车载移动测量系统的无效数据实时过滤方法、系统及介质技术方案

本发明专利技术公开了一种车载移动测量系统的无效数据实时过滤方法、系统及介质，其方法包括以下步骤：获取各传感器数据，并将各传感器数据按照预设存储时间段存于临时数据缓存中，各传感器数据包括位姿数据及点云数据；根据预设存储时间段内的位姿数据进行位姿过滤，并在临时数据缓存中对过滤出的无效位姿数据进行删除；根据位姿数据的时间信息，在临时数据缓存中对无效位姿数据同一时间对应的各传感器数据中的其余数据进行删除；将剩余的点云数据进行点云过滤，并在临时数据缓存中对过滤出的无效点云数据进行删除；将临时数据缓存中的有效位姿数据及有效点云数据存入有效存储文件中；能实时识别与过滤无效数据，从而减少后续环节的存储和传输压力。的存储和传输压力。的存储和传输压力。

【技术实现步骤摘要】
车载移动测量系统的无效数据实时过滤方法、系统及介质


[0001]本专利技术涉及车载移动测量系统
，特别涉及一种车载移动测量系统的无效数据实时过滤方法、系统及介质。

技术介绍

[0002]车载移动测量系统集成了多种传感器，主要是快速地获取数据、地物测量和属性采集；主要由运载车辆、定位及定姿传感器、测量型传感器、机械支承结构、电源、集成控制电路、计算机及相应软件构成。
[0003]车载移动测量系统在城区采集数据时，因为交通拥堵和红绿灯等待，会出现车载移动测量系统静止采集的情况，静止采集的冗余数据对于后续的处理环节没有价值属于无效数据，并且会消耗车载移动测量系统中的存储空间和增加后续数据处理环节的数据传输压力及存储成本。
[0004]基于上述问题，需要设计一种方案，对采集的无效数据进行识别与实时过滤。

