【技术实现步骤摘要】
自动驾驶决策方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆
[0001]本公开涉及人工智能
，具体为自动驾驶技术、深度学习等
，尤其涉及一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶应用也越来越多。目前自动驾驶车辆在自动驾驶时依据驾驶决策进行驾驶，而驾驶决策主要是依据自动驾驶车辆的状态生成的。
技术实现思路
[0003]本公开提供了一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶决策方法，包括：
[0005]获取在目标场景下的目标对象的状态信息，所述目标场景为自动驾驶车辆与所述目标对象相遇的场景，所述目标对象为可移动的对象；
[0006]依据所述目标对象的状态信息，计算所述自动驾驶车辆在所述目标场景的多个候选驾驶决策的加速度信息；
[0007]基于所述多个候选驾驶决策的加速度信息，在所述多个候选驾驶决策中，选择所述自动驾驶车辆在所述目标场景的驾驶决策。
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶决策方法，包括：获取在目标场景下的目标对象的状态信息，所述目标场景为自动驾驶车辆与所述目标对象相遇的场景，所述目标对象为可移动的对象；依据所述目标对象的状态信息，计算所述自动驾驶车辆在所述目标场景的多个候选驾驶决策的加速度信息；基于所述多个候选驾驶决策的加速度信息，在所述多个候选驾驶决策中，选择所述自动驾驶车辆在所述目标场景的驾驶决策。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个候选驾驶决策包括：第一让车驾驶决策和第一超车驾驶决策；所述第一让车驾驶决策的加速度信息包括如下至少一项：在所述目标对象的状态信息为等待的情况下，所述自动驾驶车辆让车的第一加速度信息；在所述目标对象的状态信息为行驶的情况下，所述自动驾驶车辆让车的第二加速度信息；所述第一超车驾驶决策的加速度信息包括如下至少一项：在所述目标对象的状态信息为等待的情况下，所述自动驾驶车辆超车的第三加速度信息；在所述目标对象的状态信息为行驶的情况下，所述自动驾驶车辆超车的第四加速度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一加速度信息为：在所述目标对象在等待时，所述自动驾驶车辆从当前位置行驶的距离小于或者等于第一距离所需要的加速度，所述第一距离为所述当前位置到第一位置的距离，所述第一位置为轨迹重叠区域中离所述自动驾驶车辆最近的边界位置，所述轨迹重叠区域为所述自动驾驶车辆的行驶轨迹与所述目标对象的行驶轨迹的重叠区域；所述第二加速度信息为：在所述目标对象行驶到第二位置的时间之前，所述自动驾驶车辆从当前位置行驶的距离小于或者等于所述第一距离所需要的加速度，所述第二位置为所述轨迹重叠区域中离所述目标对象最远的边界位置；所述第三加速度信息为：在所述目标对象在等待时，所述自动驾驶车辆从当前位置行驶的距离大于或者等于第二距离所需要的加速度的负值，所述第二距离为所述当前位置到第三位置的距离，所述第三位置为所述轨迹重叠区域中离所述自动驾驶车辆最远的边界位置；所述第四加速度信息为：在所述目标对象行驶到第四位置的时间之前，所述自动驾驶车辆从当前位置行驶的距离大于或者等于所述第二距离所需要的加速度的负值，所述第四位置为所述轨迹重叠区域中离所述目标对象最近的边界位置。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一加速度信息为：在所述目标对象在等待时，所述自动驾驶车辆从当前位置行驶的距离小于或者等于第一距离所需要的加速度的极大值；或者，所述第一加速度信息为：在所述目标对象在等待时，所述自动驾驶车辆从当前位置行驶的距离小于或者等于第一距离所需要的加速度均值；所述第二加速度信息为：在所述目标对象行驶到第二位置的时间之前，所述自动驾驶车辆从当前位置行驶的距离小于或者等于所述第一距离所需要的加速度的极大值；或者，所述第二加速度信息为：在所述目标对象行驶到第二位置的时间之前，所述自动驾驶车辆从当前位置行驶的距离小于或者等于所述第一距离所需要的加速度均值；所述第三加速度信息为：在所述目标对象在等待时，所述自动驾驶车辆从当前位置行
