一种基于视触觉进行加工元件表面凹陷的定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于视触觉进行加工元件表面凹陷的定位方法、装置、电子设备及存储介质，方法具体包括：获取加工元件表面所在的工作面的区域图像对比度，根据区域图像对比度选择视触觉定位法或者触觉定位法，通过触觉传感器获取加工元件表面的特征量后进行定位计算，确定加工元件表面的凹陷信息。本发明专利技术解决了在光照条件不佳而无法获得元件表面图像的情况下的凹陷定位问题，通过触觉传感器，还能有效区分微弱信号，获得更精确的定位，降低检测的故障率；本发明专利技术的实施例采用机器检测也可以减少人力资源的消耗，检测结果也不会受个人主观因素影响，可广泛应用于表面缺陷定位技术领域。领域。领域。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视触觉进行加工元件表面凹陷的定位方法


[0001]本专利技术涉及表面缺陷定位
，尤其是一种基于视触觉进行加工元件表面凹陷的定位方法。

技术介绍

[0002]在工业生产过程中，由于现有技术、工作条件等因素的不足和局限性，极易影响制成品的质量。其中，表面缺陷是产品质量受到影响的最直观表现。因此，为了保证合格率和可靠的质量，必须进行产品表面缺陷检测。“缺陷”一般可以理解为与正常样品相比的缺失、缺陷或面积。表面缺陷检测是指检测样品表面的划痕、缺陷、异物遮挡、颜色污染、孔洞等缺陷，从而获得被测样品表面缺陷的类别、轮廓、位置、大小等一系列相关信息。
[0003]现有的缺陷检测方法中，主要存在以下问题：
[0004]人工缺陷检测耗费大量人力，效率低下，并且检测结果容易受人为主观因素影响，不能满足实时检测的要求；
[0005]机器视觉检测受环境、光照、生产工艺和噪声等多重因素影响，检测系统的信噪比一般较低，微弱信号难以检出或不能与噪声有效区分。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种效本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视触觉进行加工元件表面凹陷的定位方法，其特征在于，包括：获取加工元件表面所在的工作面的光照信息，根据所述光照信息确定所述加工元件表面的区域图像对比度；根据所述加工元件表面的区域图像对比度，选择视触觉定位法或触觉定位法；通过触觉传感器获取所述加工元件表面的特征量，对所述特征量进行定位计算，确定所述加工元件表面的凹陷信息。2.根据权利要求1所述的一种基于视触觉进行加工元件表面凹陷的定位方法，其特征在于，所述获取加工元件表面所在的工作面的光照信息，根据所述光照信息确定所述加工元件表面的区域图像对比度这一步骤中，所述区域图像对比度的计算公式为：其中，c为所述区域图像对比度，δ(i,j)为相邻像素间灰度差，P
δ
(i,j)为相邻像素间灰度差为δ的像素分布概率。3.根据权利要求1所述的一种基于视触觉进行加工元件表面凹陷的定位方法，其特征在于，所述根据所述加工元件表面的区域图像对比度，选择视触觉定位法或触觉定位法，包括：当所述区域图像对比度大于或等于预设阈值，则确定所述凹陷定位方法为所述视触觉定位法；当所述区域图像对比度小于所述预设阈值，则确定所述凹陷定位方法为所述触觉定位法。4.根据权利要求3所述的一种基于视触觉进行加工元件表面凹陷的定位方法，其特征在于，当所述凹陷定位方法为所述视触觉定位法时，所述选择视触觉定位法，对所述特征量进行定位计算，确定所述加工元件表面的凹陷信息，包括：获取所述加工元件表面图像；对所述加工元件表面图像进行图像处理，获取所述加工元件的目标凹陷的图像信息；根据所述目标凹陷的图像信息通过机械臂手眼标定法得到所述目标凹陷相对于机械臂末端的坐标；根据所述坐标，通过所述机械臂的末端携带触觉传感器获取包含所述目标凹陷的矩形区域的特征量；根据所述特征量确定所述加工元件表面的目标凹陷的位置。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：古博，林敏，陈柔柔，牛宁杰，李倩欣，聂苏程，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：