一种用于实现手法淋巴引流的智能机器人装置制造方法及图纸

一种用于实现手法淋巴引流的智能机器人装置，包括末端模块、执行机构模块、基座模块和控制模块，所述末端模块为执行机构模块的末端，与执行机构固定连接，并与患者皮肤直接接触；所述执行机构模块固定于所述基座模块之上；所述基座模块为用于为所述执行机构模块提供可靠支撑的可移动平台；所述控制模块为所述用于手法淋巴引流的机器人控制系统，用于接收装置前端传感器传回数据并进行分析处理，进而控制前端所述执行机构模块执行命令。本发明专利技术一种用于实现手法淋巴引流的智能机器人装置，其是可以代替治疗师，按照预先设定轨迹对患有淋巴水肿的患者进行自动淋巴引流并实时反馈压力的手法淋巴引流智能机器人装置。力的手法淋巴引流智能机器人装置。

【技术实现步骤摘要】
一种用于实现手法淋巴引流的智能机器人装置


[0001]本专利技术属于医疗器械
，特别涉及一种用于实现手法淋巴引流的智能机器人装置。

技术介绍

[0002]淋巴水肿淋是恶性肿瘤根治术后最常见的并发症之一，具有不可治愈及长期康复等特征。常见的淋巴引流技术包括淋巴节抽压排液法、排液法和手法淋巴引流等。其中采用手法淋巴引流技术的非手术治疗方案以其价格低、效果好等优势成为目前较为主流的标准治疗方式之一。手法引流依赖康复治疗师通过静止圆法、压送手法、铲形手法、旋转手法、拇指画圆等方法起到使淋巴液回流效果。然而当前我国淋巴水肿康复面临治疗师工作强度大、治疗师短缺、康复效果过度依赖治疗师水平、医疗成本较高等问题。近年来，智能化机器人技术的发展，特别是面向医疗的诊疗辅具的出现，为解决这些问题提供了可能。
[0003]因此本专利技术提供了一种可以代替治疗师，按照设定或自动识别生成的轨迹对患有淋巴水肿的患者进行自动淋巴引流并实时反馈压力的手法淋巴引流智能机器人装置。该装置可通过示教或仿真的形式预先输入执行路径，在工作时按照预定路径执行，并根据末端传入的压力反馈实现路径的动态微调，保持与病人患处皮肤接触的力基本稳定。
[0004]经对现有技术文献检索发现：
[0005]中国专利(申请号：202122107953.6)智能淋巴引流仪器。该专利提供了一种智能淋巴引流仪器，无需通过人工完成淋巴引流工作，有效提高病人康复训练效率的同时降低了病人医疗费，且该技术可以通过电动伸缩支杆调节弧形板之间的距离，来固定不同粗细的肢体，同时满足大人孩童的使用需求，增加本技术的实用性。
[0006]但该装置体积较大，与病人的交互末端为固定在基座上的环形凹槽，不便于整体移动，对工作环境要求较高，成本仍然相对较高；且该装置在工作过程中将会对病人肢体进行全面包覆，并不区分淋巴肿大区或正常区域，减小了在四肢具体工作路线规划上的灵活性；另外，该装置仅针对患者四肢进行淋巴引流，并未将患者躯干部分考虑在内。
[0007]中国专利(申请号：202022060573.7)一种多功能淋巴水肿手法淋巴引流治疗床。该技术涉及引流治疗床
，具体地说，涉及一种多功能淋巴水肿手法淋巴引流治疗床。其包括床体,所述床体的中间位置设置有床垫，所述床垫的上部分两侧分别设置有手垫连接块，所述手垫连接块远离床垫的一端安装有上齿块，所述床垫的两侧设置有手垫，所述手垫的上部分设置有前臂手垫，所述前臂手垫的一端安装有下齿块，所述下齿块与手垫连接块的上齿块卡接配合。该技术，通过设置的上齿块和下齿块配合使用，达到使手臂、腿部可以进行任意位置的变换，方便淋巴引流手法的进行，很大程度的降低了因体位不能随意变换导致的淋巴残留。
[0008]但该装置仅为患有淋巴水肿的患者提供了一种可以实现多姿势配合手法引流的治疗床，没有包含具体的淋巴引流手法或提供一种自动淋巴引流装置。该技术面向患者，本专利面向治疗师。
[0009]美国专利(申请号：US14975127)CONSTRUCTIVE DISPOSITION INTRODUCED IN PHYSIOTHERAPY ELECTROMECHANICAL APPARATUS OF LYMPHATIC DRAINAGE FOR UPPER LIMBS。“上肢淋巴引流物理治疗机电装置中引入的建设性配置”，更确切地说，是用于治疗淋巴水肿或其它类似疾病的类型的机电装置；该装置提供相关联的机构，其中机电模块由印刷电路板形成并且理想化为用于致动机械；其中机械模块进而向杆施加运动，杆连接到上构件的支撑平台；其中平台促进上肢的角度和重复运动；其中机电和机构被包装在矩形棱柱形状的紧凑整流中并由低高度的插座构成。
[0010]该专利申请涉及上肢淋巴引流理疗机电装置中引入的一种新的结构配置，特别地，该装置的特征在于创新的结构，该结构提供了用于手臂和前臂区域的屈曲和伸展的理疗运动的性能的改进，该理疗运动旨在刺激静脉
‑
淋巴回流和治疗淋巴水肿，以便集中用作单一疗法。
[0011]该装置仅针对患有淋巴水肿或其它类似疾病的类型的患者的上肢部分进行治疗，且只提供了误差按摩式治疗手法，无法根据患者自身情况定制淋巴引流路径和引流施力。

