本发明专利技术提供一种机器人手臂驱动装置，包括驱动装置本体，所述驱动装置本体包括大臂、小臂、第一关节驱动组件和第二关节驱动组件，所述大臂的顶部安装有转动基座，所述小臂的底部通过开设的通孔套设在转动基座上后与大臂部分活动连接，所述大臂的底部安装有第一关节驱动组件，所述大臂的表面上方安装有第二关节驱动组件，该机器人手臂驱动装置通过底部的第一关节驱动组件对大臂部分施加扭矩，借助多个插接杆与驱动环进行连接，即可同个第一电机将扭矩从多个位置施加到大臂的底部位置，提高传动的稳定性，该装置扩大了对小臂的抬升范围，且可以避免对底部第一关节驱动组件的运行频率，降低了运行功耗和幅度范围。降低了运行功耗和幅度范围。降低了运行功耗和幅度范围。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人手臂驱动装置
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种机器人手臂驱动装置。
技术介绍
[0002]机器人手臂是一种自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都得到了应用。其一般通过多个机械臂，以及每个关节处的驱动装置实现特定的运动状态，现有技术中，一般采用电磁驱动、液压驱动和气动的方式实现驱动效果，其中在通过电磁驱动时，通过安装电机对机械臂施加扭矩进行旋转，由于电机通过齿轮传动时，仅能够从单一的位置上传递扭矩，导致传动时机械臂的稳定性会降低，且该稳定性状态会随着传动点位距离的增加而逐渐降低，另一方面，对于液压传动的形式，通过液压杆对机械臂进行抬升时，会受到液压杆自身的位置限制，导致抬升的机械臂部分可升降角度有限，无法实现向后翻折的效果，仅能够配合底部的转动结构将整个机械臂进行旋转后实现向后翻折的效果，该过程增加了整个机器人手臂的运行功耗。
技术实现思路
[0003]针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供一种机器人手臂驱动装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题,本专利技术提高了驱动时的稳定性，能够减小对底部大功率电机的运行频率和功耗需求，节省了能源。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：一种机器人手臂驱动装置，包括驱动装置本体，所述驱动装置本体包括大臂、小臂、第一关节驱动组件和第二关节驱动组件，所述大臂的顶部安装有转动基座，所述小臂的底部通过开设的通孔套设在转动基座上后与大臂部分活动连接，所述大臂的底部安装有第一关节驱动组件，所述大臂的表面上方安装有第二关节驱动组件，所述第一关节驱动组件和第二关节驱动组件之间通过支架进行连接，所述第二关节驱动组件的顶部设置有斜面转盘，所述斜面转盘的顶部安装有抬升机构，所述小臂的表面设置有凸环，所述抬升机构的顶部与凸环部分相连接，所述大臂的底部通过套设的支撑轴承安装在工作台上。
[0005]进一步的，所述第一关节驱动组件包括第一电机和驱动环，所述驱动环的顶部设置有第一齿环，所述驱动环的底端嵌装有滚珠，且驱动环通过该滚珠按压在支架上，所述驱动环的外侧安装有电机箱，所述第一电机安装在电机箱的内侧。
[0006]进一步的，所述第一电机的输出端通过安装的齿轮结构与第一齿环的表面相啮合，所述大臂的侧边底部安装有插接杆，所述驱动环的内壁上焊接安装有承接套筒。
[0007]进一步的，所述插接杆和承接套筒的数量相同，且每个插接杆的末端均嵌装到承接套筒的内侧，所述插接杆均匀的分布在大臂的侧边。
[0008]进一步的，所述支架的底部设置有底板，所述底板的顶部设置有侧挡板，所述底板的表面焊接安装有支撑杆，所述支撑杆的顶部与第二关节驱动组件部分固定连接。
[0009]进一步的，所述底板表面处于侧挡板内部的区域中开设有滑槽，所述驱动环通过
底部的滚珠嵌装在滑槽的内侧，且驱动环的外表面与侧挡板的内壁相贴合。
[0010]进一步的，所述第二关节驱动组件包括第二电机和斜面转盘，所述斜面转盘的底端设置有托板，所述托板的侧边焊接安装在支撑杆的顶部，所述托板的底部安装有第二电机，所述斜面转盘的顶部与抬升机构部分固定连接。
[0011]进一步的，所述斜面转盘的底端设置有第二齿环，所述第二电机的输出端安装有传动齿轮，所述传动齿轮与第二齿环部分相啮合，所述大臂从斜面转盘中间的通孔处穿过。
[0012]进一步的，所述抬升机构包括液压杆和支撑环，所述支撑环的内侧设置有连接板，且支撑环通过连接板与凸环部分焊接为整体，所述液压杆的顶部安装有装夹套筒。
[0013]进一步的，所述液压杆的底端与斜面转盘的表面固定连接，且液压杆整体呈倾斜状态，所述液压杆通过顶部的装夹套筒夹持在支撑环的外侧，且装夹套筒的开口宽度大于连接板的厚度。
[0014]本专利技术的有益效果：本专利技术的一种机器人手臂驱动装置，包括驱动装置本体，所述驱动装置本体包括大臂、小臂、支架、第一关节驱动组件、第二关节驱动组件、抬升机构、托板、第二电机、传动齿轮、斜面转盘、第二齿环、液压杆、转动基座、凸环、支撑环、连接板、装夹套筒、支撑轴承、插接杆、电机箱、第一电机、驱动环、第一齿环、滚珠、承接套筒、底板、侧挡板、滑槽、支撑杆。
