一种船用起重机新型变矩控制方法技术

本发明专利技术涉及一种船用起重机新型变矩控制方法，采用绝对值编码器实时采集变幅臂架动态角位移s，称重传感器采集负载重量m吨，设定起重机变幅初始位置a0=0度，计算变幅动态角度a=f(s);根据起重机结构参数解析幅度

【技术实现步骤摘要】
一种船用起重机新型变矩控制方法


[0001]本专利技术属于船用起重设备
，具体涉及一种船用起重机新型变矩控制方法。

技术介绍

[0002]传统的变矩控制方法：基于角度传感器形成的负载
‑
幅度特性方法，受传感器检测精度、零点稳定性、电磁干扰等影响较大，变矩控制误差较大，同时受外部环境影响，在控制精度要求较高时难以满足需求。为此，基于绝对值编码器的变矩控制方法将解决传统变矩控制方法的缺陷。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种船用起重机新型变矩控制方法，该方法利用编码器进行变幅角度监测和幅度计算，实现高效优越的变矩控制，完成起重机变幅和起重等工作。
[0004]为了解决以上技术问题，本专利技术提供一种船用起重机新型变矩控制方法包括如下步骤，
[0005]步骤S1、采用绝对值编码器实时采集变幅臂架动态角位移s，称重传感器采集负载重量m吨，设定起重机变幅初始位置a0＝0度，计算变幅动态角度a＝f(s)；
[0006]步骤S2、根据起重机结构参数解析幅度
‑
负载特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R2＝0.9989，精度要求为R＝f(m)＝A1*m3+B1*m2+C1*m+D1，其中，A1＝
‑
0.0014、B1＝0.1927、C1＝
‑
9.0764、D1＝176.78；
[0007]步骤S3、根据起重机结构参数解析负载
‑
幅度特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R2＝0.9991，精度要求为m＝f(R)＝A2*R3+B2*R2+C2*R+D2，其中，A2＝
‑
0.0231、B2＝2.6239、C2＝
‑
100.18、D2＝1317.6。
[0008]本专利技术进一步限定的技术方案是：初始位置：将起重机臂架放置于0度位置或以角度a0位初始位置。
[0009]进一步的，动态位置：将起重机臂架提升至动态位置，产生变幅角位移s，PLC计算得：变幅角度a＝f(s),变幅幅度R＝f(a)。
[0010]进一步的，执行状态时，PLC逻辑运算判定为：当R<R(m)时，正常变幅下降；当R>＝R(m)时，禁止变幅下降；当m<＝m(R)时，吊钩正常提升；当m>m(R)时，禁止吊钩提升。
[0011]本专利技术的有益效果是：
[0012]采用绝对值编码器采集变幅角位移，具有控制精度高、抗干扰能力强、可靠性高等优点。
附图说明
[0013]图1为本专利技术起重机变幅初始位置示意图；
[0014]图2为本专利技术起重机变幅动态位置示意图；
[0015]图3为本专利技术的方法步骤S2的精度控制曲线图；
[0016]图4为本专利技术的方法步骤S3的精度控制曲线图。
具体实施方式
[0017]实施例1
[0018]请参阅图1
‑
图2，本实施例提供一种船用起重机新型变矩控制方法包括如下步骤，
[0019]步骤S1、采用绝对值编码器实时采集变幅臂架动态角位移s，称重传感器采集负载重量m吨，设定起重机变幅初始位置a0＝0度，计算变幅动态角度a＝f(s)；
[0020]步骤S2、根据起重机结构参数解析幅度
‑
负载特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R2＝0.9989，精度要求为R＝f(m)＝A1*m3+B1*m2+C1*m+D1，其中，A1＝
‑
0.0014、B1＝0.1927、C1＝
‑
9.0764、D1＝176.78，如图3；
[0021]步骤S3、根据起重机结构参数解析负载
‑
幅度特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R2＝0.9991，精度要求为m＝f(R)＝A2*R3+B2*R2+C2*R+D2，其中，A2＝
‑
0.0231、B2＝2.6239、C2＝
‑
100.18、D2＝1317.6，如图4。
[0022]初始位置：将起重机臂架放置于0度位置或以角度a0位初始位置。
[0023]动态位置：将起重机臂架提升至动态位置，产生变幅角位移s，PLC计算得：变幅角度a＝f(s),变幅幅度R＝f(a)。
[0024]执行状态时，PLC逻辑运算判定为：当R<R(m)时，正常变幅下降；当R>＝R(m)时，禁止变幅下降；当m<＝m(R)时，吊钩正常提升；当m>m(R)时，禁止吊钩提升.
[0025]本方法采用绝对值编码器实时监测变幅臂架角位移，称重传感器监测负载重量，通过PLC算法实时变幅角度和变幅幅度，经负载
‑
幅度非线性算法解析后，给定起重机控制系统以安全工作负载和幅度，执行变幅和起重动作。
[0026]该方法能够利用编码器进行变幅角度监测和幅度计算，实现高效优越的变矩控制，完成起重机变幅和起重等工作。
[0027]除上述实施例外，本专利技术还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本专利技术要求的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种船用起重机新型变矩控制方法，其特征在于，包括如下步骤，步骤S1、采用绝对值编码器实时采集变幅臂架动态角位移s，称重传感器采集负载重量m吨，设定起重机变幅初始位置a0=0度，计算变幅动态角度a=f(s);步骤S2、根据起重机结构参数解析幅度
‑
负载特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R2=0.9989，精度要求为R=f（m）=A1*m3+B1*m2+C1*m+D1，其中，A1=
‑
0.0014、B1=0.1927、C1=
‑
9.0764、D1=176.78；步骤S3、根据起重机结构参数解析负载
‑
幅度特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R2=0.9991，精度要求为m=f（R）=A2*R3+B2*R2+C2*R+D2，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏群，吴艳，徐鹏远，张路遥，邵高林，
申请(专利权)人：南京中船绿洲机器有限公司，
类型：发明
国别省市：