基于相机视觉的无序包裹坐标标定方法技术

一种基于相机视觉的无序包裹坐标标定方法，涉及机械控制技术领域，该方法先根据标定针的长度，在抓包机械臂坐标系中设置一个虚拟的A点，A点的位置是标定针安装在抓包机械臂上时的针尖点所处位置点，并以A点为原点定义一个三维的标定工具坐标系；并在抓包吸盘表面设置一标签点P，根据P点、A点之间的间距，及A点在抓包机械臂坐标系中的列向量，计算出P点在抓包机械臂坐标系中的列向量，进而计算出目标包裹上的标定点在抓包机械臂坐标系中的列向量，实现对目标包裹的坐标标定。实现对目标包裹的坐标标定。实现对目标包裹的坐标标定。

【技术实现步骤摘要】
基于相机视觉的无序包裹坐标标定方法


[0001]本专利技术涉及机械控制技术，特别是涉及一种基于相机视觉的无序包裹坐标标定方法的技术。

技术介绍

[0002]物流快递分拣中心每天要处理大量的快递包裹，这些快递包裹到达分拣中心后都会堆放在指定的包裹堆放区内，通过包裹自动分拣系统中的相机拍摄包裹影像，并根据包裹影像控制机械臂上的吸盘对堆叠好的包裹进行逐一抓取，并放置到全自动输送分拣线上进行输送分拣完成作业。
[0003]但是包裹堆放区内通常会有一些无序堆放的包裹，传统机械臂对无序包裹的抓取标定方式是在抓取包裹之前，先把机械臂上的吸盘拆下，再在机械臂上安装标定针(标定针长度约为20
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30cm左右)，再在一个目标包裹表面取20个点，并一一记录这些点在相机坐标系下的坐标，然后通过机械臂调节使标定针针尖逐一的对准目标包裹的20个点，并在标定针每次对准目标包裹上的一个点时，记录下标定针的针尖点在机械臂坐标系下的坐标，从而获得目标包裹的20个点在机械臂坐标系下的20个对应点的坐标，并根据目标包裹的20个点在相机坐标系下的坐标与机械臂坐本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于相机视觉的无序包裹坐标标定方法，包括包裹分拣系统，所述包裹分拣系统中包含有抓包机械臂，及用于拍摄包裹堆放区3D俯视图的抓包相机，抓包机械臂的未端设有用于抓取包裹的抓包吸盘，其特征在于，该方法的具体步骤如下：1)根据抓包机械臂所配套的标定针的长度，在抓包机械臂坐标系中设置一个A点；A点的位置是将标定针安装在抓包机械臂上时，其针尖点所处的位置点；在抓包吸盘表面设置一标签点，并将该标签点定义为P点，得到A点、P点之间的线性函数关系式为：Vx(t)＝Vy(t)
×
Vz(t)式中，为P点在抓包机械臂坐标系中的列向量，为A点在抓包机械臂坐标系中的列向量，dx为P点与A点在抓包机械臂坐标系的X轴上的间距，dy为P点与A点在抓包机械臂坐标系的Y轴上的间距，dz为P点与A点在抓包机械臂坐标系的Z轴上的间距，Vy(t)为dy在t时刻的单位向量，Vz为dz在t时刻的单位向量；2)以A点为原点定义一个三维的标定工具坐标系；使P点绕标定工具坐标系中的Z轴旋转60
°
，使得P点在标定工具坐标系中从原先坐标点C10移动到另一坐标点C11，得到：dx2+dy2＝r1，其中的r1为坐标点C11与原先坐标点C10之间的间距；使P点绕标定工具坐标系中的X轴旋转60
°
，使得P点在标定工具坐标系中从原先坐标点...

【专利技术属性】
技术研发人员：李华，李海滨，单咸春，
申请(专利权)人：赛那德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：