[0015]1.该机器人手臂驱动装置通过底部的第一关节驱动组件对大臂部分施加扭矩，借助多个插接杆与驱动环进行连接，即可通过侧边单一的第一电机将扭矩从多个位置施加到大臂的底部位置，从而提高传动的稳定性。
[0016]2.该机器人手臂驱动装置在顶部通过第二关节驱动组件对抬升机构部分进行驱动，配合抬升机构对小臂部分在垂直面上进行推动，该结构扩大了对小臂的抬升范围，且可以避免对底部第一关节驱动组件的运行频率，降低了运行功耗和幅度范围。
[0017]3.该机器人手臂驱动装置通过底部的支架将第一关节驱动组件和第二关节驱动组件的支撑结构部分进行连接，因此能够在底部可顶部同时对大臂部分提供支撑效果，使大臂的转动过程具有更高的稳定性。
附图说明
[0018]图1为本专利技术一种机器人手臂驱动装置的外形的结构示意图；
[0019]图2为本专利技术一种机器人手臂驱动装置第二关节驱动组件部分的结构示意图；
[0020]图3为本专利技术一种机器人手臂驱动装置抬升机构部分的侧面剖视图；
[0021]图4为本专利技术一种机器人手臂驱动装置第一关节驱动组件部分的结构示意图；
[0022]图5为本专利技术一种机器人手臂驱动装置支架底部的结构示意图；
[0023]图中：1、大臂；2、小臂；3、支架；4、第一关节驱动组件；5、第二关节驱动组件；6、抬升机构；7、托板；8、第二电机；9、传动齿轮；10、斜面转盘；11、第二齿环；12、液压杆；13、转动基座；14、凸环；15、支撑环；16、连接板；17、装夹套筒；18、支撑轴承；19、插接杆；20、电机箱；21、第一电机；22、驱动环；23、第一齿环；24、滚珠；25、承接套筒；26、底板；27、侧挡板；28、滑槽；29、支撑杆。
具体实施方式
[0024]为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。
[0025]请参阅图1至图5，本专利技术提供一种技术方案：一种机器人手臂驱动装置，包括驱动装置本体，所述驱动装置本体包括大臂1、小臂2、第一关节驱动组件4和第二关节驱动组件5，所述大臂1的顶部安装有转动基座13，所述小臂2的底部通过开设的通孔套设在转动基座13上后与大臂1部分活动连接，所述大臂1的底部安装有第一关节驱动组件4，所述大臂1的表面上方安装有第二关节驱动组件5，所述第一关节驱动组件4和第二关节驱动组件5之间通过支架3进行连接，所述第二关节驱动组件5的顶部设置有斜面转盘10，所述斜面转盘10的顶部安装有抬升机构6，所述小臂2的表面设置有凸环14，所述抬升机构6的顶部与凸环14部分相连接，所述大臂1的底部通过套设的支撑轴承18安装在工作台上，该机器人手臂驱本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂驱动装置，包括驱动装置本体，其特征在于：所述驱动装置本体包括大臂(1)、小臂(2)、第一关节驱动组件(4)和第二关节驱动组件(5)，所述大臂(1)的顶部安装有转动基座(13)，所述小臂(2)的底部通过开设的通孔套设在转动基座(13)上后与大臂(1)部分活动连接，所述大臂(1)的底部安装有第一关节驱动组件(4)，所述大臂(1)的表面上方安装有第二关节驱动组件(5)，所述第一关节驱动组件(4)和第二关节驱动组件(5)之间通过支架(3)进行连接，所述第二关节驱动组件(5)的顶部设置有斜面转盘(10)，所述斜面转盘(10)的顶部安装有抬升机构(6)，所述小臂(2)的表面设置有凸环(14)，所述抬升机构(6)的顶部与凸环(14)部分相连接，所述大臂(1)的底部通过套设的支撑轴承(18)安装在工作台上。2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂驱动装置，其特征在于：所述第一关节驱动组件(4)包括第一电机(21)和驱动环(22)，所述驱动环(22)的顶部设置有第一齿环(23)，所述驱动环(22)的底端嵌装有滚珠(24)，且驱动环(22)通过该滚珠(24)按压在支架(3)上，所述驱动环(22)的外侧安装有电机箱(20)，所述第一电机(21)安装在电机箱(20)的内侧。3.根据权利要求2所述的一种机器人手臂驱动装置，其特征在于：所述第一电机(21)的输出端通过安装的齿轮结构与第一齿环(23)的表面相啮合，所述大臂(1)的侧边底部安装有插接杆(19)，所述驱动环(22)的内壁上焊接安装有承接套筒(25)。4.根据权利要求3所述的一种机器人手臂驱动装置，其特征在于：所述插接杆(19)和承接套筒(25)的数量相同，且每个插接杆(19)的末端均嵌装到承接套筒(25)的内侧，所述插接杆(19)均匀的分布在大臂(1)的侧边。5.根据权利要求2所述的一种机器人手臂驱动装置，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：李娟，欧阳立波，谢圣威，刘浩林，李新荣，
申请(专利权)人：武汉衍合迪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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