一种道闸电机驱动方法、设备及存储介质技术

本申请涉及一种道闸电机驱动方法、设备及存储介质。该方法具体包括：控制道闸从第一位置转动到第二位置，在道闸转动过程中，对电机的特征参数进行采样，获得采样序列。然后，根据采样序列确定道闸的质量及长度。之后，根据道闸的质量及长度以及道闸的目标开关速度，确定电机的控制参数，并通过控制参数控制电机驱动道闸转动。其中，第一位置为道闸开启的位置，第二位置为道闸关闭的位置，特征参数包括电压、电流和电角度。通过本申请提供的方法，可自动计算道闸的质量及长度，能够满足各种不同质量和/或长度的道闸对开关闸速度的控制需求。和/或长度的道闸对开关闸速度的控制需求。和/或长度的道闸对开关闸速度的控制需求。

【技术实现步骤摘要】
一种道闸电机驱动方法、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及电机控制
，具体涉及一种道闸电机驱动方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]道闸通过无刷直流电机的驱动，可在打开状态和关闭状态之间切换，常用于管理车辆的进出。常被用来驱动道闸的开闭。具体的，无刷直流电机与道闸的固定端连接，无刷直流电机转动使得道闸围绕固定端旋转，从而使得处于关闭状态的道闸打开，或者处于打开状态的道闸关闭。
[0003]根据对道闸例如开关闸速度等需求，需要对无刷直流电机配置控制参数。针对不同质量的道闸，往往需要为无刷直流电机配置不同的控制参数。目前针对固定几种不同质量的道闸，预配置了与多种质量分别匹配的控制参数，针对要使用的道闸，可从预配置的控制参数中选择与要使用的道闸匹配的控制参数。然而，随着道闸的种类越来越多，质量的数量也越来越多，预配置控制参数的方法显然不能满足多种质量道闸的开关闸速度的控制需求。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种道闸电机驱动方法，通过自动计算道闸的质量及长度，然后根据用户输入的目标速度，为电机配置相应的控制参数，从而能够满足各种不同质量和/或长度的道闸对开关闸速度的控制需求。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种道闸电机驱动方法，该方法可以由具有处理能力的电子设备执行。该方法具体包括：电子设备控制道闸从第一位置转动到第二位置，在道闸转动过程中，电子设备对电机的特征参数进行采样，获得采样序列。之后，电子设备根据采样序列确定道闸的质量及长度，并根据道闸的质量及长度以及道闸的目标开关速度，确定电机的控制参数，从而通过控制参数控制所述电机驱动所述道闸转动。其中，第一位置为道闸开启的位置，第二位置为道闸关闭的位置。电机的特征参数包括电机的电压、电流和电角度。由于电子设备可根据对电机的特征参数的采样确定该电机所驱动的道闸的质量和长度，进而根据该道闸的开关的目标速度控制电机驱动该道闸，因此通过该方案可实现各种质量和/或长度的道闸控制。相比于为有限质量预配置电机的控制参数而言，适用范围更广。
[0006]可选的，电子设备根据采样序列确定道闸的质量及长度，包括：获取采样序列中的电角度序列，根据电角度序列确定道闸转动的机械角度序列；然后根据采样频率M及机械角度序列确定道闸转动的角速度及角加速度。之后，根据角速度、角加速度、机械角度序列及所述采样序列确定道闸的质量及长度。
[0007]可选的，角速度、角加速度、机械角度序列及采样序列与道闸的质量和长度满足：
[0008][0009]其中，m为道闸的质量，l为道闸的长度。ia、ib、ic与ea、eb、ec为某一采样周期内电机的电压及电流值，Ω为某一采样周期内道闸的角速度，α为某一采样周期内道闸的角加速度，θ为机械角度。
[0010]可选的，电子设备根据道闸的质量及长度以及道闸的目标开关速度，确定电机的控制参数，包括：电子设备根据道闸的质量及长度和目标开关速度，以及映射关系表确定电机的控制参数。其中，映射关系表用于指示多个质量及长度、多个开关速度和多个控制参数之间的对应关系。用户只需要输入目标速度，电子设备便可根据映射关系表以及计算获得的道闸的质量和长度来确定电机的控制参数。
[0011]可选的，电子设备控制道闸从第一位置转动到第二位置，包括：电子设备确定第一位置对应的第一电角度及第二位置对应的第二电角度，然后控制电机从第一电角度转动到第二电角度，以驱动道闸从第一位置转动到第二位置。
[0012]可选的，电子设备确定第一位置对应的第一电角度，包括：控制电机从第二电角度转动到第三电角度，第三电角度对应道闸能够开启的最大位置。电子设备根据该最大位置与第一位置之间的机械角度差值，确定最大位置的电角度与第一位置的电角度之间的差值。从而根据最大位置的电角度与第一位置的电角度之间的差值及第三电角度，确定第一位置的电角度。
[0013]第二方面，提供了一种道闸电机驱动控制装置，该装置包括确定单元和控制单元。其中，确定单元用于控制道闸从第一位置转动到第二位置，在道闸转动过程中，对电机的特征参数进行采样，获得采样序列，并根据采样序列确定道闸的质量及长度。其中，第一位置为道闸开启的位置，第二位置为道闸关闭的位置，特征参数包括电压、电流和电角度。控制单元用于根据道闸的质量及长度，以及道闸的目标开关速度，确定电机的控制参数，并通过控制参数控制电机驱动道闸转动。