技术实现思路

[0005]本专利技术的提供一种车载移动测量系统的无效数据实时过滤方法、系统及介质，实时识别与过滤无效数据，从而减少后续环节的存储和传输压力。
[0006]第一方面，提供一种车载移动测量系统的无效数据实时过滤方法，包括以下步骤：
[0007]获取各传感器数据，并将所述各传感器数据按照预设存储时间段存于临时数据缓存中，所述各传感器数据包括位姿数据及点云数据；
[0008]根据预设存储时间段内的位姿数据进行位姿过滤，并在临时数据缓存中对过滤出的无效位姿数据进行删除；
[0009]根据位姿数据的时间信息，在临时数据缓存中对无效位姿数据同一时间对应的各传感器数据中的其余数据进行删除；
[0010]将剩余的点云数据进行点云过滤，并在临时数据缓存中对过滤出的无效点云数据进行删除；
[0011]将临时数据缓存中的有效位姿数据及有效点云数据存入有效存储文件中。
[0012]根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“根据预设存储时间段内的位姿数据进行位姿过滤，并在临时数据缓存中对过滤出的无效位姿数据进行删除”步骤，具体包括以下步骤：
[0013]根据预设存储时间段内的相邻位姿点之间的距离，及预设位姿阈值；
[0014]当检测到相邻位姿点之间的距离小于预设位姿阈值时，则判断位姿点为无效位姿数据，并在临时数据缓存中对过滤出的无效位姿数据进行删除；
[0015]当检测到相邻位姿点之间的距离大于预设位姿阈值时，则判断位姿点为有效位姿数据。
[0016]根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式
中，所述“将剩余的点云数据进行点云过滤，并在临时数据缓存中对过滤出的无效点云数据进行删除”步骤，具体包括以下步骤：
[0017]将剩余的点云数据分别进行点云密度过滤、点云强度过滤及点云局部过滤，并在临时数据缓存中对过滤出的无效点云数据进行删除。
[0018]根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“将剩余的点云数据进行点云密度过滤”步骤，具体包括以下步骤：
[0019]根据相邻点云之间的距离，及预设点云密度阈值；
[0020]当检测到相邻点云之间的距离小于预设点云密度阈值时，则判断点云为无效点云数据；
[0021]当检测到相邻点云点之间的距离大于预设点云密度阈值时，则判断点云为有效点云数据。
[0022]根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“将剩余的点云数据进行点云强度过滤”步骤，具体包括以下步骤：
[0023]根据点云的强度值，及预设点云强度阈值；
[0024]当检测到点云的强度值小于预设点云强度阈值时，则判断点云为无效点云数据；
[0025]当检测到点云的强度值大于预设点云强度阈值时，则判断点云为有效点云数据。
[0026]根据第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“将剩余的点云数据进行点云局部过滤”步骤，具体包括以下步骤：
[0027]当检测到局部点云数据集为不规则离散点云数据集时，则判断局部点云数据集为无效点云数据。
[0028]根据第一方面的第五种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述“根据位姿数据的时间信息，在临时数据缓存中对无效位姿数据同一时间对应的各传感器数据中的其余数据进行删除”步骤之后，具体包括以下步骤：
[0029]所述各传感器数据还包括图像数据；
[0030]将临时数据缓存中的有效图像数据存入有效存储文件中。
[0031]第二方面，提供一种车载移动测量系统的无效数据实时过滤系统，包括：
[0032]数据获取模块，用于获取各传感器数据，并将所述各传感器数据按照预设存储时间段存于临时数据缓存中，所述各传感器数据包括位姿数据及点云数据；
[0033]位姿过滤模块，与所述数据获取模块通信连接，用于根据预设存储时间段内的位姿数据进行位姿过滤，并在临时数据缓存中对过滤出的无效位姿数据进行删除；
[0034]初次过滤模块，与所述数据获取模块及所述位姿过滤模块通信连接，用于根据位姿数据的时间信息，在临时数据缓存中对无效位姿数据同一时间对应的各传感器数据中的其余数据进行删除；
[0035]点云过滤模块，与所述数据获取模块及所述初次过滤模块通信连接，用于将剩余的点云数据进行点云过滤，并在临时数据缓存中对过滤出的无效点云数据进行删除；
[0036]有效数据存储模块，与所述位姿过滤模块、所述初次过滤模块及所述点云过滤模块通信连接，将临时数据缓存中的有效位姿数据及有效点云数据存入有效存储文件中。
[0037]第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的车载移动测量系统的无效数据实时过滤方法。
[0038]与现有技术相比，本专利技术的优点如下：首先获取各传感器数据，并将所述各传感器数据按照预设存储时间段存于临时数据缓存中，所述各传感器数据包括位姿数据及点云数据；再根据预设存储时间段内的位姿数据进行位姿过滤，并在临时数据缓存中对过滤出的无效位姿数据进行删除；再根据位姿数据的时间信息，在临时数据缓存中对无效位姿数据同一时间对应的各传感器数据中的其余数据进行删除；再将剩余的点云数据进行点云过滤，并在临时数据缓存中对过滤出的无效点云数据进行删除；再将临时数据缓存中的有效位姿数据及有效点云数据存入有效存储文件中。
[0039]因此，对车载移动测量系统增加对传感器实时采集数据在时序和空间上进行分析的过程，实时识别与过滤无效数据；从而减少后续环节的存储和传输压力。因此可过滤无效数据，降低了单位公里的数据量，减少了车载移动测量系统的存储资源消耗，增加了有效采集作业里程。过滤无效数据，减少了无价值数据流入后续数据处理环节，减少了后处理阶段的存储消耗，特别是降低了高精度地图制作过程中的存储成本。
附图说明
[0040]图1是本专利技术一种车载移动测量系统的无效本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载移动测量系统的无效数据实时过滤方法，其特征在于，包括以下步骤：获取各传感器数据，并将所述各传感器数据按照预设存储时间段存于临时数据缓存中，所述各传感器数据包括位姿数据及点云数据；根据预设存储时间段内的位姿数据进行位姿过滤，并在临时数据缓存中对过滤出的无效位姿数据进行删除；根据位姿数据的时间信息，在临时数据缓存中对无效位姿数据同一时间对应的各传感器数据中的其余数据进行删除；将剩余的点云数据进行点云过滤，并在临时数据缓存中对过滤出的无效点云数据进行删除；将临时数据缓存中的有效位姿数据及有效点云数据存入有效存储文件中。2.如权利要求1所述的车载移动测量系统的无效数据实时过滤方法，其特征在于，所述“根据预设存储时间段内的位姿数据进行位姿过滤，并在临时数据缓存中对过滤出的无效位姿数据进行删除”步骤，具体包括以下步骤：根据预设存储时间段内的相邻位姿点之间的距离，及预设位姿阈值；当检测到相邻位姿点之间的距离小于预设位姿阈值时，则判断位姿点为无效位姿数据，并在临时数据缓存中对过滤出的无效位姿数据进行删除；当检测到相邻位姿点之间的距离大于预设位姿阈值时，则判断位姿点为有效位姿数据。3.如权利要求1所述的车载移动测量系统的无效数据实时过滤方法，其特征在于，所述“将剩余的点云数据进行点云过滤，并在临时数据缓存中对过滤出的无效点云数据进行删除”步骤，具体包括以下步骤：将剩余的点云数据分别进行点云密度过滤、点云强度过滤及点云局部过滤，并在临时数据缓存中对过滤出的无效点云数据进行删除。4.如权利要求3所述的车载移动测量系统的无效数据实时过滤方法，其特征在于，所述“将剩余的点云数据进行点云密度过滤”步骤，具体包括以下步骤：根据相邻点云之间的距离，及预设点云密度阈值；当检测到相邻点云之间的距离小于预设点云密度阈值时，则判断点云为无效点云数据；当检测到相邻点云点之间的距离大于预设点云密度阈值时，则判断点云为有效点云数据。5.如权利要求3所述的车载移动测量系统的无效数据实时过滤方法，其特征在于，所述“将剩余的点云数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：周超，郭杨斌，罗跃军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：