一种具有视觉感知功能的果实采摘机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有视觉感知功能的果实采摘机械手，涉及到果实采摘技术领域，包括安装座、机械臂底座和机械臂，安装座的顶端中部固定安装设置有机械臂底座，机械臂底座顶端安装设置有机械臂，安装座的顶部设置有固定筒，且固定筒的顶端固定设置有固定块。本实用新型专利技术通过固定筒、固定块、伸缩管和存储箱体的设置，在使用时，直接将果实套入到通槽内部，经过电动推杆带动刀片将果实与树枝连接的枝干直接切断，果实因重力顺着固定筒和伸缩管直接落入到存储箱体内部收集，然后就可以直接进行下一个果实采摘，采摘效率高，并且不会造成枝干折断，保护果树。保护果树。保护果树。

【技术实现步骤摘要】
一种具有视觉感知功能的果实采摘机械手


[0001]本技术涉及果实采摘
，特别涉及一种具有视觉感知功能的果实采摘机械手。

技术介绍

[0002]我国是世界上最大的果蔬生产和消费国，据统计2016年我国果园、蔬菜种植面积分别为1298.2万hm2和2232.83万hm2，果蔬产量稳居世界第一。而果蔬采摘是生产链中最为耗时、费力的一个环节。目前，国内多数果蔬采摘采用人工采摘，采摘费用约占成本的50％—70％。实现果蔬的机械化采摘，对于解决水果产业的劳动力不足、生产成本高、生产效率低等问题以及提高果蔬的市场竞争力等方面均有重要的意义。
[0003]近年来，采摘机器人的研究已成为采摘机械研究的热点，大量研究人员对果实采摘机器人进行了研究，目前，实现采摘的方式主要有两种，一种是设计相应的机构对果实进行加持抓牢，再利用腕关节的两个垂直方向上的转动来模拟人手掰拧果梗的动作。另一种是利用吸盘将果实吸牢，并将其拖入夹持手指之间，再利用剪刀将果梗打断。
[0004]以上两种机械手采摘时具有一个通病，就是采摘一个之后需要将果实放到存储的篓子中，然后再进行下一次采摘，效率非常低，造成整个采摘时间过长，影响收成，并且采摘时容易果树枝干折断，损害果树。
[0005]因此，专利技术一种具有视觉感知功能的果实采摘机械手来解决上述问题很有必要。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于提供一种具有视觉感知功能的果实采摘机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0007]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种具有视觉感知功能的果实采摘机械手，包括安装座、机械臂底座和机械臂，所述安装座的顶端中部固定安装设置有机械臂底座，所述机械臂底座顶端安装设置有机械臂，所述安装座的顶部设置有固定筒，且固定筒的顶端固定设置有固定块，所述固定筒的底端固定套接设置有固定环，且固定环的一侧固定设置有安装块，所述安装块与机械臂远离机械臂底座的一端固定连接，所述固定块的顶端中部贯穿开设有通槽，且通槽的底端与固定筒连通，所述安装座的顶端一侧固定设置有存储箱体，所述存储箱体的顶端远离机械臂底座的一侧贯穿开设有方槽，所述固定筒的底端固定设置有伸缩管，且伸缩管的一端固定贯穿存储箱体的顶端靠近机械臂底座的一侧，所述固定块的一侧顶端固定设置有安装罩，且安装罩的内部固定安装设置有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端活动贯穿固定块的一侧，并延伸至通槽内部，所述电动推杆的伸缩端固定设置有刀片。
[0008]优选的，所述固定块的顶端一侧开设有凹槽，且凹槽的槽底固定安装设置有微型视觉感知摄像头。
[0009]优选的，所述凹槽开口处固定设置有透明盖，所述安装座的顶端远离存储箱体的
一侧固定安装设置有控制器。
[0010]优选的，所述存储箱体的内壁、固定筒的内侧壁和通槽的内侧壁均固定设置有保护层，所述通槽的内侧壁底端呈倒圆台形设置。
[0011]优选的，所述存储箱体的底端内壁固定设置有限位块，且限位块位于伸缩管靠近存储箱体的一端的底部。
[0012]优选的，所述限位块的顶端呈倾斜设置，所述限位块的顶端固定设置有弹性层。
[0013]本技术的技术效果和优点：
[0014]1、本技术通过固定筒、固定块、伸缩管和存储箱体的设置，在使用时，直接将果实套入到通槽内部，经过电动推杆带动刀片将果实与树枝连接的枝干直接切断，果实因重力顺着固定筒和伸缩管直接落入到存储箱体内部收集，然后就可以直接进行下一个果实采摘，采摘效率高，并且不会造成枝干折断，保护果树；
