一种基于目标检测和iou匹配的双目立体匹配方法组成比例

本发明专利技术涉及图像处理技术领域，具体涉及一种基于目标检测和iou匹配的双目立体匹配方法，包括使用张正友标定法对双目相机并标定校正；通过校正后的双目相机拍摄双目左右图像；隔离并记录双目左右图像的独立区域；使用目标检测模型分别检测左图像和右图像，得到最终检测结果；基于最终检测结果获取左图像和右图像目标检测框的坐标并编号；对左右图像目标框依次进行IoU匹配，得到目标匹配结果；对目标匹配结果与独立区域进行拼接还原双目图像，得到最终匹配结果，本发明专利技术具有极大的实用价值并且极大地节约了计算资源，从而解决现有的双目立体匹配方法手计算资源因素影响较大的问题。匹配方法手计算资源因素影响较大的问题。匹配方法手计算资源因素影响较大的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于目标检测和iou匹配的双目立体匹配方法


[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种基于目标检测和iou匹配的双目立体匹配方法。

技术介绍

[0002]随着计算机图像处理技术的发展，双目视觉技术逐渐成为计算机视觉领域中研究的热点问题。
[0003]双目视觉技术通常被应用在移动抓取机器人等设备上帮助机器人抓取三维空间中的目标，首先需要对双目相机进行标定校正，然后获取双目图像并识别目标，再结合立体匹配方法获取目标在双目图像中的匹配点，最后利用几何关系计算出目标的三维空间中的位置。
[0004]其中双目立体匹配是一项具有挑战性的任务，目前的匹配方法主要包括基于区域的匹配方法、基于特征的匹配方法以及基于相位的匹配方法。尽管上述立体匹配算法取得了较大的突破，但是其依然受光照、计算资源等因素影响较大。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种基于目标检测和iou匹配的双目立体匹配方法，旨在解决现有的双目立体匹配方法手计算资源因素影响较大的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于目标检测和iou匹配的双目立体匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：使用张正友标定法对双目相机并标定校正；通过校正后的所述双目相机拍摄双目左右图像；隔离并记录所述双目左右图像的独立区域；使用目标检测模型分别检测左图像和右图像，得到最终检测结果；基于所述最终检测结果获取所述左图像和所述右图像目标检测框的坐标并编号；对左右图像目标框依次进行IoU匹配，得到目标匹配结果；对所述目标匹配结果与所述独立区域进行拼接还原双目图像，得到最终匹配结果。2.如权利要求1所述的一种基于目标检测和iou匹配的双目立体匹配方法，其特征在于，所述使用张正友标定法对双目相机并标定校正，包括：制作一个黑白棋盘格标定板；使用双目相机拍摄不同位置及角度状态下的所述黑白棋盘格标定板30次，得到30对双目左右图像；将所述30对双目左右图像分别输入到Matlab 2018b双目标定工具箱进行角点检测标定，得到双目相机的标定参数；通过所述双目相机的标定参数将所述左右图像旋转并平移到共面和极线共线的位置，完成校正。3.如权利要求2所述的一种基于目标检测和iou匹配的双目立体匹配方法，其特征在于，所述通过所述双目相机的标定参数将所述左右图像旋转并平移到共面和极线共线的位置，完成校正，包括：将标定参数传入到Opencv库函数cv2.stereoRectify()中进行计算立体校正后的映射矩阵；采用所述库函数cv2.remap()与校正后得到的映射矩阵将原图像重映射到图像上，完成校正。4.如权利要求3所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王世刚，廖翔华，邓旭，蒋万雄，马凯，李迪，吴国强，
申请(专利权)人：广西科技大学，
类型：发明
国别省市：