一种驾驶路线控制方法、装置、存储介质及控制系统制造方法及图纸

本申请提出一种驾驶路线控制方法、装置、存储介质及控制系统，应用于可移动平台中的控制系统，包括：在当前偏航距大于预设的第一距离阈值时，控制可移动平台按照预设航角前进，以接近目标航线，其中，当前偏航距为可移动平台与预设的目标航线之间的当前距离；在当前偏航距等于预设的转向半径时，控制可移动平台沿直线行驶目标长度，其中，目标长度与预设的转向半径关联；当所述可移动平台沿直线行驶目标长度之后，控制可移动平台保持预设轮胎转角前进，直至偏航角等于0，其中，偏航角为可移动平台与目标航线之间的夹角，轮胎转角与预设的转向半径关联。通过自动并线保障可移动平台在目标航线上行驶，保障航线行驶的准确性。保障航线行驶的准确性。保障航线行驶的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种驾驶路线控制方法、装置、存储介质及控制系统


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种驾驶路线控制方法、装置、存储介质及控制系统。

技术介绍

[0002]随着社会的发展和科学的进步，智慧农业作为当期的热门领域，被广泛关注。智慧农业可以在解放人力的基础上，极大地提升生产力，提升农业作业效率，保障产量。智慧农业涉及到很多可移动设备，例如农用拖拉机、收获机以及播种机等等。
[0003]可移动设备可以在农田或道路上按照预先规划路径行驶，从而完成运输、播种或者收割等目的。当可移动设备偏离规划路径时，可能会对农业活动产生不好的影响，例如出现播种缺失或遗漏收割等等。因此，如何保障可以移动设备在规划路径上行驶，成为了本领域技术人员所关注的重点。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种驾驶路线控制方法、装置、存储介质及控制系统，以至少部分改善上述问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种驾驶路线控制方法，应用于可移动平台中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶路线控制方法，其特征在于，应用于可移动平台中的控制系统，所述方法包括：在当前偏航距大于预设的第一距离阈值时，控制可移动平台按照预设航角前进，其中，当前偏航距为可移动平台与预设的目标航线之间的当前距离，所述第一距离阈值大于或等于预设的转向半径；在当前偏航距等于预设的转向半径时，控制所述可移动平台沿直线行驶目标长度，其中，所述目标长度与预设的转向半径关联；当所述可移动平台沿直线行驶目标长度之后，控制所述可移动平台保持预设轮胎转角前进，直至偏航角等于0，其中，所述偏航角为所述可移动平台与所述目标航线之间的夹角，所述轮胎转角与所述预设的转向半径关联。2.如权利要求1所述的驾驶路线控制方法，其特征在于，所述控制系统与电控换向阀连接，所述电控换向阀用于驱动可移动平台中的转向油缸移动，从而调整所述可移动平台的航角，所述控制可移动平台按照预设航角前进，包括：获取所述可移动平台相对于所述目标航线的方位信息；依据所述方位信息、所述可移动平台的当前航角以及所述预设航角控制所述电控换向阀，以使所述可移动平台的当前航角等于所述预设航角。3.如权利要求2所述的驾驶路线控制方法，其特征在于，所述方位信息为所述可移动平台位于所述目标航线的右侧时，所述依据所述方位信息、所述可移动平台的当前航角以及所述预设航角控制所述电控换向阀，包括：在所述当前航角大于所述预设航角时，控制所述电控换向阀切换为右位，驱动所述转向油缸向左移动，从而驱使所述可移动平台向右转向，使得所述当前航角等于所述预设航角；在所述当前航角小于所述预设航角时，控制所述电控换向阀切换为左位，驱动所述转向油缸向右移动，从而驱使所述可移动平台向左转向，使得所述当前航角等于所述预设航角。4.如权利要求2所述的驾驶路线控制方法，其特征在于，所述方位信息为所述可移动平台位于所述目标航线的左侧时，所述依据所述方位信息、所述可移动平台的当前航角以及所述预设航角控制所述电控换向阀，包括：在所述当前航角大于所述预设航角时，控制所述电控换向阀切换为左位，驱动所述转向油缸向右移动，从而驱使所述可移动平台向左转向，使得当所述前航角等于所述预设航角；在所述当前航角小于所述预设航角时，控制所述电控换向阀切换为右位，驱动所述转向油缸向左移动，从而驱使所述可移动平台向右转向，使得所述当前航角等于所述预设航角。5.如权利要求1所述的驾驶路线控制方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台沿直线行驶目标长度，包括：依据所述目标长度和所述可移动平台的当前移速确定移动时长；控制所述可移动平台在所述移动时长内沿直线行驶。6.如权利要求1所述的驾驶路线控制方...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱威冲，孙祥鸣，曹飞红，贺龙钊，
申请(专利权)人：广东皓耘科技有限公司，
类型：发明
国别省市：