用于雷达驱动的检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶控制领域，公开了一种用于雷达驱动的检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取第一版本雷达驱动输出的第一点云结构体和第二版本雷达驱动输出的第二点云结构体；提取所述第一点云结构体中包含全部点云属性信息的第一字符串，以及提取所述第二点云结构体中全部点云属性信息的第二字符串；按照预设字符细粒度，对所述第一字符串和第二字符串进行一致性比较，得到比较结果；基于所述比较结果，生成对所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动的检测结果。减少对每个属性值进行对比时的比较计算消耗，使得比较耗时减少，最终对雷达驱动的检测效率得到提升。升。升。

【技术实现步骤摘要】
用于雷达驱动的检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶控制领域，尤其涉及一种用于雷达驱动的检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]雷达驱动Lidar driver的点云数据一致性测试是检查同一份雷达原始数据包，经不同版本的雷达驱动处理后，输出的点云数据是否一致的一种测试项目，旨在保证雷达驱动版本升级后，对点云数据的处理还是跟升级前的版本一致。
[0003]一般测试方案是将原始输入的雷达数据包，经雷达驱动处理后，输出点云结构体pointcloud，然后把点云结构体中的点云数据解析成一个一个的点，再逐个比较这些点的属性值是否一致，从而判断整个点云数据是否一致。其中，属性值是当前一帧点云的实际数据，数据类型为bytes型，数据长度为几万个字符，将此属性值按每32位提取出来，解析成一个一个的点云的属性值point(x,y,z...)，然后比较每个点的属性值是否相等，所有点的7个属性值全部相等，则认为点云数据一致。由于点云结构体中的属性值是长达几万位的bytes型字符串，按每32位解析成点，然后比较每个点的7个属性的值，假设一帧点云有10万个点，那么比较运算的次数就是70万次，整体测试耗时长，实质上使得雷达驱动的测试效率低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于解决现有对车辆中用于雷达驱动的检测方法存在检测效率较低的技术问题。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种用于雷达驱动的检测方法，包括：获取第一版本雷达驱动输出的第一点云结构体和第二版本雷达驱动输出的第二点云结构体；提取所述第一点云结构体中包含全部点云属性信息的第一字符串，以及提取所述第二点云结构体中全部点云属性信息的第二字符串；按照预设字符细粒度，对所述第一字符串和第二字符串进行一致性比较，得到比较结果；基于所述比较结果，生成对所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动的检测结果。
[0006]可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述按照预设字符细粒度，对所述第一字符串和第二字符串进行一致性比较，得到比较结果包括：若预设字符细粒度为第一细粒度，则对比所述第一字符串和所述第二字符串之间的一致性，得到第一对比结果；若预设字符细粒度为第二细粒度，则按照所述第二细粒度，分别将所述第一字符串和所述第二字符串分割为多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组；对比所述第一字符串组和所述第二字符串组分割得到的对应字符串之间的一致性，得到第二对比结果，其中，所述比较结果包括第一对比结果和第二对比结果。
[0007]可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述对比所述第一字符串和所述第二字符串之间的一致性，得到第一对比结果包括：分别判断所述第一字符串中和所述
第二字符串中的属性值数量是否超过预设第一数量阈值；若所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量超过预设第一数量阈值，则采用预设间接比较算法，对比所述第一字符串和所述第二字符串，并作为第一比较结果；若所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量不超过预设第一数量阈值，则采用预设直接比较算法，对比所述第一字符串和所述第二字符串，并作为第一比较结果。
[0008]可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述按照所述第二细粒度，分别将所述第一字符串和所述第二字符串分割为多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组包括：若所述第二细粒度为固定属性值数量，则分别将所述第一字符串和所述第二字符串分割为所述固定属性值数量的多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组；若所述第二细粒度为固定分组数，则分别计算所述第一字符串和所述第二字符串按照所述固定分组数分割为属性值数量相同的多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组。
[0009]可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，在所述若预设字符细粒度为第一细粒度，则对比所述第一字符串和所述第二字符串之间的一致性，得到第一对比结果之前，还包括：判断所述第一字符串中的属性值数量和所述第二字符串中的属性值数量是否相同；若不相同，则生成所述第一字符串和所述第二字符串不一致的比较结果，并跳转执行所述基于所述比较结果，生成对所述第一版本雷达驱动或所述第二版本雷达驱动的检测结果的步骤。
