一种仿生型水果采摘机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生型水果采摘机械手，包括支撑机构，所述支撑机构的末端连接有夹持机构，所述夹持机构上安装有剪断机构，所述夹持机构包括盒体，所述盒体的顶部设有CCD摄像头，所述盒体内安装有两个对称的夹持柄，所述盒体内设有驱动两个夹持柄相对或相向运动的夹持驱动，所述夹持柄上安装有光电传感器，夹持柄的末端设有柔性垫，柔性垫位于夹持柄的内侧，位于所述柔性垫的下方设有安装在夹持柄上的水果夹，所述剪断机构包括固定在盒体上的顶架和底架，所述顶架与底架之间连接有转轴，所述转轴上转动安装有两个相互交错的刀片，所述刀片位于所述夹持柄的正上方，所述刀片的后端设有驱动刀片咬合的剪断驱动。设有驱动刀片咬合的剪断驱动。设有驱动刀片咬合的剪断驱动。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生型水果采摘机械手


[0001]本专利技术涉及水果采摘
，尤其是涉及一种仿生型水果采摘机械手。

技术介绍

[0002]在水果种植园水果成熟时，需要进行快速大量的采摘，为保证水果的采摘质量，很多情况下都选用人工采摘方式，大面积的快速人工采摘需要消耗大量的劳动力，非常费时费力，而采用传统的机械装置采摘水果，容易导致水果根蒂与果实连接部位发生损伤，导致水果不易保鲜容易腐烂，不利于大规模存储运输，为此本专利技术提出一种仿生型水果采摘机械手。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种仿生型水果采摘机械手，在实现水果自动采摘的同时，相比传统折断水果根蒂的采摘方式，有效地避免损伤水果果实与根蒂连接处，导致水果根蒂位置破损，水果易腐烂的问题，提高了水果自动采摘的保鲜度，可实现大规模自动化的水果采摘，从而降低人力消耗。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种仿生型水果采摘机械手，包括支撑机构，所述支撑机构的末端连接有夹持机构，所述夹持机构上安装有剪断机构，所述夹持机构包括盒本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生型水果采摘机械手，包括支撑机构(4)，其特征在于：所述支撑机构(4)的末端连接有夹持机构(1)，所述夹持机构(1)上安装有剪断机构(2)，所述夹持机构(1)包括盒体(8)，所述盒体(8)的顶部设有CCD摄像头(3)，所述盒体(8)内安装有两个对称的夹持柄(6)，所述盒体(8)内设有驱动两个夹持柄(6)相对或相向运动的夹持驱动，所述夹持柄(6)上安装有光电传感器(11)，夹持柄(6)的末端设有柔性垫(12)，柔性垫(12)位于夹持柄(6)的内侧，位于所述柔性垫(12)的下方设有安装在夹持柄(6)上的水果夹(5)，所述剪断机构(2)包括固定在盒体(8)上的顶架(23)和底架(21)，所述顶架(23)与底架(21)之间连接有转轴(26)，所述转轴(26)上转动安装有两个相互交错的刀片(25)，所述刀片(25)位于所述夹持柄(6)的正上方，所述刀片(25)的后端设有驱动刀片(25)咬合的剪断驱动。2.根据权利要求1所述的一种仿生型水果采摘机械手，其特征在于：所述夹持驱动包括固定在盒体(8)底壁上的转动座(15)，所述转动座(15)有两个并前后分布，两个所述转动座(15)上分别转动安装有平行设置的第一转杆(13)和第二转杆(16)，第一转杆(13)和第二转杆(16)上均固定安装有从动齿轮(18)，两个所述从动齿轮(18)相互啮合，第一转杆(13)的一端设有螺纹部并螺纹安装在一个所述夹持柄(6)上，第一转杆(13)另一端贯穿并滑动安装在另一所述夹持柄(6)上，第二转杆(16)的一端设有螺纹部并螺纹安装在另一所述夹持柄(6)上，第二转杆(16)的另一端贯穿并滑动安装在一个所述夹持柄(6)上，所述盒体(8)外侧设有驱动从动齿轮(18)转动的伺服电机(9)。3.根据权利要求2所述的一种仿生型水果采摘机械手，其特征在于：所述伺服电机(9)通过电机壳固定在盒体(8)的一侧，所述伺服电机(9)传动轴连接有驱动轴，所述驱动轴位于盒体(8)内并安装有与从动齿轮(18)啮合的主动齿轮(14)。4.根据权利要求3所述的一种仿生型水果采摘机械手，其特征在于：所述盒体(8)的底壁形成横向设置的导向滑条(7)，所述夹持...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨斌，杨俊伟，
申请(专利权)人：广东东软学院，
类型：发明
国别省市：