一种便于调节的码垛机器人及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种便于调节的码垛机器人，包括码垛机器人主体，所述码垛机器人主体电性连接有控制设备，所述码垛机器人主体的输出端连接有机械爪，且控制设备与机械爪电性连接，所述机械爪的底部通过驱动组件安装有主爪体，所述主爪体的顶端对称连接有延长爪。本发明专利技术通过安装有延长爪、微型电动推杆和第一测力传感器，将机械爪分解为主爪体和延长爪，二者通过微型电动推杆连接，工作人员通过控制设备控制微型电动推杆伸缩，可对延长爪与主爪体的距离进行调整，结合第一测力传感器对限位板在伸缩槽体内部的位移空间进行限位，以控制延长爪的最大伸缩长度，通过调整机械爪的整体长度，对机械爪的抓取面进行调整。机械爪的抓取面进行调整。机械爪的抓取面进行调整。

【技术实现步骤摘要】
一种便于调节的码垛机器人及其使用方法


[0001]本专利技术涉及袋类搬运码垛用机器
，具体为一种便于调节的码垛机器人及其使用方法。

技术介绍

[0002]码垛机器人是一种具有特殊功能的垂直多关节型机器人，可以通过计算机根据不同物料包装对堆码顺序和层数等参数进行设置，在码垛行业有着相当广泛的应用，袋装类产品在日常生活中非常常见，因此在对袋装类产品大批量搬运时，需要使用码垛机器人对袋装类产品进行堆码。
[0003]现有的码垛机器人存在的缺陷是：
[0004]1、专利文件CN110540076B公开了一种码垛机械手及码垛机器人，包括支架、卡爪以及驱动组件；两个卡爪分别转动设置于支架的底部；卡爪包括旋转臂以及沿旋转臂的长度方向间隔设置于旋转臂底部的多个爪体，旋转臂上设有用于与支架的底部转动连接的第二连接部；驱动组件设置在支架上；驱动组件包括固设于支架上的直线驱动机构，以及与直线驱动机构的驱动端转动连接的连杆一端与驱动端转动连接，另一端与旋转臂转动连接。本专利技术提供的码垛机械手及码垛机器人，结构简单，直线驱动机构能快速的带动两组卡本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种便于调节的码垛机器人，包括码垛机器人主体(1)，所述码垛机器人主体(1)电性连接有控制设备(2)，所述码垛机器人主体(1)的输出端连接有机械爪(3)，且控制设备(2)与机械爪(3)电性连接，其特征在于：所述机械爪(3)的底部通过驱动组件安装有主爪体(4)，所述主爪体(4)的顶端对称连接有延长爪(5)；所述主爪体(4)的内部对设有伸缩槽体(6)，且延长爪(5)位于伸缩槽体(6)的外部，所述伸缩槽体(6)的内部固定安装有微型电动推杆(7)和限位板(8)，所述限位板(8)的一侧表面与微型电动推杆(7)连接，与之相对的表面通过中间结构与延长爪(5)固定连接，所述微型电动推杆(7)通过限位板(8)可伸缩带动延长爪(5)的一端在伸缩槽体(6)内部移动；所述限位板(8)靠近延长爪(5)的表面连接有第一测力传感器(9)，且第一测力传感器(9)靠近限位板(8)的输入端活动安装于限位板(8)所设槽体内部，所述第一测力传感器(9)与所述微型电动推杆(7)均与控制设备(2)电性连接，所述限位板(8)可带动第一测力传感器(9)与伸缩槽体(6)的内壁连接，所述主爪体(4)位于两端的抓手与所述延长爪(5)的抓手之间共同连接有交叉杆(10)，交叉杆(10)与限位板(8)一同限制延长爪(5)与主爪体(4)的分离距离。2.根据权利要求1所述的一种便于调节的码垛机器人，其特征在于：两组所述伸缩槽体(6)相互靠近的内壁均连接有第一固定板(11)，且微型电动推杆(7)远离限位板(8)的一端通过螺栓与第一固定板(11)连接，限位板(8)远离第一测力传感器(9)的表面设有固定槽体(12)，且微型电动推杆(7)与限位板(8)连接的一端位于固定槽体(12)的内部，限位板(8)远离固定槽体(12)的表面通过螺栓安装有第一固定框(13)，且第一固定框(13)对称安装于第一测力传感器(9)的表面。3.根据权利要求2所述的一种便于调节的码垛机器人，其特征在于：所述限位板(8)与所述延长爪(5)之间共同连接有延伸柱(14)，延长爪(5)与主爪体(4)的两侧表面均设有第一滑槽(15)，第一连接块(16)活动安装于第一滑槽(15)内部，且交叉杆(10)的两端分别与两侧的第一连接块(16)贯穿连接。4.根据权利要求3所述的一种便于调节的码垛机器人，其特征在于：所述机械爪(3)的上方安装有第二固定板(17)，第二固定板(17)的底部通过螺栓连接有第二固定框(18)，第二固定框(18)的底部贯穿设有采像孔(19)，采像孔(19)的内壁嵌合安装有透明亚克力板材，第二固定框(18)的两侧延长板顶部均设有凹槽(21)，凹槽(21)的内壁活动连接有密封板(22)，工业相机(23)安装于第二固定框(18)内部，且工业相机(23)的镜头恰好放置于透明亚克力板材(20)顶部，密封板(22)安装在工业相机(23)两侧，与第二固定框(18)一同对工业相机(23)包裹限位。5.根据权利要求1
‑
4任意一项所述的一种便于调节的码垛机器人，其特征在于：所述第一固定板(11)与限位板(8)为相对垂直设置，凹槽(21)的截面与密封板(22)的底端均为“凸”形结构，主爪体(4)的两侧表面对称设有通孔，且通孔与伸缩槽体(6)的内壁贯穿连接，通孔孔径大于延伸主截面，使得延伸柱(14)能够随限位板(8)在伸缩槽体(6)内部移动，工业相机(23)与控制设备(2)电性连接。6.根据权利要求1所述的一种便于调节的码垛机器人，其特征在于：所述码垛机器人主体(1)的输出端通过法兰连接有连接板(24)，连接板(24)的底部对称连接有延长柱(25)，活
动槽体(26)设于连接板(24)与延长柱(25)的内部，活动槽体(26)的内部活动安装有缓冲柱(27)，且缓冲柱(27)的底端与延长柱(25)的底部贯穿连接，缓冲柱(27)的顶部通过固定组件安装有第二测力传感器(28)，且第二测力传感器(28)底部的输入端活动安装于缓冲柱(27)的顶部所设槽孔内部，第二测力传感器(28)与控制设备(2)电性连接，缓冲柱(27)在活动槽体(26)内部上移，可带动第二测力传感器(28)顶部与活动槽体(26)的内顶壁连接，机械爪(3)的顶部通过螺钉安装有底板(29)，且底板(29)的顶部与缓冲柱(27)的底部固定连接。7.根据权利要求6所述的一种便于调节的码垛机器人，其特征在于：所述码垛机器人主体(1)的底部设置有移动底座，移动底座的顶部安装有电机座(30)，且电机座(30)与控制设备(2)并列安装，伺服电机(31)安装于电机座(30)内部，且伺服电机(31)与控制设备(2)电性连接，伺服电机(31)的输出端通过转轴连接有丝杆(32)，丝杆(32)的表面通过螺纹贯穿连接有活动块(33)，活动块(33)的顶部对称连接有第二连接块(34)，两组第二连接块(34)的表面共同轴承...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈栋，叶嵩，蔡兵，周俊杰，王宇，
申请(专利权)人：上海图灵智造机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：