本发明专利技术公开了码垛装置技术领域的一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，包括行走控制架，所述行走控制架上安装有两组独立运行的码垛夹持机构，所述行走控制架的下端安装有自行机构，所述码垛夹持机构包括安装在行走控制架上的液压缸，所述液压缸的活塞杆下端连接有升降台，所述升降台的内部连接有转向控制电机，本方案通过两组码垛夹持机构的设置，使得两组码垛夹持机构可以对货物夹持固定后，从而不同位置将夹持的货物放下，并且通过码垛夹持机构的结构调节运行，使得货物放下时即使外侧有其他货物阻挡，也可以稳定的将货物缓缓插入其他货物之间，并且保证货物间缝隙较小，提高空间利用率。提高空间利用率。提高空间利用率。
【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置
[0001]本专利技术涉及码垛装置
，具体为一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置。
技术介绍
[0002]经检索，中国专利号CN202022007313.3，公开了一种基于物流仓储用码垛装置，包括码垛装置本体，所述码垛装置本体正面包括把手和受力杆，所述把手设有控制开关，所述受力杆包括橡胶垫和受力轮，所述码垛装置本体两侧下端安装受力块和旋转轮，所述码垛装置本体内部包括隔离网、链条、货叉和电机，所述电机内部包括齿轮和蓄电池。
[0003]上述装置的有益效果为：该基于物流仓储用码垛装置，通过码垛装置本体构造简单底部安装电机，且电机内部设有蓄电池，达到了该装置简易构造，扩大了使用者人群，非专业的人员也可操作使用的有益效果，利用码垛装置本体内部包括受力杆、旋转轮、隔离网、货叉、电机等简易构造达到了不占空间，且便于移动等有益效果。
[0004]但在实际应用过程中，现有的码垛装置有很多采用夹持固定的方式，对货物进行移动和堆叠码垛，但现有的夹具在对货物进行夹持时，无法根据货物的大小或造型进行很好的适用，并且当货物码垛一定数量后，后续放入的货物外侧会存在其他货物，导致夹具无法稳定的将货物放下堆叠，为此，我们提出一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，包括行走控制架，所述行走控制架上安装有两组独立运行的码垛夹持机构，所述行走控制架的下端安装有自行机构，所述码垛夹持机构包括安装在行走控制架上的液压缸，所述液压缸的活塞杆下端连接有升降台，所述升降台的内部连接有转向控制电机，所述转向控制电机的输出轴和固定夹板固定连接，所述固定夹板的两侧均设置有调节槽，所述调节槽内通过轴铰接有转动台，所述固定夹板的上端表面连接有转动控制电机，所述转动控制电机的输出轴和安装转动台的轴传动连接，所述转动台的内部设置有安装槽，所述安装槽内连接有辅助夹板控制电机，所述辅助夹板控制电机的输出轴和可调辅助夹板传动连接。
[0007]优选的，所述可调辅助夹板的表面设置有等距离线性分布的固定槽，每组所述固定槽内均安装有气囊，所述可调辅助夹板的背面安装有充放气设备，所述气囊均通过连通管一和充放气设备连通。
[0008]优选的，所述固定夹板的背面连接有两组对称分布的密封柱筒，两组所述密封柱筒内均设置有加压槽，所述加压槽内插设有可滑动的密封滑块，所述密封滑块的背面连接
有密封垫，所述密封垫和加压槽相适配，所述固定夹板的背面连接有加压设备，所述加压设备通过连通管二和加压槽内相连通，所述密封滑块的表面连接有吸盘。
[0009]优选的，所述固定夹板的背面设置有凸块，所述凸块的表面连接有摄像头调节电机，所述摄像头调节电机的输出轴上连接有固定杆，所述固定杆的下端连接有视觉摄像头。
[0010]优选的，所述行走控制架包括安装在多组自行机构上的垂直架，多组所述垂直架横向之间通过上方的横延架连接，两组所述横延架的侧面连接有两组纵延架，所述行走控制架整体为矩形框架结构。
[0011]优选的，两组所述横延架的中心位置插设有纵向丝杆，两组所述横延架的两侧插设有两组纵向限位杆，所述纵向丝杆和两组纵向限位杆呈平行分布，所述纵向丝杆和两组纵向限位杆之间均安装有纵向滑块，两组所述纵延架位于两组纵向限位杆的下方，一组所述横延架的表面连接有纵向控制电机，所述纵向控制电机的输出轴和纵向丝杆传动连接，所述纵向丝杆上的纵向滑块内部设置有螺纹孔与之相适配。
[0012]优选的，三组所述纵向滑块内分别插设有横向丝杆和横向限位杆，所述纵向限位杆上安装的纵向滑块表面连接有横向控制电机，所述横向控制电机的输出轴和横向丝杆传动连接，所述横向丝杆和横向限位杆的表面安装有两组相适配的横向滑块，两组所述横向滑块的型号相同。
[0013]优选的，两组所述横向滑块之间均插设有半截的间距调节丝杆和间隙限位杆，两组所述横向滑块上均安装有间距调节电机并且间距调节电机的输出轴和间距调节丝杆传动连接，两组所述横向滑块上安装的间距调节丝杆、间隙限位杆和间距调节电机呈镜像分布，一组所述横向滑块上的间距调节丝杆和间隙限位杆分别和另一组横向滑块上的间隙限位杆和间距调节丝杆对齐，位于所述纵向丝杆上安装的纵向滑块下方表面连接有两组安装座，两组所述安装座内均插设有连接器，呈同心圆分布的两组所述间距调节丝杆和间隙限位杆均连接在连接器内且通过连接器固定连接可同步转动，所述间距调节丝杆和间隙限位杆上套有两组移动平台，两组所述移动平台内的螺纹孔尺寸相反。
[0014]优选的，两组所述移动平台上分别安装有两组码垛夹持机构。