技术实现思路

[0012]为了解决以上问题，提出一种用于实现手法淋巴引流的智能机器人装置，其是可以代替治疗师，按照预先设定轨迹对患有淋巴水肿的患者进行自动淋巴引流并实时反馈压力的手法淋巴引流智能机器人装置。
[0013]为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案是：
[0014]本专利技术提供一种用于实现手法淋巴引流的智能机器人装置，包括末端模块、执行机构模块、基座模块和控制模块：
[0015]所述末端模块为执行机构模块的末端，与执行机构固定连接，并与患者皮肤直接接触；
[0016]所述末端模块由支撑结构件、硅胶外壳、法兰以及触觉传感器组成，所述支撑结构件为长方体结构件；所述支撑结构件上表面截面为楔形，所述支撑结构件上贴附所述压力传感器，并包覆所述外形对应的硅胶外壳，执行淋巴引流工作；所述支撑结构件中部存在空腔，并设有触觉传感器走线槽，所述硅胶外壳为软体空腔结构，所述硅胶外壳包覆于所述支撑结构件上表面，用于固定所述触觉传感器并与患者进行交互，所述法兰与所述支撑结构件通过螺纹连接配合固定，另一端与所述执行机构模块配合固定；
[0017]所述执行机构模块固定于所述基座模块之上；
[0018]所述执行机构模块由执行机构模块法兰、深度相机以及执行机构组成，所述深度相机和所述执行机构均通过螺栓螺母结构与所述执行机构模块法兰实现固定连接，所述深度相机固定在所述执行机构模块法兰前端，所述执行机构为多自由度并联机械臂；
[0019]所述基座模块为用于为所述执行机构模块提供可靠支撑的可移动平台；
[0020]所述控制模块为所述用于手法淋巴引流的机器人控制系统，用于接受装置前端传感器传回数据并进行分析处理，进而控制前端所述执行机构模块执行命令。
[0021]作为本专利技术进一步改进，所述基座模块由移动基座板、基座法兰以及基座万向轮组成。所述移动基座板底部安装有四组所述基座万向轮，可实现所述基座模块的移动。所述基座法兰主轴为管状结构，两端法兰盘开有通孔，分别与所述移动基座板以及执行机构模
块通过螺栓实现固定连接。
[0022]作为本专利技术进一步改进，所述控制模块由可移动终端设备、终端控制器以及终端平台组成。所述可移动终端设备可为笔记本电脑，放置于所述终端平台表面，内部配有所述手法淋巴引流智能机器人装置的控制环境和软件，用于与用户直接交互，接收前端反馈、解析数据并发送指令；所述终端控制器通过数据线与所述可移动终端设备和执行机构模块通信，用于接收可移动终端设备命令并下发给所述执行机构模块。
[0023]作为本专利技术进一步改进，所述硅胶外壳为软体空腔结构，材料参考硬度为50～60
°
，包覆于所述支撑结构件上表面，用于固定所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于实现手法淋巴引流的智能机器人装置，包括末端模块、执行机构模块、基座模块和控制模块，其特征在于：所述末端模块为执行机构模块的末端，与执行机构固定连接，并与患者皮肤直接接触；所述末端模块由支撑结构件、硅胶外壳、法兰以及触觉传感器组成，所述支撑结构件为长方体结构件；所述支撑结构件上表面截面为楔形，所述支撑结构件上贴附所述压力传感器，并包覆所述外形对应的硅胶外壳，执行淋巴引流工作；所述支撑结构件中部存在空腔，并设有触觉传感器走线槽，所述硅胶外壳为软体空腔结构，所述硅胶外壳包覆于所述支撑结构件上表面，用于固定所述触觉传感器并与患者进行交互，所述法兰与所述支撑结构件通过螺纹连接配合固定，另一端与所述执行机构模块配合固定；所述执行机构模块固定于所述基座模块之上；所述执行机构模块由执行机构模块法兰、深度相机以及执行机构组成，所述深度相机和所述执行机构均通过螺栓螺母结构与所述执行机构模块法兰实现固定连接，所述深度相机固定在所述执行机构模块法兰前端，所述执行机构为多自由度并联机械臂；所述基座模块为用于为所述执行机构模块提供可靠支撑的可移动平台；所述控制模块为所述用于手法淋巴引流的机器人控制系统，用于接受装置前端传感器传回数据并进行分析处理，进而控制前端所述执行机构模块执行命令。2.根据权利要求1所述的一种用于实现手法淋巴引流的智能...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱静，韩英明，陈路锋，杨晨，程洪，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：