[0014]可选的，确定单元还用于：获取采样序列中的电角度序列，根据电角度序列确定所述道闸转动的机械角度序列。然后，根据采样频率M及机械角度序列确定道闸转动的角速度及角加速度。之后，根据角速度、角加速度、机械角度序列及采样序列确定道闸的质量及长度。
[0015]可选的，角速度、角加速度、机械角度序列及采样序列与道闸的质量和长度满足：
[0016][0017]其中，m为所述道闸的质量，l为所述道闸的长度。
[0018]可选的，确定单元还用于：根据道闸的质量及长度和目标开关速度，以及映射关系表确定电机的控制参数。其中，映射关系表用于指示多个质量及长度、多个开关速度和多个控制参数之间的对应关系。
[0019]可选的，控制单元还用于：确定第一位置对应的第一电角度及第二位置对应的第二电角度，并控制电机从第一电角度顺时针转动到第二电角度，以驱动道闸从第一位置转动到第二位置。
[0020]可选的，确定单元还用于：控制电机从第二电角度转动到第三电角度，第三电角度
对应所述道闸能够开启的最大位置。接着，根据最大位置与第一位置之间的机械角度差值，确定最大位置的电角度与第一位置的电角度之间的差值。然后，根据最大位置的电角度与第一位置的电角度之间的差值及所述第三电角度，确定第一位置的电角度。
[0021]第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在存储器中的计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面及任一可能的实施例中所述的方法。
[0022]第四方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面及任一可能的实施例中的方法。
[0023]本申请实施例提供的方案可自动计算道闸的质量和长度，从而根据所计算的道闸的质量和长度来确定电机的控制参数，通过所确定的控制参数来驱动道闸的开关，以使得道闸的开关速度满足实际开关速度需求。相比于目前针对有限质量和长度预设值电机的控制参数来说，适用范围更广。
附图说明
[0024]图1为本申请实施例适用的场景示意图；
[0025]图2为本申请实施例提供的道闸电机驱动方法的流程示意图；
[0026]图3为本申请实施例提供的采样场景示意图；
[0027]图4为本申请实施例提供的电机控制参数的选取流程示意图；
[0028]图5为本申请实施例提供的道闸电机驱动控制装置的结构示意图；
[0029]图6为本申请实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道闸电机驱动方法，其特征在于，包括：控制道闸从第一位置转动到第二位置，在所述道闸转动过程中，对所述电机的特征参数进行采样，获得采样序列；其中，所述第一位置为所述道闸开启的位置，所述第二位置为所述道闸关闭的位置，所述特征参数包括电压、电流和电角度；根据所述采样序列确定所述道闸的质量及长度；根据所述道闸的质量及长度，以及所述道闸的目标开关速度，确定所述电机的控制参数，并通过所述控制参数控制所述电机驱动所述道闸转动。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述采样序列确定所述道闸的质量及长度，包括：获取所述采样序列中的电角度序列，根据所述电角度序列确定所述道闸转动的机械角度序列；根据采样频率M及所述机械角度序列确定所述道闸转动的角速度及角加速度；根据所述角速度、所述角加速度、所述机械角度序列及所述采样序列确定所述道闸的质量及长度。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述角速度、所述角加速度、所述机械角度序列及所述采样序列与所述道闸的质量和长度满足：其中，m为所述道闸的质量，l为所述道闸的长度。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述道闸的质量及长度，以及所述道闸的目标开关速度，确定所述电机的控制参数，包括：根据所述道闸的质量及长度和所述目标开关速度，以及映射关系表确定所述电机的控制参数，其中，所述映射关系表用于指示多个质量及长度、多个开关速度和多个控制参数之间的对应关系。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制道闸从所述第一位置转动到所述第二位置，包括：确定第一位置对应的第一电角度及第二位置对应的第二电角度；控制所述电机从所述第一电角度转动到所述第二电角度，以驱动所述道闸从所述第一位置转动到所述第二位置。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，确定第一位置对应的第一电角度，包括：控制所述电机从所述第二电角度转动到第三电角度，所述第三电角度对应所述道闸能够开启的最大位置；根据所述最大位置与所述第一位置之间的机械角度差值，确定所述最大位置的电角度与所述第一位置的电角度之间的差值；根据所述最大位置的电角度与所述第一位置的电角度之间的差值及所述第三电角度，确定所述第一位置的电角度。7.一种道闸电机驱动控制装置，其特征在于，包括：确定单元，用于控制道闸从第一位置转动到第二位置，在所述道闸转动过程中，对所述电机的特征参数进行采样，获得采样序列...

【专利技术属性】
技术研发人员：何宇翔，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：