]本申请涉及控制领域，更具体的说，是涉及一种换向控制方法和装置。
技术介绍
[0002]随着农业机械的广泛应用，大型机械对地理环境以及农作物的种植整齐度以及农用机器人运行过程中避免对土地的损伤有一定的要求，这就导致在农用机械或者农用机器人在工作过程中会遇到难以掉头或者掉头时会碾压农作物的情况。
[0003]现有技术中，在农田里不用大角度转弯掉头，只旋转机器人的机械臂与驱动轮就能够实现机器人的换行动作。但是当机器人不掉头时，位于机器人前部的识别装置与位于机器人后方的作业装置与机器人的机械臂不匹配，导致不掉头后的识别装置无法对于机器人前进方向的场景进行识别，机器人无法准确进行作业。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请提供了一种换向控制方法，如下：
[0005]一种换向控制方法，应用于设置有识别装置和作业装置的可移动设备中控制器，所述识别装置用于识别所述可移动设备行进方向的环境信息得到识别结果，所述作业装置用于基于所述识别结果进行作业，所述换向控制方法包括：
[0006]接收移动指令，确定所述移动指令对应的第一方向，所述移动指令用于控制所述可移动设备沿第一方向行进；
[0007]基于所述识别装置和所述作业装置的第一相对位置与所述第一方向不匹配，控制移动所述可移动设备中目标装置的位置，以使得所述识别装置与所述作业装置的相对位置从第一相对位置切换到第二相对位置，所述目标装置包括识别装置和/或作业装置，所述第二相对位置与所述第一方向匹配。<br/>[0008]可选的，上述的方法，所述控制移动所述可移动设备中目标装置的位置，包括：
[0009]基于所述移动指令，生成移动信号；
[0010]基于移动信号控制第一移动结构和/或第二移动结构，以使得所述第一移动结构和/或第二移动结构移动所述识别装置和/或作业装置的位置，所述第一移动结构用于移动所述识别装置，所述第二移动结构用于移动所述作业装置。
[0011]可选的，上述的方法，基于移动信号控制第一移动结构和第二移动结构，包括：
[0012]将所述移动信号中的第一信号发送至第一移动结构，以使得所述第一移动结构控制所述识别装置沿第一方向移动；
[0013]将所述移动信号中的第二信号发送至第二移动结构，以使得所述第二移动结构控制所述作业装置沿第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向相反。
[0014]可选的，上述的方法，接收到移动指令之前，还包括：
[0015]接收到初始化指令；
[0016]基于所述初始化指令，检测所述可移动设备中组成结构的初始状态，所述组成结
构包括控制器和以下至少一个：第一移动结构、第二移动结构；
[0017]基于所述组成结构的初始状态正常，执行所述接收移动指令步骤；
[0018]基于所述组成结构的初始状态异常，执行约定异常响应方式。
[0019]可选的，上述的方法，检测第一移动结构/第二移动结构的初始状态，包括：
[0020]基于所述初始化指令控制所述第一移动结构/第二移动结构的滑动件向目标位置移动，所述目标位置是所述滑动件移动行程的中央位置，所述滑动件用于与识别装置/作业装置沿第一方向和第二方向同步移动；
[0021]检测所述滑动件是否在预设时间内移动到目标位置；
[0022]若所述滑动件在预设时间内移动到目标位置，确定所述第一移动结构/第二移动结构的初始状态正常；
[0023]若所述滑动件未在预设时间内移动到目标位置，确定所述第一移动结构/第二移动结构的初始状态异常。
[0024]可选的，上述的方法，所述作业装置与至少两个第二移动结构相连，检测第二移动结构的初始状态，包括：
[0025]基于所述初始化指令控制所述至少两个第二移动结构的滑动件向目标位置移动，所述目标位置是所述滑动件移动行程的中央位置，所述滑动件用于与识别装置/作业装置沿第一方向和第二方向同步移动；
[0026]实时检测所述至少两个移动结构的滑动件的相对位置；
[0027]基于所述相对位置大于预设阈值，确定所述第二移动结构的初始状态异常；
[0028]基于所述相对位置不大于预设阈值，确定所述第二移动结构的初始状态正常。
[0029]一种换向控制装置，应用于设置有识别装置和作业装置的可移动设备，所述识别装置用于识别所述可移动设备行进方向的环境信息得到识别结果，所述作业装置用于基于所述识别结果进行作业，所述控制装置包括：
[0030]第一移动组件和控制器；
[0031]所述控制器用于执行如上述权利要求1
‑
5任一项所述的换向控制方法；
[0032]所述第一移动组件能够安装在所述可移动设备上，所述第一移动组件能够与所述识别装置和/或所述作业装置连接，用于驱动目标装置沿第一方向和第二方向运动，以实现所述识别装置和所述作业装置自第一相对位置运动至第二相对位置，所述目标装置包括所述识别装置和/或所述作业装置；
