列车自动驾驶方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请公开了一种列车自动驾驶方法、装置及系统，属于通信领域。列车自动驾驶方法，其特征在于，应用于列车的车载控制器VOBC，方法包括：在未接收到区域控制器ZC发送的移动授权MA信息的情况下，向列车自动监督ATS系统发送远程限制人工驾驶模式RRM执行请求；在接收ATS系统针对RRM执行请求发送的批准执行RRM响应情况下，控制列车以RRM运行；接收ATS系统发送的目标移动授权信息，目标移动授权信息指示的列车可行驶的目标距离是，基于ZC计算的列车可行驶区段确定；根据目标移动授权信息，控制列车行驶。本申请缩短了列车在RRM下的运行时长，提升了列车运行效率。升了列车运行效率。升了列车运行效率。

【技术实现步骤摘要】
列车自动驾驶方法、装置及系统


[0001]本申请属于通信领域，具体涉及一种列车自动驾驶方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]随着轨道交通技术的发展，轨道交通建设中已逐步采用全自动运行技术。在列车运行过程中，列车可能会因为车载控制器(Vehicleon
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board Controller，VOBC)的定位故障、区域控制器(Zone Controller，ZC)系统故障、VOBC与ZC之间通讯故障或其他原因导致，VOBC无法接收到ZC发送的用于指示列车被允许通过特定轨道区段的移动授权(Movement Authoeity，MA)信息。此时列车需要进入远程限制人工驾驶模式(Remote Restricted Train Operating Mode，RRM)，从而以限制时速运行，保障列车安全。
[0003]目前，在列车的VOBC无法获取到ZC提供的MA信息的情况下，可以主动向列车自动监督(Automatic Train Supervision System，ATS)系统发送进入RRM的请求。调度员在确定列车需要进入RRM后，通过ATS系统向VOBC发送确定进入RRM指令，并定时多次向VOBC下发远程限制前进指令，该远程限制前进指令包括移动固定长度的MA，以使得列车基于远程限制前进指令包括的移动固定长度行驶，直至故障修复或者停靠至安全区域。其中，固定长度由调度人员通过列车所在环境中摄像头等远程辅助设备确定的列车可移动长度。
[0004]然而，人为通过摄像头等设备确定远程限制前进指令中的移动固定长度的方式效率较低，导致列车在RRM下的运行时长较长，列车运行效率较低。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的是提供一种列车自动驾驶方法、装置及系统，能够解决列车在RRM下的运行时长较长，列车运行效率较低的问题。
[0006]为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种列车自动驾驶方法，应用于列车的VOBC，所述方法包括：
[0008]在未接收到ZC发送的MA信息的情况下，向ATS系统发送RRM执行请求；
[0009]在接收所述ATS系统针对所述RRM执行请求发送的批准执行RRM响应情况下，控制所述列车以所述RRM运行；
[0010]接收所述ATS系统发送的目标移动授权信息，所述目标移动授权信息指示的所述列车可行驶的目标距离是，基于所述ZC计算的列车可行驶区段确定，所述列车可行驶区段是所述ZC基于所述列车以所述RRM运行之前，最后向所述ZC发送的列车定位信息确定；
[0011]根据所述目标移动授权信息，控制所述列车行驶。
[0012]可选的，所述列车可行驶区段是所述ZC基于所述列车以所述RRM运行之前，最后向所述ZC发送的列车定位信息确定，包括：
[0013]所述ZC基于所述ZC最后接收到的列车定位信息，确定在所述列车行驶方向上位于所述列车之前的第一通信列车，以及位于所述列车之后的第二通信列车；
[0014]所述ZC将所述第一通信列车与所述第二通信列车之间的距离，确定为所述列车的可行驶区域；