[0010]可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述基于所述比较结果，生成对所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动的检测结果包括：当所述比较结果为所述第一字符串和所述第二字符串一致时，则确定所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动对应的点云计算逻辑一致，并生成所述点云计算逻辑为一致的检测结果；当所述比较结果为所述第一字符串和所述第二字符串不一致时，则确定所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动对应的点云计算逻辑不一致；根据所述比较结果，定位所述第一字符串和所述第二字符串中存在不一致的属性值，得到定位信息，并生成所述点云计算逻辑为不一致和所述定位信息的检测结果。
[0011]本专利技术第二方面提供了一种用于雷达驱动的检测装置，包括：获取模块，用于获取第一版本雷达驱动输出的第一点云结构体和第二版本雷达驱动输出的第二点云结构体；提取模块，用于提取所述第一点云结构体中包含全部点云属性信息的第一字符串，以及提取所述第二点云结构体中全部点云属性信息的第二字符串；比较模块，用于按照预设字符细粒度，对所述第一字符串和第二字符串进行一致性比较，得到比较结果；生成模块，用于基于所述比较结果，生成对所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动的检测结果。
[0012]可选的，在本专利技术第二方面的第一种实现方式中，所述比较模块包括：第一对比单元，用于若预设字符细粒度为第一细粒度，则对比所述第一字符串和所述第二字符串之间的一致性，得到第一对比结果；分割单元，用于若预设字符细粒度为第二细粒度，则按照所述第二细粒度，分别将所述第一字符串和所述第二字符串分割为多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组；第二对比单元，用于对比所述第一字符串组和所述第二字符串组分割得到的对应字符串之间的一致性，得到第二对比结果，其中，所述比较结果包括第一对比结果和第二对比结果。
[0013]可选的，在本专利技术第二方面的第二种实现方式中，所述第一对比单元还用于：分别判断所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量是否超过预设第一数量阈值；若所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量超过预设第一数量阈值，则采用预设间接比较算法，对比所述第一字符串和所述第二字符串，并作为第一比较结果；若所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量不超过预设第一数量阈值，则采用预设直接比较算法，对比所述第一字符串和所述第二字符串，并作为第一比较结果。
[0014]可选的，在本专利技术第二方面的第三种实现方式中，所述分割单元还用于：若所述第二细粒度为固定属性值数量，则分别将所述第一字符串和所述第二字符串分割为所述固定属性值数量的多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组；若所述第二细粒度为固定分组数，则分别计算所述第一字符串和所述第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于雷达驱动的检测方法，所述用于雷达驱动的检测方法包括：获取第一版本雷达驱动输出的第一点云结构体和第二版本雷达驱动输出的第二点云结构体；提取所述第一点云结构体中包含全部点云属性信息的第一字符串，以及提取所述第二点云结构体中全部点云属性信息的第二字符串；按照预设字符细粒度，对所述第一字符串和第二字符串进行一致性比较，得到比较结果；基于所述比较结果，生成对所述第一版本雷达驱动和所述第二版本雷达驱动的检测结果。2.根据权利要求1所述的用于雷达驱动的检测方法，其特征在于，所述按照预设字符细粒度，对所述第一字符串和第二字符串进行一致性比较，得到比较结果包括：若预设字符细粒度为第一细粒度，则对比所述第一字符串和所述第二字符串之间的一致性，得到第一对比结果；若预设字符细粒度为第二细粒度，则按照所述第二细粒度，分别将所述第一字符串和所述第二字符串分割为多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组；对比所述第一字符串组和所述第二字符串组分割得到的对应字符串之间的一致性，得到第二对比结果，其中，所述比较结果包括第一对比结果和第二对比结果。3.根据权利要求2所述的用于雷达驱动的检测方法，其特征在于，所述对比所述第一字符串和所述第二字符串之间的一致性，得到第一对比结果包括：分别判断所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量是否超过预设第一数量阈值；若所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量超过预设第一数量阈值，则采用预设间接比较算法，对比所述第一字符串和所述第二字符串，并作为第一比较结果；若所述第一字符串中和所述第二字符串中的属性值数量不超过预设第一数量阈值，则采用预设直接比较算法，对比所述第一字符串和所述第二字符串，并作为第一比较结果。4.根据权利要求2所述的用于雷达驱动的检测方法，其特征在于，所述按照所述第二细粒度，分别将所述第一字符串和所述第二字符串分割为多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组包括：若所述第二细粒度为固定属性值数量，则分别将所述第一字符串和所述第二字符串分割为所述固定属性值数量的多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组；若所述第二细粒度为固定分组数，则分别计算所述第一字符串和所述第二字符串按照所述固定分组数分割为属性值数量相同的多个字符串，对应得到第一字符串组和第二字符串组。5.根据权利要求4所述的用于雷达驱动的检测方法，其特征在于，在所述若预设字符细粒度为第一细粒度，则对比所述第一字符串和所述第二字符串之间的一致性，得到第一对比结果之前，还包括：判断所述第一字符串中的属性值数量和所述第二字符串中的属性值数量是否相同；若不相同，则生成所述第一字符串和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖佳奎，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：