一种内窥镜蛇骨自动整形设备制造技术

本发明专利技术公开了一种内窥镜蛇骨自动整形设备，其技术方案要点是包括夹持总成、冲压总成和视觉总成，夹持总成包括夹持座、夹持机构和推抵机构，夹持机构设置于夹持座上，夹持机构和推抵机构用于固定内窥镜蛇骨，冲压总成包括移动机构和冲压件，移动机构用于带动冲压件移动，冲压件用于对内窥镜蛇骨压合，视觉总成包括桁架、控位机构和视觉相机，桁架设置于机架上并位于夹持总成的一侧，控位机构设置于桁架上，视觉相机与控位机构连接，控位机构用于控制视觉相机沿桁架移动并对内窥镜蛇骨检测，视觉相机内配置有视觉检测系统。实现基于视觉检测系统下对多根内窥镜蛇骨进行同步整形的效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
一种内窥镜蛇骨自动整形设备


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，更具体的说是涉及一种内窥镜蛇骨自动整形设备。

技术介绍

[0002]目前随着医疗水平的发展，医疗用具的精度要求也逐渐提高，其中对于医疗内窥镜而言改变了以往的内窥镜钢丝结构，越来越多的内窥镜蛇骨结构被研发，对此对于内窥镜蛇骨结构的要求精度也越来越高，从而提高内窥镜的使用灵敏度。
[0003]现有公告号为：CN111421319A的中国专利技术专利公开了一种可兼容多规格内窥镜蛇骨的穿丝环自动压合装置，包括设置在滑轨两端的X轴单元和上料支撑单元，以及两者之间的涨紧装置。涨紧装置与X轴单元之间可通过芯棒支撑内窥镜蛇骨，沿滑轨方向调节各装置之间间距可绷直内窥镜蛇骨。本专利技术可通过X轴单元和涨紧装置之间的丝杆电机组件对内窥镜蛇骨进行压合作业，具体通过固定轴丝杆电机以垂直于所述芯棒的方向驱动压头组件实现压合。
[0004]上述自动压合装置在进行蛇骨压合调整时，每次仅能对单根的内窥镜蛇骨进行整形，而不能同时对多根内窥镜蛇骨进行整形，对此一种能够一次对多根内窥镜蛇骨进行整形的内窥镜自动整形设备亟待解决。