[0015]2、本技术通过弹性层和保护层的设置，能够保护果实，防止果实被磨损或者摔损；通过限位块的设置，能让果实自动滚到存储箱体内部靠近方槽的一侧，方便拿取。
附图说明
[0016]图1为本技术的整体结构示意图。
[0017]图2为本技术的图1的部分结构剖视图示意图。
[0018]图3为本技术的存储箱体结构示意图。
[0019]图4为本技术的存储箱体剖视图结构示意图。
[0020]图中：1、安装座；2、机械臂底座；3、机械臂；4、固定筒；5、固定块；6、通槽；7、安装罩；8、电动推杆；9、刀片；10、伸缩管；11、固定环；12、安装块；13、存储箱体；14、方槽；15、控制器；16、限位块；17、弹性层；18、保护层；19、凹槽；20、微型视觉感知摄像头；21、透明盖。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]本技术提供了如图1
‑
4所示的一种具有视觉感知功能的果实采摘机械手，包括安装座1、机械臂底座2和机械臂3，所述安装座1的顶端中部固定安装设置有机械臂底座2，所述机械臂底座2顶端安装设置有机械臂3，所述安装座1的顶部设置有固定筒4，且固定筒4的顶端固定设置有固定块5，所述固定筒4的底端固定套接设置有固定环11，且固定环11的一侧固定设置有安装块12，所述安装块12与机械臂3远离机械臂底座2的一端固定连接，所述固定块5的顶端中部贯穿开设有通槽6，且通槽6的底端与固定筒4连通，所述安装座1的顶端一侧固定设置有存储箱体13，所述存储箱体13的顶端远离机械臂底座2的一侧贯穿开设有方槽14，所述固定筒4的底端固定设置有伸缩管10，且伸缩管10的一端固定贯穿存储箱体13的顶端靠近机械臂底座2的一侧，所述固定块5的一侧顶端固定设置有安装罩7，且安装罩7的内部固定安装设置有电动推杆8，所述电动推杆8的伸缩端活动贯穿固定块5的一侧，并延伸至通槽6内部，所述电动推杆8的伸缩端固定设置有刀片9，通过固定筒4、固定块5、伸
缩管10和存储箱体13的设置，在使用时，直接将果实套入到通槽6内部，经过电动推杆8带动刀片9将果实与树枝连接的枝干直接切断，果实因重力顺着固定筒4和伸缩管10直接落入到存储箱体13内部收集，然后就可以直接进行下一个果实采摘，采摘效率高，并且不会造成枝干折断，保护果树。
[0023]进一步的，所述固定块5的顶端一侧开设有凹槽19，且凹槽19的槽底固定安装设置有微型视觉感知摄像头20，所述凹槽19开口处固定设置有透明盖21，所述安装座1的顶端远离存储箱体13的一侧固定安装设置有控制器15，控制器15的型号为STC12C5A08S2，且控制器采用现有技术的结构和其之间的连接方式均为现有技术，在本申请中不做进一步的阐述。
[0024]其次，所述存储箱体13的内壁、固定筒4的内侧壁和通槽6的内侧壁均固定设置有保护层18，所述通槽6的内侧壁底端呈倒圆台形设置，所述存储箱体13的底端内壁固定设置有限位块16，且限位块16位于伸缩管10靠近存储箱体13的一端的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有视觉感知功能的果实采摘机械手，其特征在于：包括安装座(1)、机械臂底座(2)和机械臂(3)，所述安装座(1)的顶端中部固定安装设置有机械臂底座(2)，所述机械臂底座(2)顶端安装设置有机械臂(3)，所述安装座(1)的顶部设置有固定筒(4)，且固定筒(4)的顶端固定设置有固定块(5)，所述固定筒(4)的底端固定套接设置有固定环(11)，且固定环(11)的一侧固定设置有安装块(12)，所述安装块(12)与机械臂(3)远离机械臂底座(2)的一端固定连接，所述固定块(5)的顶端中部贯穿开设有通槽(6)，且通槽(6)的底端与固定筒(4)连通，所述安装座(1)的顶端一侧固定设置有存储箱体(13)，所述存储箱体(13)的顶端远离机械臂底座(2)的一侧贯穿开设有方槽(14)，所述固定筒(4)的底端固定设置有伸缩管(10)，且伸缩管(10)的一端固定贯穿存储箱体(13)的顶端靠近机械臂底座(2)的一侧，所述固定块(5)的一侧顶端固定设置有安装罩(7)，且安装罩(7)的内部固定安装设置有电动推杆(8)，所述电动推杆(8)的伸缩端活动贯穿固定块(5)的一侧，并延伸至通槽(6)内部，所述电动推杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐晓婧，
申请(专利权)人：嘉兴职业技术学院，
类型：新型
国别省市：