驶的距离大于或者等于第二距离所需要的加速度的极小值的负值；或者，所述第三加速度信息为：在所述目标对象在等待时，所述自动驾驶车辆从当前位置行驶的距离大于或者等于第二距离所需要的加速度均值的负值；所述第四加速度信息为：在所述目标对象行驶到第四位置的时间之前，所述自动驾驶车辆从当前位置行驶的距离大于或者等于所述第二距离所需要的加速度的极小值的负值；或者，所述第四加速度信息为：在所述目标对象行驶到第四位置的时间之前，所述自动驾驶车辆从当前位置行驶的距离大于或者等于所述第二距离所需要的加速度均值的负值。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述多个候选驾驶决策的加速度信息，在所述多个候选驾驶决策中，选择所述自动驾驶车辆在所述目标场景的驾驶决策，包括如下至少一项：在所述目标对象的状态信息为等待的情况下，将所述第一加速度信息和所述第三加速度信息中的较大者对应的候选驾驶决策，作为所述自动驾驶车辆在所述目标场景的驾驶决策；在所述目标对象的状态信息为行驶的情况下，将所述第二加速度信息和所述第四加速度信息中的较大者对应的候选驾驶决策，作为所述自动驾驶车辆在所述目标场景的驾驶决策。6.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，所述方法还包括：基于所述自动驾驶车辆的状态信息，计算所述目标对象在所述目标场景的多个驾驶决策的加速度信息；所述基于所述多个候选驾驶决策的加速度信息，在所述多个候选驾驶决策中，选择所述自动驾驶车辆在所述目标场景的驾驶决策，包括：基于所述多个候选驾驶决策的加速度信息和所述目标对象在所述目标场景的多个驾驶决策的加速度信息，在所述多个候选驾驶决策中，选择所述自动驾驶车辆在所述目标场景的驾驶决策。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述目标对象在所述目标场景的多个驾驶决策包括：第二让车驾驶决策和第二超车驾驶决策；所述第二让车驾驶决策的加速度信息包括如下至少一项：在所述自动驾驶车辆的状态信息为等待的情况下，所述目标对象让车的第五加速度信息；在所述自动驾驶车辆的状态信息为行驶的情况下，所述目标对象让车的第六加速度信息；所述第二超车驾驶决策的加速度信息包括如下至少一项：在所述自动驾驶车辆的状态信息为等待的情况下，所述目标对象超车的第七加速度信息；在所述自动驾驶车辆的状态信息为行驶的情况下，所述目标对象超车的第八加速度信息。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第五加速度信息为：在所述自动驾驶车辆在等待时，所述目标对象从当前位置行驶的距离小于或者等于第三距离所需要的加速度，所述第三距离为所述目标对象的当前位置到第四位置的距离，所述第四位置为轨迹重叠区域中离所述目标对象最近的边界位置，所述轨迹重叠区域为所述自动驾驶车辆的行驶轨迹与所述目标对象的行驶轨迹的重叠区域；所述第六加速度信息为：在所述自动驾驶车辆行驶到第三位置的时间之前，所述目标对象从当前位置行驶的距离小于或者等于所述第三距离所需要的加速度，所述第三位置为
所述轨迹重叠区域中离所述自动驾驶车辆最远的边界位置；所述第七加速度信息为：在所述自动驾驶车辆在等待时，所述目标对象从当前位置行驶的距离大于或者等于第四距离所需要的加速度的负值，所述第四距离为所述目标对象的当前位置到第二位置的距离，所述第二位置为所述轨迹重叠区域中离所述目标对象最远的边界位置；所述第八加速度信息为：在所述自动驾驶车辆行驶到第一位置的时间之前，所述目标对象从当前位置行驶的距离大于或者等于所述第四距离所需要的加速度的负值，所述第一位置为所述轨迹重叠区域中离所述自动驾驶车辆最近的边界位置。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述多个候选驾驶决策的加速度信息和所述目标对象在所述目标场景的多个驾驶决策的加速度信息，在所述多个候选驾驶决策中，选择所述自动驾驶车辆在所述目标场景的驾驶决策，包括：在所述第一加速信息和第二加速信息中选择所述第一让车驾驶决策的最终加速度信息，其中，在所述第五加速信息大于所述第七加速度信息的情况下，所述第一让车驾驶决策的最终加速度信息为所述第一加速度信息，在所述第五加速信息小于所述第七加速度信息的情况下，所述第一让车驾驶决策的最终加速度信息为所述第二加速度信息；在所述第三加速信息和第四加速信息中选择所述第一超车驾驶决策的最终加速度信息，其中，在所述第六加速信息大于所述第八加速度信息的情况下，所述第一超车驾驶决策的最终加速度信息为所述第三加速度信息，在所述第六加速信息小于所述第八加速度信息的情况下，所述第一超车驾驶决策的最终加速度信息为所述第四加速度信息；将所述第一让车驾驶决策的最终加速度信息和所述第一超车驾驶决策的最终加速度信息中的较大者对应的候选驾驶决策，作为所述自动驾驶车辆在所述目标场景的驾驶决策。10.根据权利要求9所述的方法，其中，通过预先获取的博弈模型确定如下信息：所述第一让车驾驶决策的最终加速度信息和所述第一超车驾驶决策的最终加速度信息，以及所述第一让车驾驶决策的最终加速度信息和所述第一超车驾驶决策的最终加速度信息中的较大者。11.一种自动驾驶决策装置，包括：获取模块，用于获取在目标场景下的目标对象的状态信息，所述目标场景为自动驾驶车辆与所述目标对象相遇的场景，所述目标对象为可移动的对象；第一计算模块，用于依据所述目标对...
【专利技术属性】
技术研发人员：周相坡，杨煌荣，夏中谱，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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