车型管道检测遥控机器人及定位方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于巡检设备技术领域，具体涉及一种车型管道检测遥控机器人及定位方法、装置、设备及介质，本车型管道检测遥控机器人包括小车主体，车体框架上安装有摄像装置、控制器、蓝牙模块和wifi模块；控制器通过蓝牙模块接收行驶指令，控制小车主体运动；摄像装置获取当前所巡检的管道的画面，通过wifi模块传输至服务器；服务器进行管道异常识别，并获取车型管道检测遥控机器人识别异常时的位置。通过摄像装置的全过程拍摄可以得到整个管道的内部状态，然后反馈给机器人操作人员。拍摄的视频还可以对小车实现实时视觉定位，从而能够确认操作人员发现问题时小车所在的位置，提高了管道检测效率、降低了检测成本。降低了检测成本。降低了检测成本。

【技术实现步骤摘要】
车型管道检测遥控机器人及定位方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术属于人工智能
，具体涉及一种车型管道检测遥控机器人及定位方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]各种不同功能的管道是火电厂的重要组成部分。随着运行年限增长，管道内部容易出现沉积、结垢等功能性缺陷，破裂、变形等结构性缺陷，从而引起安全事故。因此，定期开展管道内检测是非常有必要的。但是传统的管道检测方法一般是通过人工巡视来判断管道的工作状态，不够高效及时准确，对于工作人员的工作量要求较大。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种车型管道检测遥控机器人及定位方法、装置、设备及介质，以解决现有技术中传统的管道检测方法通过人工巡视来判断管道的工作状态，工作人员的工作量的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0005]第一方面，提供了一种车型管道检测遥控机器人，包括：小车主体，所述车体框架(1)上安装有摄像装置、控制器、蓝牙模块和wifi模块；所述控制器用于通过蓝牙模块接收行驶指令，并依据所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车型管道检测遥控机器人，其特征在于，包括：小车主体，所述小车主体上安装有摄像装置(2)、控制器、蓝牙模块和wifi模块；所述控制器用于通过蓝牙模块接收行驶指令，并依据所述行驶指令控制小车主体运动；所述摄像装置(2)用于获取当前所巡检的管道的画面，并通过wifi模块传输至服务器；所述服务器用于依据获取的画面进行管道异常识别，并获取车型管道检测遥控机器人识别异常时的位置。2.根据权利要求1所述的车型管道检测遥控机器人，其特征在于，所述小车主体包括车体框架(1)，以及安装在所述车体框架(1)上的可变向车轮(3)。3.根据权利要求1所述的车型管道检测遥控机器人，其特征在于，所述摄像装置(2)上设置有灯光源(4)。4.一种权利要求1～3任意一项所述车型管道检测遥控机器人的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：获取摄像装置拍摄的车型管道检测遥控机器人前进方向上的多张图片；将所述车型管道检测遥控机器人前进方向上的多张图片输入预先训练好的superpoint网络，分别得到不同图片上的特征点；根据所述特征点各自在图片上的位置和描述子信息，将相邻图片的特征点进行匹配，得到对应特征匹配点；利用所述对应特征匹配点通过5点法得出车型管道检测遥控机器人的移动轨迹，并生成地图，完成定位。5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述将所述车型管道检测遥控机器人前进方向上的多张图片输入预先训练好的superpoint网络的步骤中，所述superpoint网络的训练方法如下：使用全卷积神经网络MagicPoint构建人工模拟的图像样本库，将图像样本库导入预构建的SuperPoint模型进行初步训练，使预构建的SuperPoint模型能够对与周边差别明显的特征点进行识别；其中，预构建的SuperPoint模型参数设为默认；获取目标管道的照片，对目标管道的照片标注出特征点，对标注出特征点后的照片使用单应性变换，使所述照片呈现不同视角的视图效果；使用MagicPoint神经网络对单应性变换后的照片及标注出的特征点进行训练，得到最终的MagicPoint神经网络；将最终的MagicPoint神经网络的检测子用作为SuperPoint模型的检测子；其中，所述SuperPoint网络包括编码器和解码器；编码器由卷积层、空间下采样池化层和非线性激活函数组成；解码器分为两部分，第一部分的解码器用于输出图片中像素点为特征点的概率，第二部分的解码器用于输出得到特征点的描述子；根据两部分解码器输出的结果得到误差，根据误差判断SuperPoint网...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宝岳，张燧，冯帆，任立兵，黄思皖，史鉴恒，邸智，
申请(专利权)人：中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：