[0015]所述ZC基于所述列车定位信息以及所述可行驶区域内各计轴区段的占用信息，确定所述列车可行驶区段。
[0016]可选的，所述ZC基于所述列车定位信息以及所述可行驶区域内各计轴区段的占用信息，确定所述列车可行驶区段，包括：
[0017]所述ZC将所述列车定位信息指示的列车位置所位于的计轴区段作为目标计轴区段；
[0018]所述ZC根据所述目标计轴区段的占用信息，选取所述占用信息对应的区域选择策略，确定所述列车可行驶区段，基于任一所述占用信息对应的区域选择策略确定的所述列车可行驶区段不同。
[0019]可选的，所述列车可行驶区段包括：第一区段以及第二区段，在所述占用信息指示所述列车的车头和车尾均位于一个所述目标计轴区段内的情况下，对应的所述区域选择策略包括：将所述车尾所在的逻辑区段作为所述第一区段，将所述列车行驶方向上与所述目标计轴区段相邻的下一个计轴区段中，靠近所述目标计轴区段的逻辑区段作为所述第二区段；
[0020]在所述占用信息指示所述列车的车头和车尾位于两个相邻的所述目标计轴区段内的情况下，对应的所述区域选择策略包括：将以两个所述目标计轴区段的连接点为一个端点，一个所述列车的车长为总长度的区段作为所述第一区段，所述第一区段的另一个端点指向所述一个端点的方向为所述列车行驶方向，将所述车头所在的目标计轴区段内，次邻近所述车尾所在的目标计轴区段的逻辑区段作为所述第二区段；
[0021]在所述占用信息指示所述列车的车头和车尾均清出所述目标计轴区段的情况下，在所述列车行驶方向上，将所述列车当前占用的计轴区段的第一个逻辑区段作为所述第一区段，将所述列车当前占用的计轴区段的最后一个逻辑区段作为所述第二区段。
[0022]可选的，在所述接收所述ATS系统发送的目标移动授权信息之前，所述方法还包括：
[0023]接收所述ATS系统发送的所述列车可行驶区段；
[0024]将所述列车可行驶区段内，任意两个应答器之间的最大距离作为所述目标距离；
[0025]向所述ATS系统发送所述目标距离。
[0026]可选的，所述将所述列车可行驶区段内，任意两个应答器之间的最大距离作为所述目标距离，包括：
[0027]将所述列车可行驶区段内，任意两个相邻应答器之间的最大距离作为所述目标距离。
[0028]可选的，所述方法还包括：
[0029]在所述列车的实际行驶距离小于所述目标距离，且接收到应答器发送的信标位置信息的情况下，向所述ZC发送重新建立通讯请求；
[0030]在与所述ZC建立通讯的情况下，控制所述列车退出所述RRM，以根据所述ZC发送的MA信息运行列车；
[0031]在所述列车的实际行驶距离不小于所述目标距离，且未接收到应答器发送的信标
位置信息的情况下，向所述ATS系统发送列车故障信息。
[0032]第二方面，本申请实施例提供了一种列车自动驾驶方法，应用于ZC，所述方法包括：
[0033]在列车以RRM运行的情况下，获取所述列车以所述RRM运行之前，所述列车的VOBC最后向所述ZC发送的列车定位信息；
[0034]基于所述列车定位信息，计算得到列车可行驶区段；
[0035]向ATS系统发送所述列车可行驶区段。
[0036]可选的，所述基于所述列车定位信息，计算得到列车可行驶区段，包括：
[0037]基于所述ZC最后接收到的列车定位信息，确定在所述列车行驶方向上位于所述列车之前的第一通信列车，以及位于所述列车之后的第二通信列车；
[0038]将所述第一通信列车与所述第二通信列车之间的距离，确定为所述列车的可行驶区域；
[0039]基于所述列车定位信息以及所述可行驶区域内各计轴区段的占用信息，确定所述列车可行驶区段。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种列车自动驾驶方法，其特征在于，应用于列车的车载控制器VOBC，所述方法包括：在未接收到区域控制器ZC发送的移动授权MA信息的情况下，向列车自动监督ATS系统发送远程限制人工驾驶模式RRM执行请求；在接收所述ATS系统针对所述RRM执行请求发送的批准执行RRM响应情况下，控制所述列车以所述RRM运行；接收所述ATS系统发送的目标移动授权信息，所述目标移动授权信息指示的所述列车可行驶的目标距离，是基于所述ZC计算的列车可行驶区段确定