技术实现思路

[0005]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种内窥镜蛇骨自动整形设备以解决现有技术存在的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
[0007]一种内窥镜蛇骨自动整形设备，包括：
[0008]夹持总成，所述夹持总成包括夹持座、夹持机构和推抵机构，所述夹持座设置于机体上，所述夹持机构设置于夹持座上并用于夹持多根内窥镜蛇骨，所述推抵机构设置于夹持座上并提供夹持口供内窥镜蛇骨远离夹持机构的一端夹持；
[0009]冲压总成，所述冲压总成包括移动机构和冲压件，所述冲压件与移动机构连接，所述移动机构用于控制冲压件沿平行和/或垂直于内窥镜蛇骨方向移动，所述内窥镜蛇骨上设置有若干压持孔，所述冲压件用于对内窥镜蛇骨上的压持孔两侧压合；
[0010]视觉总成，所述视觉总成包括桁架、控位机构和视觉相机，所述桁架设置于机架上并位于夹持总成的一侧，所述控位机构设置于桁架上，所述视觉相机与控位机构连接，所述控位机构用于控制视觉相机沿桁架移动并对内窥镜蛇骨检测，所述视觉相机内配置有视觉检测系统。
[0011]作为本专利技术的进一步改进，所述夹持机构包括夹具和电磁座，所述夹具上开设有若干夹持孔，所述夹持孔用于供内窥镜蛇骨夹持，所述电磁座设置于夹持座上，所述电磁座上嵌设有用于吸合夹具的电磁铁，所述夹具放置至电磁座上时所述电磁铁吸合夹具。
[0012]作为本专利技术的进一步改进，所述推抵机构包括推抵气缸、推抵夹头和弹性件，所述推抵夹头上用于提供所述夹持口，所述推抵气缸的活塞杆端部设置有推抵座，所述推抵座上设置有导杆，所述推抵夹头上开设有供导杆穿设的导孔，所述弹性件套设于导杆上并用于提供弹性力，以使推抵夹头推抵内窥镜蛇骨。
[0013]作为本专利技术的进一步改进，所述移动机构包括水平电缸、垂直电缸和滑座，所述垂直电缸设置于机体上，所述水平电缸设置于垂直电缸上，所述垂直电缸用于带动水平电缸沿垂直于内窥镜蛇骨方向运动，所述滑座与所述水平电缸连接，所述冲压件设置于滑座上，所述水平电缸用于控制滑座沿内窥镜蛇骨长度方向运动。
[0014]作为本专利技术的进一步改进，所述冲压件包括夹紧气缸和冲夹头，所述夹紧气缸设置于滑座上，所述冲压气缸用于控制冲夹头对内窥镜蛇骨进行压合。
[0015]作为本专利技术的进一步改进，所述视觉检测系统包括识别模块、移动检测模块和校准模块，所述识别模块包括光源单元和识别单元，所述识别单元内配置有识别策略，位于内窥镜蛇骨靠近视觉相机一侧的冲压夹头上开设有光孔，内窥镜蛇骨另一侧的冲压夹头上设置有接收件，所述识别策略包括控制视觉相机对内窥镜蛇骨识别并拍摄形成蛇骨图像，控制光源单元发射检测光，控制检测光穿过远离移动机构一侧且靠近夹持机构一侧的内窥镜蛇骨上的第一个压持孔中心位置，并控制移动机构带动冲夹头移动至检测光穿过光孔，且接收件接收到检测光；
[0016]所述移动检测模块内配置有移动策略，所述移动策略包括调取蛇骨图像并获取蛇骨图像上压持孔，检测沿蛇骨图像上第一个压持孔和第二个压持孔的中心点之间的距离并生成移动值，根据移动值控制移动机构带动冲压件沿内窥镜蛇骨长度方向移动；
[0017]所述校准模块内配置有实时策略，所述实时策略包括移动机构在带动冲压件与移动值沿内窥镜蛇骨移动时，所述识别模块还用于对移动过程拍摄形成若干遍历图像，若接收件未接收到检测光，则生成遍历信号并同时生成中止信号，所述移动机构接收到中止信号时停止冲压件进行冲压，所述识别模块接收到遍历信号时，调取遍历图像进行识别，判断冲压件是否已经过待冲压的压持孔，若已经过生成回位遍历信号，控制移动机构回退并寻找压持孔，若未经过待冲压的压持孔生成进给遍历信号，控制移动机构向前进给遍历寻找压持孔，当遍历到压持孔时生成冲压信号，控制冲压件对遍历到的压持孔冲压。
[0018]作为本专利技术的进一步改进，所述识别策略具体为：
[0019]建立路径坐标系，以夹具夹持内窥镜蛇骨的一侧且夹持内窥镜蛇骨的位置为原点，以内窥镜蛇骨的长度方向为X轴，以垂直于内窥镜蛇骨的方向为Y轴，将蛇骨图像在路径坐标系中进行定位，获取蛇骨图像沿X轴轴向方向上且靠近夹具一端的第一个压持孔的中心位置为定位点，并获得定位坐标，控制移动机构带动冲夹头移动至光孔和接收件的位置至定位坐标处。
[0020]作为本专利技术的进一步改进，所述移动检测模块内还配置有移动阈值和实时阈值，所述移动阈值表征控制移动机构带动冲夹头移动的速度值，所述实时阈值表征控制视觉相机进行实时拍摄生成遍历图像的时间值，移动策略还包括：