[0033]其中，所述第一方向和所述第二方向相反，所述可移动设备沿第一方向行进，所述第二相对位置与所述第一方向匹配，所述可移动设备沿第二方向行进，所述第一相对位置与所述第二方向匹配。
[0034]可选的，上述的装置，所述第一移动组件包括：
[0035]与识别装置连接的第一移动结构；和/或
[0036]与作业装置连接的第二移动结构。
[0037]可选的，上述的装置，所述第一移动组件包括：
[0038]驱动件；
[0039]丝杠，与所述驱动件连接，所述丝杠的轴线方向与所述第一方向平行；
[0040]滑动件，与所述丝杠螺纹配合，所述滑动件与所述识别装置或所述作业装置连接。
[0041]可选的，上述的装置，所述驱动件是电机。
[0042]可选的，上述的装置，所述识别装置通过第二移动组件与所述第一移动组件的滑动件连接，所述第二移动组件用于驱动所述识别装置沿竖直方向运动，所述第一方向与竖直方向垂直。
[0043]经由上述的技术方案可知，本申请提供了一种换向控制方法，应用于设置有识别装置和作业装置的可移动设备中控制器，所述识别装置用于识别所述可移动设备行进方向的环境信息得到识别结果，所述作业装置用于基于所述识别结果进行作业，所述方法包括：接收移动指令，确定所述移动指令对应的第一方向，所述移动指令用于控制所述可移动设备沿第一方向行进；基于所述识别装置和所述作业装置的第一相对位置与所述第一方向不匹配，控制移动所述可移动设备中目标装置的位置，以使得所述识别装置与所述作业装置的相对位置从第一相对位置切换到第二相对位置，所述目标装置包括识别装置和/或作业装置，所述第二相对位置与所述第一方向匹配，所述第一相对位置与所述第一方向不匹配。本方案中，在接收到指示可移动设备沿第一方向行进的移动指令后，若该可移动设备中的识别装置和作业装置的相对位置与该第一方向不匹配，则控制移动该识别装置本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种换向控制方法，其特征在于，应用于设置有识别装置和作业装置的可移动设备中控制器，所述识别装置用于识别所述可移动设备行进方向的环境信息得到识别结果，所述作业装置用于基于所述识别结果进行作业，所述换向控制方法包括：接收移动指令，确定所述移动指令对应的第一方向，所述移动指令用于控制所述可移动设备沿第一方向行进；基于所述识别装置和所述作业装置的第一相对位置与所述第一方向不匹配，控制移动所述可移动设备中目标装置的位置，以使得所述识别装置与所述作业装置的相对位置从第一相对位置切换到第二相对位置，所述目标装置包括识别装置和/或作业装置，所述第二相对位置与所述第一方向匹配。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制移动所述可移动设备中目标装置的位置，包括：基于所述移动指令，生成移动信号；基于移动信号控制第一移动结构和/或第二移动结构，以使得所述第一移动结构和/或第二移动结构移动所述识别装置和/或作业装置的位置，所述第一移动结构用于移动所述识别装置，所述第二移动结构用于移动所述作业装置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于移动信号控制第一移动结构和第二移动结构，包括：将所述移动信号中的第一信号发送至第一移动结构，以使得所述第一移动结构控制所述识别装置沿第一方向移动；将所述移动信号中的第二信号发送至第二移动结构，以使得所述第二移动结构控制所述作业装置沿第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向相反。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收到移动指令之前，还包括：接收到初始化指令；基于所述初始化指令，检测所述可移动设备中组成结构的初始状态，所述组成结构包括控制器和以下至少一个：第一移动结构、第二移动结构；基于所述组成结构的初始状态正常，执行所述接收移动指令步骤；基于所述组成结构的初始状态异常，执行约定异常响应方式。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，检测第一移动结构/第二移动结构的初始状态，包括：基于所述初始化指令控制所述第一移动结构/第二移动结构的滑动件向目标位置移动，所述目标位置是所述滑动件移动行程的中央位置，所述滑动件用于与识别装置/作业装置沿第一方向和第二方向同步移动；检测所述滑动件是否在预设时间内移动到目标位置；若所述滑动件在预设时间内移动到目标位置，确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏海峰，宋佳音，蔡扬，
申请(专利权)人：七海行深圳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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