激光雷达数据校正方法、装置、空调及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种激光雷达数据校正方法、装置、空调及存储介质，所述方法包括：获取激光雷达采集到的位于激光雷达坐标系下的数据帧，所述数据帧包括所述激光雷达在发射N束激光时采集到的N个激光数据，N为大于1的正整数；将所述N个激光数据转换到里程计坐标系下，获得所述激光雷达在发射所述N束激光时的N个位姿数据；将所述N个位姿数据变换到以目标位姿为基准的目标坐标系下，得到所述激光雷达在发射N束激光时的N个变换后位姿数据，并基于所述N个变换后位姿数据，对所述N个激光数据中的每个激光数据进行校正，为实际建图、定位、道行过程提供精确无畸变的数据。提供精确无畸变的数据。提供精确无畸变的数据。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达数据校正方法、装置、空调及存储介质


[0001]本专利技术属于雷达数据校正领域，尤其涉及一种激光雷达数据校正方法、装置、空调及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，许多智能移动设备得到了广泛应用，例如移动空调、机器人等。在这些智能移动设备上通常都装有激光雷达，激光雷达能够测量激光雷达与智能移动设备所在环境中各个物体之间的距离，通过激光雷达采集到的数据，能够构建环境地图，并进一步用于定位以及导航。
[0003]激光雷达在采集一帧数据时，通常是发射了多束激光，即一帧数据中包含有多个数据。相关技术中，将同一帧数据中的多个数据均看作是激光雷达在同一位姿下获得的，但实际上这些数据有可能是在不同位姿下获得的，因此，相关技术中的激光雷达的数据存在畸变，导致后续的建图、定位、导航等均出现误差。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少能够在一定程度上解决相关技术中激光雷达数据存在畸变的技术问题，提供了一种激光雷达数据校正方法、装置、空调及存储介质。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达数据校正方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光雷达采集到的位于激光雷达坐标系下的数据帧，所述数据帧包括所述激光雷达在发射N束激光时采集到的N个激光数据，N为大于1的正整数；将所述N个激光数据转换到里程计坐标系下，获得所述激光雷达在发射所述N束激光时的N个位姿数据；将所述N个位姿数据变换到以目标位姿为基准的目标坐标系下，得到所述激光雷达在发射N束激光时的N个变换后位姿数据，并基于所述N个变换后位姿数据，对所述N个激光数据中的每个激光数据进行校正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述N个激光数据转换到里程计坐标系下，获得所述激光雷达在发射所述N束激光时的N个位姿数据之前，所述方法还包括：获取所述激光雷达的数据帧采集周期；基于预设时长对所述数据帧采集周期进行分段，确定所述激光雷达在每段时长内发射的起始激光以及末尾激光，共获得M束激光，M为小于等于N的正整数；所述将所述N个激光数据转换到里程计坐标系下，获得所述激光雷达在发射所述N束激光时的N个位姿数据，包括：基于与所述M束激光对应的M个激光数据，以及激光雷达坐标系与里程计坐标系之间的变换关系，获得所述激光雷达在发射所述N束激光时的N个位姿数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于与M束激光对应的M个激光数据，以及激光雷达坐标系与里程计坐标系之间的变换关系，获得所述激光雷达在发射所述N束激光时的N个位姿数据，包括：基于激光雷达坐标系与里程计坐标系之间的变换关系，确定所述M个激光数据在所述里程计坐标系下的M个位姿数据；对所述M个位姿数据进行插值计算，得到所述激光雷达在发射所述N束激光时的N个位姿数据。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，在所述将所述N个位姿数据变换到以目标位姿为基准的目标坐标系下之前，所述方法还包括：在所述N束激光中确定出目标激光，并将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：平玉清，
申请(专利权)人：广东美的制冷设备有限公司，
类型：发明
国别省市：