一种适应火星地形的仿生机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种适应火星地形的仿生机器人，属于仿生机器人技术领域。一种适应火星地形的仿生机器人，包括脊柱支架，脊柱支架的前后端分别安装有两组行走组件，行走组件包括：四杆支架，连接在脊柱支架的端部一侧，且四杆支架的端部设置转接机构；转动连接在转接机构一端的支撑柱，夹爪沿支撑柱轴线所在平面同步摆动；本发明专利技术通过模拟脊椎四足爬行动物的形态，并且具备抓握能力的夹爪，可以使整个仿生机器人具有较高的灵活性，在松软的沙土行走时，夹爪展开具有更大的接触面积，防止下陷，在石块地形行进时，则可以抓握石块的棱角，大面积包覆石块，提升接触面积，从而保证行进的平稳性。稳性。稳性。

【技术实现步骤摘要】
一种适应火星地形的仿生机器人


[0001]本专利技术涉及仿生机器人
，尤其涉及一种适应火星地形的仿生机器人。

技术介绍

[0002]火星探测机器人对揭示火星地表环境特性起到重要的作用，也为在火星表面探索新能源和建立科研设施等重要工作的基础。适应火星表面地形机器人的研究能够为我国火星探索技术发展提供更稳定的保障，促进我国航天事业的发展。
[0003]针对火星表面松软以及有岩石分布的地形，研究人员提出了轮式结构、履带式结构机器人。然而，这些移动结构只能适应有限的地形，不能在复杂环境下良好地移动。对于自然界沙漠爬行动物而言，如沙漠蜥蜴、壁虎、变色龙等，不仅能在松软沙地上自由行走，又能翻越崎岖的障碍物，这些沙漠动物为火星地表探测机器人的设计提供了灵感。
[0004]学者们通过研究沙漠动物的运动行为及结构机理，研制了仿生足式机器人。并通过模仿沙漠动物的脚爪及钩爪结构，制备的仿生多足趾结构在运动时足趾与粗糙壁面之间机械锁合，产生的附着力可赋予机器人具有更加强大的爬壁越障能力，使得机器人在运动空间上有了进一步的突破。目前的仿生足式机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适应火星地形的仿生机器人，包括脊柱支架，所述脊柱支架的前后端分别安装有两组行走组件，用于驱动脊柱支架移动，其特征在于，所述行走组件包括：四杆支架(4)，连接在脊柱支架的端部一侧，沿铅垂面摆动，且四杆支架(4)的端部设置转接机构，沿水平面摆动；转动连接在转接机构一端的支撑柱，其中，支撑柱上分布有至少两组夹爪，夹爪沿支撑柱轴线所在平面同步摆动。2.根据权利要求1所述的一种适应火星地形的仿生机器人，其特征在于，所述脊柱支架包括：安装台(1)；万向铰接座(2)，其中，所述万向铰接座(2)的两端分别限制两个相互垂直运动的自由度，万向铰接座(2)的一端通过第一舵机(103)转动连接在安装台(1)上；两组安装板(3)，分别设置在安装台(1)的两端，并通过万向铰接座(2)与安装台(1)连接，其中，万向铰接座(2)的另一端通过第二舵机(301)转动连接在安装板(3)的一侧。3.根据权利要求2所述的一种适应火星地形的仿生机器人，其特征在于，所述安装台(1)与安装板(3)之间连接有第一弹簧(101)，四组第一弹簧(101)等距分布在安装台(1)的端面上。4.根据权利要求2所述的一种适应火星地形的仿生机器人，其特征在于，还包括：头部支架(304)，内部安装有用于接收和处理电信号的控制板(305)，以及平衡尾(10)，呈锥形结构，内部安装有稳压模块(11)，其中，两组安装板(3)上均固定连接有延伸杆(303)，所述头部支架(304)和平衡尾(10)均安装在延伸杆(303)上。5.根据权利要求1所述的一种适应火星地形的仿生机器人，其特征在于，所述转接机构包括：镂空框架(5)，内部两端分别安装有第三舵机(501)和第四舵机(502)，其中，所述框架(5)的一端转动连接有调节架(6)，所述第四舵机(502)用于驱动调节架(6)摆动，所述调节架(6)远离框架(5)的一端固定连接有转台(601)，所述支撑柱转动连接在转台(601)上；铰接架(401)，两侧通过定位轴固定连接在四杆支架(...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈光明，乔龙，周振文，林涛，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：