[0021]根据移动值和移动阈值计算得出在移动阈值的速度下移动至下一个压持孔中心位置所需要的时间并生成实际值，根据实时阈时等分实际值，若能够等分时则按照等分的次数生成拍摄形成遍历图像的拍摄次数，若不能够等分时，则取等分的整数值，并以等分的
整数值生成拍摄次数。
[0022]作为本专利技术的进一步改进，所述冲夹头相向的一侧还设置有若干定位头，所述定位头用于穿设至压持孔中进行定位。
[0023]本专利技术的有益效果：通过视觉相机对内窥镜蛇骨进行实时的检测，配合视觉检测系统控制夹持总成和冲压总成的移动控制，以使在控制移动机构的移动时带动冲压件移动，利用冲压件对压持孔的两侧进行压合，在夹持机构的作用下对多根内窥镜蛇骨进行夹持，并且在推抵机构的作用下，使得内窥镜蛇骨保持稳定的平直状态，以使在冲压件的压合作用下使得多根内窥镜蛇骨保持压合效果一致。
附图说明
[0024]图1为体现本专利技术的立体结构示意图；
[0025]图2为体现夹持总成、冲压总成和视觉总成的结构示意图；
[0026]图3为体现夹持总成和移动机构的结构示意图；
[0027]图4为体现夹持总成的结构示意图；
[0028]图5为体现移动机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内窥镜蛇骨自动整形设备，其特征在于，包括：夹持总成(1)，所述夹持总成(1)包括夹持座(11)、夹持机构(2)和推抵机构(3)，所述夹持座(11)设置于机体上，所述夹持机构(2)设置于夹持座(11)上并用于夹持多根内窥镜蛇骨(20)，所述推抵机构(3)设置于夹持座(11)上并提供夹持口供内窥镜蛇骨(20)远离夹持机构(2)的一端夹持；冲压总成(4)，所述冲压总成(4)包括移动机构(5)和冲压件(6)，所述冲压件(6)与移动机构(5)连接，所述移动机构(5)用于控制冲压件(6)沿平行和/或垂直于内窥镜蛇骨(20)方向移动，所述内窥镜蛇骨(20)上设置有若干压持孔(201)，所述冲压件(6)用于对内窥镜蛇骨(20)上的压持孔(201)两侧压合；视觉总成(7)，所述视觉总成(7)包括桁架(71)、控位机构(8)和视觉相机(9)，所述桁架(71)设置于机架上并位于夹持总成(1)的一侧，所述控位机构(8)设置于桁架(71)上，所述视觉相机(9)与控位机构(8)连接，所述控位机构(8)用于控制视觉相机(9)沿桁架(71)移动并对内窥镜蛇骨(20)检测，所述视觉相机(9)内配置有视觉检测系统。2.根据权利要求1所述的一种内窥镜蛇骨自动整形设备，其特征在于：所述夹持机构(2)包括夹具(21)和电磁座(22)，所述夹具(21)上开设有若干夹持孔(23)，所述夹持孔(23)用于供内窥镜蛇骨(20)夹持，所述电磁座(22)设置于夹持座(11)上，所述电磁座(22)上嵌设有用于吸合夹具(21)的电磁铁，所述夹具(21)放置至电磁座(22)上时所述电磁铁吸合夹具(21)。3.根据权利要求2所述的一种内窥镜蛇骨自动整形设备，其特征在于：所述推抵机构(3)包括推抵气缸(31)、推抵夹头(32)和弹性件(33)，所述推抵夹头(32)上用于提供所述夹持口，所述推抵气缸(31)的活塞杆端部设置有推抵座(34)，所述推抵座(34)上设置有导杆(35)，所述推抵夹头(32)上开设有供导杆(35)穿设的导孔，所述弹性件(33)套设于导杆(35)上并用于提供弹性力，以使推抵夹头(32)推抵内窥镜蛇骨(20)。4.根据权利要求3所述的一种内窥镜蛇骨自动整形设备，其特征在于：所述移动机构(5)包括水平电缸(51)、垂直电缸(52)和滑座(53)，所述垂直电缸(52)设置于机体上，所述水平电缸(51)设置于垂直电缸(52)上，所述垂直电缸(52)用于带动水平电缸(51)沿垂直于内窥镜蛇骨(20)方向运动，所述滑座(53)与所述水平电缸(51)连接，所述冲压件(6)设置于滑座(53)上，所述水平电缸(51)用于控制滑座(53)沿内窥镜蛇骨(20)长度方向运动。5.根据权利要求4所述的一种内窥镜蛇骨自动整形设备，其特征在于：所述冲压件(6)包括夹紧气缸(61)和冲夹头(62)，所述夹紧气缸(61)设置于滑座(53)上，所述冲压气缸用于控制冲夹头(62)对内窥镜蛇骨(20)进行压合。6.根据权利要求5所述的一种内窥镜蛇骨自动整形设备，其特征在于：所述视觉检测系统包括识别模块、移动检测模块和...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞德波，马振亮，李京涛，孙正飞，
申请(专利权)人：苏州小男孩智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：