一种用于肘关节扭转康复的软体大扭矩外骨骼机器人制造技术

本发明专利技术提供一种用于肘关节扭转康复的软体大扭矩外骨骼机器人，包括：扭转驱动器，其包括两连接板、软质外壳以及变刚度结构，软质外壳两端分别连接两连接板，软质外壳周向设有多个依次连接的斜状曲面，变刚度结构设置于软质外壳内，变刚度结构与软质外壳之间形成第一气腔，变刚度结构包括软质外套和设置于软质外套内的纤维束，软质外套内形成第二气腔；以及两连接件，每一连接件可与任意一连接板可拆卸连接。本发明专利技术的有益效果：利用纤维干扰变刚度结构被动的提高扭转驱动器的扭矩，改善了输出力矩较小的缺陷，可以被动的、柔顺的、同步的提高软体扭转驱动器的扭矩，带动手肘和关节转动，实现双向扭转，可极大程度帮助患者康复。可极大程度帮助患者康复。可极大程度帮助患者康复。

【技术实现步骤摘要】
一种用于肘关节扭转康复的软体大扭矩外骨骼机器人


[0001]本专利技术涉及康复机器人设备
，尤其涉及一种用于肘关节扭转康复的软体大扭矩外骨骼机器人。

技术介绍

[0002]随着老龄化现象日渐明显，帕金森、脑卒中和多发性硬化症等疾病的发病率持续上升，大部分患者在治疗后仍会出现上肢运动功能障碍等后遗症，对日常生活带来极大不便。康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面。它们可以代替治疗师做长时间的重复运动，对整个康复行业产生了十分积极的影响。
[0003]康复机器人往往与患者直接交互，因此确保操作过程中的安全性和柔顺性是开发康复机器人需要考虑的重要因素。传统的康复机器人大多由刚性材料制成，通常质量较大且灵活度较低，易对患者造成二次损伤。以硅橡胶等柔性材料为基础的软体康复机器人由于固有的柔软特性且人机交互性好，可有效提高康复机器人的安全性。然而，软体康复机器人固有的柔软特性也带了承重性不足、输出力较小的缺陷。特别在应用于肢体康复时，由于肢体的自重较大，往往对软体机器人的设计提出了更高的挑战性。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于肘关节扭转康复的软体大扭矩外骨骼机器人，其特征在于，包括：扭转驱动器，其包括两连接板、软质外壳以及变刚度结构，其中两所述连接板为刚性板且相对设置，所述软质外壳内部中空设置、设置于两所述连接板之间且两端分别连接两所述连接板，所述软质外壳周向设有多个依次连接的斜状曲面，所述变刚度结构设置于所述软质外壳内，所述变刚度结构与所述软质外壳之间形成第一气腔，所述第一气腔设有第一通气孔，所述变刚度结构包括软质外套和设置于所述软质外套内的纤维束，所述软质外套内形成第二气腔，所述第二气腔设有第二通气孔，所述软质外套的两端分别连接所述软质外壳的两端；以及两连接件，每一所述连接件可与任意一所述连接板可拆卸连接，其中一所述连接件为可拆卸连接手臂上臂的第一连接件，另一所述连接件为可拆卸连接手臂前臂的第二连接件。2.如权利要求1所述的一种用于肘关节扭转康复的软体大扭矩外骨骼机器人，其特征在于：所述第一连接件包括第一连杆、以及与所述第一连杆连接的第一捆绑带，所述第一连杆与一所述连接板固定连接，所述第二连接件包括第二连杆、以及与所述第二连杆连接的第二捆绑带，所述第二连杆与另一所述连接板可转动连接。3.如权利要求2所述的一种用于肘关节扭转康复的软体大扭矩外骨骼机器人，其特征在于：所述第一连杆为伸缩杆。4...

【专利技术属性】
技术研发人员：王小川，胡嘉晋，
申请(专利权)人：胡嘉晋，
类型：发明
国别省市：