一种可自适应地形的八轮载人月面移动系统技术方案

一种自适应地形的八轮载人月面移动系统，包括车体、八个车轮机构、八个转向机构、四个摇臂机构、四个悬架机构，每个车轮机构包括驱动机构、车轮，驱动机构输出端与车轮连接。车体上有四个悬架机构安装接口，用于安装四个悬架机构。每个转向机构包括转向支架和转向电机，转向支架安装在驱动机构外壳上，转向电机输出轴与转向支架连接。每个摇臂机构的摇臂杆两端分别与转向机构连接件连接，摇臂中心处与摇臂转接件连接，摇臂转接件另一端与摇臂机构连接；阻尼器一端与转向机构连接件连接，另一端与摇臂转接件连接；缓冲弹簧安装在阻尼器上。本发明专利技术使得月球车爬坡和越障更加容易，有效保证了月面移动系统行驶的顺畅性。能大范围移动且移动过程平顺、稳定。稳定。稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种可自适应地形的八轮载人月面移动系统


[0001]本专利技术涉及一种可自适应地形的八轮载人月面移动系统，属于航天
，该专利技术实现了载人月面移动系统月面极端环境生存、大承载、自适应地形、月面大范围移动等功能。

技术介绍

[0002]世界各国已进行的月球探测任务主要有两种手段，一种是利用无人探测机器人(月球车)进行月球表面大范围移动探测；另一种是利用载人月球车进行月球表面探测，已成功应用的载人月球车仅有美国的阿波罗计划中使用的月球车(LRV)，月球车由航天员进行在轨操控，但由于阿波罗月球车没有月面移动实验室，只能搭载着服航天员小范围内移动探测。
[0003]可以开展大范围载人移动探测的载人移动系统还没有实际在轨应用，各国均处于地面研制和试验阶段，概念研究和原理样机试验验证较多。月面大范围移动系统从技术可行性以及先进性是未来载人深空探测的发展趋势。携带密封舱的月球车，可以为航天员提供长达十几天的巡视探测保障，突破航天员在航天服环境下探测时间受限的问题，大大拓展月面有人驾驶探测的活动范围。在航天员休息的过程中，移动实验室可以在地面人员的控制下，开展远距离行驶控制，大大提高航天员不同区域出舱活动的工作效率。本专利技术的移动系统承担月面着陆缓冲、月面支撑、保证月面移动过程平顺、稳定、满足月面大范围移动长寿命要求等任务。

技术实现思路

[0004]本专利技术为解决载载人月面移动系统的大范围移动问题，提出了一种可自适应地形的八轮载人月面移动系统。
[0005]本专利技术为了借鉴上述技术问题采取的技术方案是：
[0006]一种自适应地形的八轮载人月面移动系统，包括车体、八个车轮机构、八个转向机构、四个摇臂机构、四个悬架机构，每个车轮机构包括驱动机构、车轮，驱动机构输出端与车轮连接。车体上有四个悬架机构安装接口，用于安装四个悬架机构。
[0007]每个转向机构包括转向支架和转向电机，转向支架安装在驱动机构外壳上，转向电机输出轴与转向支架连接。
[0008]每个摇臂机构包括摇臂杆、摇臂转接件、两个转向机构连接件、两个阻尼器、两个缓冲弹簧；摇臂杆两端分别与转向机构连接件连接，摇臂中心处与摇臂转接件连接，摇臂转接件另一端与摇臂机构连接；阻尼器一端与转向机构连接件连接，另一端与摇臂转接件连接；缓冲弹簧安装在阻尼器上。
[0009]本专利技术与现有的载人月面移动系统相比具有以下有益效果：
[0010]1、本专利技术采用八轮支撑，八轮的承载能力很高，可以满足月球车探测过程中的所有移动要求，同时采用八轮同时驱动的方式，使得驱动力矩大大增加，使得月球车爬坡和越
障更加容易。
[0011]2、本专利技术具有双重减震功能，减震性能大大提高。
[0012]3、本专利技术的摇臂机构使某一边的车轮受到沿车轮径向的冲击而摆动，实现对车轮在垂直方向的位置，从而实现对地形的自适应，有效保证了月面移动系统行驶的顺畅性。
[0013]4、本专利技术还具有结构简单、性能可靠、大范围移动且移动过程平顺、稳定等优点。
附图说明
[0014]图1是本专利技术的整体结构图；
[0015]图2是本专利技术的的月面移动状态示意图；
[0016]图3是本专利技术的的上行压紧状态示意图；
[0017]图4是本专利技术的四个摇臂机构、八个车轮机构、八个转向机构的立体图。
具体实施方式
[0018]如图1至图4所示，一种可自适应地形的八轮载人月面移动系统，包括四个摇臂机构1、八个车轮机构2、八个转向机构3、车体4、四个悬架机构5。每个摇臂机构1包括摇臂杆1
‑
1、摇臂转接件1
‑
2、两个转向机构连接件1
‑
3、两个阻尼器1
‑
4、两个缓冲弹簧1
‑
5；摇臂杆1
‑
1两端分别与转向机构连接件1
‑
3连接，摇臂杆1
‑
1中心处与摇臂转接件1
‑
2连接，摇臂转接件1
‑
2另一端与悬架机构5连接；阻尼器1
‑
4一端与转向机构连接件1
‑
3连接，另一端与摇臂转接件1
‑
2连接；缓冲弹簧1
‑
5安装在阻尼器1
‑
4上。
[0019]每个车轮机构2包括车轮2
‑
1和驱动机构2
‑
2，驱动机构2
‑
2输出端与车轮2
‑
1连接，车体4上有四个悬架机构5安装接口，用于安装四个悬架机构5。
[0020]每个转向机构3包括转向电机3
‑
1和转向支架3
‑
2，转向支架3
‑
2安装在驱动机构2
‑
2外壳上，转向电机3
‑
1输出轴与转向支架连接3
‑
2。
[0021]如图2所示，通过悬架机构5抬升车体4的高度，使移动系统处于月面载人移动状态。
[0022]如图3所示，通过悬架机构5降低车体4的高度，同时通过摇臂机构1使移动系统处于上行压紧状态，大大减小压紧状态包络尺寸，如此设计，结构简单。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可自适应地形的八轮载人月面移动系统，其特征在于：包括四个摇臂机构(1)、八个车轮机构(2)、八个转向机构(3)、车体(4)、四个悬架机构(5)；每个摇臂机构(1)包括摇臂杆(1
‑
1)、摇臂转接件(1
‑
2)、两个转向机构连接件(1
‑
3)、两个阻尼器(1
‑
4)、两个缓冲弹簧(1
‑
5)；摇臂杆(1
‑
1)两端分别与转向机构连接件(1
‑
3)连接，摇臂杆(1
‑
1)中心处与摇臂转接件(1
‑
2)连接，摇臂转接件(1
‑
2)另一端与悬架机构(5)连接；阻尼器(1
‑
4)一端与转向机构连接件(1
‑

【专利技术属性】
技术研发人员：陈明，王康，倪文成，王储，孙康，王瑞，曹剑飞，袁宝峰，邹猛，
申请(专利权)人：北京空间飞行器总体设计部，
类型：发明
国别省市：