，所述列车可行驶区段是所述ZC基于所述列车以所述RRM运行之前，最后向所述ZC发送的列车定位信息确定；根据所述目标移动授权信息，控制所述列车行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述列车可行驶区段是所述ZC基于所述列车以所述RRM运行之前，最后向所述ZC发送的列车定位信息确定，包括：所述ZC基于所述ZC最后接收到的列车定位信息，确定在所述列车行驶方向上位于所述列车之前的第一通信列车，以及位于所述列车之后的第二通信列车；所述ZC将所述第一通信列车与所述第二通信列车之间的距离，确定为所述列车的可行驶区域；所述ZC基于所述列车定位信息以及所述可行驶区域内各计轴区段的占用信息，确定所述列车可行驶区段。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述ZC基于所述列车定位信息以及所述可行驶区域内各计轴区段的占用信息，确定所述列车可行驶区段，包括：所述ZC将所述列车定位信息指示的列车位置所位于的计轴区段作为目标计轴区段；所述ZC根据所述目标计轴区段的占用信息，选取所述占用信息对应的区域选择策略，确定所述列车可行驶区段，基于任一所述占用信息对应的区域选择策略确定的所述列车可行驶区段不同。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述列车可行驶区段包括：第一区段以及第二区段，在所述占用信息指示所述列车的车头和车尾均位于一个所述目标计轴区段内的情况下，对应的所述区域选择策略包括：将所述车尾所在的逻辑区段作为所述第一区段，将所述列车行驶方向上与所述目标计轴区段相邻的下一个计轴区段中，靠近所述目标计轴区段的逻辑区段作为所述第二区段；在所述占用信息指示所述列车的车头和车尾位于两个相邻的所述目标计轴区段内的情况下，对应的所述区域选择策略包括：将以两个所述目标计轴区段的连接点为一个端点，一个所述列车的车长为总长度的区段作为所述第一区段，所述第一区段的另一个端点指向所述一个端点的方向为所述列车行驶方向，将所述车头所在的目标计轴区段内，次邻近所述车尾所在的目标计轴区段的逻辑区段作为所述第二区段；在所述占用信息指示所述列车的车头和车尾均清出所述目标计轴区段的情况下，在所述列车行驶方向上，将所述列车当前占用的计轴区段的第一个逻辑区段作为所述第一区段，将所述列车当前占用的计轴区段的最后一个逻辑区段作为所述第二区段。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收所述ATS系统发送的目标移动
授权信息之前，所述方法还包括：接收所述ATS系统发送的所述列车可行驶区段；将所述列车可行驶区段内，任意两个应答器之间的最大距离作为所述目标距离；向所述ATS系统发送所述目标距离。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述列车可行驶区段内，任意两个应答器之间的最大距离作为所述目标距离，包括：将所述列车可行驶区段内，任意两个相邻应答器之间的最大距离作为所述目标距离。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述列车的实际行驶距离小于所述目标距离，且接收到应答器发送的信标位置信息的情况下，向所述ZC发送重新建立通讯请求；在与所述ZC建立通讯的情况下，控制所述列车退出所述RRM，以根据所述ZC发送的MA信息运行列车；在所述列车的实际行驶距离不小于所述目标距离，且未接收到应答器发送的信标位置信息的情况下，向所述ATS系统发送列车故障信息。8.一种列车自动驾驶方法，其特征在于，应用于区域控制器ZC，所述方法包括：在列车以远程限制人工驾驶模式RRM运行的情况下，获取所述列车以所述RRM运行之前，所述列车的车载控制器VOBC最后向所述ZC发送的列车定位信息；基于所述列车定位信息，计算得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：卓开阔，白文，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：