[0015]优选的，所述自行机构包括驱动机构和可转向调节的车轮用于控制行走控制架在码垛过程中实现移动。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0017]1、本方案通过将两组码垛夹持机构安装在行走控制架下方，使得码垛夹持机构可以在行走控制架上进行横向或纵向的移动，使得码垛夹持机构可以将行走控制架下方的货物移动到任意位置进行码垛，并且行走控制架安装在自行机构上，通过自行机构对行走控制架的驱动，使得行走控制架可以在码垛过程中实现移动，从而连续性进行货物的堆叠码垛；
[0018]2、本方案通过码垛夹持机构可以进行独立的高度调节、角度朝向调节或间距调节，使得两组码垛夹持机构可以对不同大小的或形状的货物进行夹持固定，并移动到目标位置进行堆叠码垛；
[0019]3、本方案通过码垛夹持机构的结构设置，使得两组码垛夹持机构可以调节成不同造型，从而对不同的货物进行夹持固定，并且可调辅助夹板可以进行角度调节，使得码垛夹持机构对货物进行夹持的同时可以从下方托起，提高稳定性，同时通过气囊的充放气设置，
使得码垛夹持机构对异型货物进行夹持搬运时，可以通过气囊充气后膨胀填充货物和可调辅助夹板之间的缝隙，使得可调辅助夹板可以更好的抵触在货物表面进行夹持；
[0020]4、本方案通过两组码垛夹持机构的设置，使得两组码垛夹持机构可以对货物夹持固定后，从而不同位置将夹持的货物放下，并且通过码垛夹持机构的结构调节运行，使得货物放下时即使外侧有其他货物阻挡，也可以稳定的将货物缓缓插入其他货物之间，并且保证货物间缝隙较小，提高空间利用率。
附图说明
[0021]图1为本专利技术结构示意图；
[0022]图2为本专利技术结构正视示意图；
[0023]图3为本专利技术结构俯视示意图；
[0024]图4为本专利技术行走控制架结构示意图；
[0025]图5为本专利技术图4中A处结构放大示意图；
[0026]图6为本专利技术图4中B处结构放大示意图；
[0027]图7为本专利技术码垛夹持机构结构示意图；
[0028]图8为本专利技术码垛夹持本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，其特征在于：包括行走控制架(1)，所述行走控制架(1)上安装有两组独立运行的码垛夹持机构(2)，所述行走控制架(1)的下端安装有自行机构(3)，所述码垛夹持机构(2)包括安装在行走控制架(1)上的液压缸(201)，所述液压缸(201)的活塞杆下端连接有升降台(202)，所述升降台(202)的内部连接有转向控制电机(203)，所述转向控制电机(203)的输出轴和固定夹板(204)固定连接，所述固定夹板(204)的两侧均设置有调节槽(205)，所述调节槽(205)内通过轴铰接有转动台(206)，所述固定夹板(204)的上端表面连接有转动控制电机(207)，所述转动控制电机(207)的输出轴和安装转动台(206)的轴传动连接，所述转动台(206)的内部设置有安装槽(208)，所述安装槽(208)内连接有辅助夹板控制电机(209)，所述辅助夹板控制电机(209)的输出轴和可调辅助夹板(210)传动连接。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，其特征在于：所述可调辅助夹板(210)的表面设置有等距离线性分布的固定槽(211)，每组所述固定槽(211)内均安装有气囊(212)，所述可调辅助夹板(210)的背面安装有充放气设备(213)，所述气囊(212)均通过连通管一(214)和充放气设备(213)连通。3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，其特征在于：所述固定夹板(204)的背面连接有两组对称分布的密封柱筒(215)，两组所述密封柱筒(215)内均设置有加压槽(216)，所述加压槽(216)内插设有可滑动的密封滑块(217)，所述密封滑块(217)的背面连接有密封垫(218)，所述密封垫(218)和加压槽(216)相适配，所述固定夹板(204)的背面连接有加压设备(220)，所述加压设备(220)通过连通管二(221)和加压槽(216)内相连通，所述密封滑块(217)的表面连接有吸盘(219)。4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，其特征在于：所述固定夹板(204)的背面设置有凸块(222)，所述凸块(222)的表面连接有摄像头调节电机(223)，所述摄像头调节电机(223)的输出轴上连接有固定杆(224)，所述固定杆(224)的下端连接有视觉摄像头(225)。5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，其特征在于：所述行走控制架(1)包括安装在多组自行机构(3)上的垂直架(101)，多组所述垂直架(101)横向之间通过上方的横延架(102)连接，两组所述横延架(102)的侧面连接有两组纵延架(103)，所述行走控制架(1)整体为矩形框架结构。6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋明华，戴茂良，顾玉娥，钱伟红，
申请(专利权)人：苏州信息职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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