液压支架机器人轨道对准方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种液压支架机器人轨道对准方法及装置，方法包括：通过设置在机器人底盘处的高清智能相机对轨道正前方进行图像采集，其中，所述机器人设置在液压支架的设定轨道上；通过预设各向同性缩放最佳匹配算法对采集到的图像进行对准标签识别定位，根据所述对准标签识别定位的结果确定所述图像中的对准标签区域；判断所述对准标签区域是否落入目标靶区范围，若是，则判定轨道对准完成，否则返回轨道对准识别信号；本申请能够有效实现机器人安全可控的轨道跨越。器人安全可控的轨道跨越。器人安全可控的轨道跨越。

【技术实现步骤摘要】
液压支架机器人轨道对准方法及装置


[0001]本申请涉及数据处理领域，具体涉及一种液压支架机器人轨道对准方法及装置。

技术介绍

[0002]在研发矿用工作面巡检机器人的过程中，由于适应于液压支架四连杆内部的安装与运行，机器人轨道采用了独特的悬挂大C型的结构，轨道分段安装，轨道间无刚性或柔性连接。机器人行走依靠定位系统的同时，还需要对前一架机器人轨道平直状态进行评估，确保跨轨运行的安全性。
[0003]现有技术中涉及一种轨道式机器人行走路径变换装置及其实现方法，方向转换平台以及若干条方向不同的路径轨道；所述方向转换平台能够与任意路径轨道对接；方向转换平台包括平台基体、平台伸缩机构、平台旋转机构和平台安装板；所述平台基体与平台伸缩机构连接，平台伸缩机构与平台旋转机构连接，所述平台旋转机构固定在平台安装板上。本专利技术有益效果：机器人行走路径变换装置实现了多通道并存、多方向选择，一套机器人主体就可完成多个方向场合的工作，提高了工作覆盖率。路径方向变化适应性强，可适应各种角度要求，克服了弯轨转弯角度单一、路径单一的缺点，达到了路径设计随意性。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种液压支架机器人轨道对准方法，其特征在于，所述方法包括：通过设置在机器人底盘处的高清智能相机对轨道正前方进行图像采集，其中，所述机器人设置在液压支架的设定轨道上；通过预设各向同性缩放最佳匹配算法对采集到的图像进行对准标签识别定位，根据所述对准标签识别定位的结果确定所述图像中的对准标签区域；判断所述对准标签区域是否落入目标靶区范围，若是，则判定轨道对准完成，否则返回轨道对准识别信号。2.根据权利要求1所述的液压支架机器人轨道对准方法，其特征在于，在所述通过设置在机器人底盘处的高清智能相机对轨道正前方进行图像采集之后，包括：对采集到的图像进行一维颜色查找表调色；对经过所述一维颜色查找表调色后的图像进行降噪处理，得到经过降噪处理后的图像。3.根据权利要求1所述的液压支架机器人轨道对准方法，其特征在于，所述通过预设各向同性缩放最佳匹配算法对采集到的图像进行对准标签识别定位，根据所述对准标签识别定位的结果确定所述图像中的对准标签区域，包括：通过预设各向同性缩放最佳匹配算法和设定的对缩放系数、旋转角度许可范围对采集到的图像进行对准标签识别定位，得到匹配结果；将匹配结果为1的区域确定为对准标签区域，将匹配结果为0的区域确定为对空标签区域。4.根据权利要求1所述的液压支架机器人轨道对准方法，其特征在于，所述判断所述对准标签区域是否落入目标靶区范围，若是，则判定轨道对准完成，否则返回轨道对准识别信号，包括：对所述对准标签区域和目标靶区进行图集合计算和象限计算；若所述对准标签区域包含于所述目标靶区，则判定轨道对准完成，若所述对准标签区域与所述目标靶区交集非零但非包含或无交集，则返回轨道对准识别信号。5.根据权利要求1所述的液压支架机器人轨道对准方法，其特征在于，还包括：当机器人监测到设置在轨道中间位置的无源电子标签信号时挂起巡检任务并进入停靠交互状态；根据所述机器人的航向偏摆状态和轨道轴向执行机器人航向姿态修改操作。6.根据权利要求1所述的液压支架机器人轨道对准方法，其特征在于，还包括：根据所述对准标签区域和目标靶区分别进行图的集合计算；根据所述图的集合计算结果生成对应的液压支架控制指令并执行液压支架位移运动，直至完成轨道对准。7.一种液压支架机器人轨道对准装置，其特征在于，包括：图像采集模块，用于通过设置在机器人底盘处的高清智能相机对轨道正前方进行图像采集，其中，所述机器人设置在液压支架的设定轨道上；区域判定模块，用于通过预设各向同性缩放最佳匹配算法对采集到的图像进行对准标签...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱超，张新，
申请(专利权)人：西安华创马科智能控制系统有限公司，
类型：发明
国别省市：