本发明专利技术涉及一种力反馈导丝推进机构，包括安装架、转动座、支撑座、分离臂、夹紧调节器、力臂、旋转驱动装置和分离驱动机构，转动座和支撑座固定在安装载体上，安装架与转动座转动连接，安装架上端设有左右间隔分布的左轮架和右轮架，左轮架中可转动的设有竖向的主夹紧轮，右轮架中可转动的设有竖向设置的副夹紧轮，副夹紧轮可沿右轮架左右移动，分离臂与支撑座转动连接，夹紧调节器安装于分离臂上，并与副夹紧轮连接，旋转驱动装置与主夹紧轮传动连接，分离驱动机构与分离臂传动连接，力臂安装架下端，其下端与安装载体之间连接有力传感器。优点：能有效调节对导丝的夹持程度，能对导丝推进受到的轴向力实时反馈，导丝拆装方便。导丝拆装方便。导丝拆装方便。
【技术实现步骤摘要】
一种力反馈导丝推进机构
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种力反馈导丝推进机构。
技术介绍
[0002]血管微创介入手术是在医学影像设备的引导下，借助于介入导管沿血管的管腔到达较远的病变部位(如冠状动脉、脑部、肝脏和肾脏的血管内)，然后对病变部位实行微创治疗的一种新兴医疗手术。手术过程中，导管插入人体血管是在导丝的配合之下完成的。一般先在人体某部位穿刺，然后将导管远端沿着导丝送入特定的治疗位置内，再抽出导丝，完成相应的治疗过程。
[0003]心脑血管介入手术辅助机器人是机器人技术在血管介入手术中的应用，医生在射线环境之外使用血管介入手术机器人夹持导丝或导管实现轴向进退和旋转运动，借助光学设备能够清楚地知道导管或导丝在人体血管内的位置。医生能够准确稳定地控制手术器具，直接看到病变部位并易于将导管送至病变位置，从而对病灶进行治疗。
[0004]在专利CN 105662586 B中公开了一种导管导丝协同推送的介入手术机器人。通过利用导丝操作端和导管操作端分别控制导丝与导管的运动，使得其能够根据医生的具体操作来完成导管、导丝的操作，保证导丝和导管能够在手术过程中协同推进，使其能够完全模拟医生的操作动作，具有结构合理、控制方便等优点。
[0005]专利CN 113633388 A介绍了一种介入手术机器人从端导丝导管控制装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于实现导丝或导管的夹持、转动及递送，包括第一驱动装置、第二驱动装置及夹持装置。介入手术线材导入装置通过第一驱动装置独立带动夹持装置执行前后递送操作、同时第二驱动装置独立带动第一支架转动而让夹持装置执行转动操作，方便手术医生精准控制导丝或导管。该专利技术传动效果好，结构相对简单，结构紧凑，占用空间较小，实用性强，具有较强的推广意义。
[0006]专利CN 105662588 B公开了一种导丝导管操作器包括：导丝、导丝操作器、导管、导管操作器、滑动支架、轴向运动控制器及外壳；导丝操作器用于对手术用的导丝进行旋转、夹紧及放松操作，并检测导丝在手术中的受力情况；导管操作器用于对手术用的导管进行旋转、夹紧及放松操作，并检测导管在手术中的受力情况；滑动支架用于对导丝和导管进行支撑，并限制导丝在进入导管之前的运动轨迹，防止导丝在进入导管之前发生弯曲，医生通过对控制平台进行操作从而执行导管、导丝的医疗行为。
[0007]专利CN 107550570 A公开了一种介入手术机器人用导丝控制器，该控制器包括基体部分，以及安装在基体部分上的导丝夹紧机构和夹紧切换机构；导丝夹紧机构用于夹紧导丝，夹紧切换机构用于驱使导丝夹紧机构松开对导丝的夹紧；导丝夹紧机构包括导丝锁止套筒、导丝锁止杆和导丝锁止器，导丝锁止杆的一端安装导丝锁止器后装入导丝锁止套筒内，导丝锁止杆通过挤压导丝锁止器使导丝锁止器夹紧导丝。
[0008]目前，现有的手术机器人在执行导丝的进退、转动的过程中，需要相应的传动机构带动，对于现有手术机器人的传动机构。主要存在如下几方面问题：(1)导丝的夹持结构不
合理，要么夹持力较差，不能实现对导丝有效夹持，要么夹持力过大造成导丝的变形和损伤；(2)导丝在运动过程缺乏实时力反馈功能，或者是结构相对比较臃肿复杂和结构不合理导致力反馈精度差；(3)导丝的拆装不方便，不易于手术中更换导丝。
技术实现思路
[0009]本专利技术所要解决的技术问题是提供一种力反馈导丝推进机构，有效的克服了现有技术的缺陷。
[0010]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0011]一种力反馈导丝推进机构，包括安装架、转动座、支撑座、分离臂、夹紧调节器、连接臂、旋转驱动装置和分离驱动机构，上述转动座和支撑座分别固定在安装载体上，上述安装架与上述转动座转动连接，并可前后翻转，上述安装架上端设有左右间隔分布的左轮架和右轮架，上述左轮架中可转动的设有竖向设置的主夹紧轮，上述右轮架中可转动的设有竖向设置的副夹紧轮，上述副夹紧轮可沿上述右轮架左右移动，上述分离臂与上述支撑座转动连接，并可相对于上述支撑座左右摆转，上述夹紧调节器安装于上述分离臂上，并与上述副夹紧轮连接，用于调节上述副夹紧轮左右移动，上述旋转驱动装置与上述主夹紧轮传动连接，用于驱使上述主夹紧轮旋转，上述分离驱动机构与上述分离臂传动连接，用于驱使上述分离臂左右摆转，从而通过上述夹紧调节器带动副夹紧轮左右移动，上述连接臂竖向连接于上述安装架下端，其下端与安装载体之间连接有力传感器。
[0012]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。
[0013]进一步，上述左轮架和右轮架均为门型架体，上述主夹紧轮的上下端分别通过第一轮轴与上述左轮架的上下端旋转连接，且上述旋转驱动装置与上述主夹紧轮下端的第一轮轴传动连接。
[0014]进一步，上述右轮架的上下端均设有沿左右方向延伸的条形孔，上述副夹紧轮上下端分别同轴设有第二轮轴，上述第二轮轴分别穿过上述右轮架上下端的条形孔，并可沿上述条形孔转动及左右移动。
[0015]进一步，上述夹紧调节器包括U型的架体、传力座、推力座和拧紧螺杆，上述架体水平设置，其开口朝左，并与上述右轮架的右端连接，上述传力座设置于上述架体中，其左端的上下端分别设有与上述第二轮轴一一对应的连接部，上述连接部与对应的上述第二轮轴旋转连接，上述推力座设置于上述架体中，并与上述架体的右端沿左右方向滑动连接，上述推力座的左端与上述传力座的右端之间通过弹性件连接，上述拧紧螺杆沿左右方向贯穿上述分离臂、架体和推力座上适配的螺孔，并相互螺纹连接，上述传力座的右端设有牵引部，上述牵引部设有上下贯穿其的牵引孔位，上述分离臂的下端设有牵引拖钩，上述牵引脱钩伸入上述牵引孔位中。
[0016]进一步，上述传力座和推力座相互靠近的一端分别前后间隔的设有相互一一对应的定位柱，上述弹性件为弹簧，上述弹簧的两端分别套设在上述传力座和推力座相互对应的上述定位柱上。
[0017]进一步，上述安装架的右端设有沿左右方向延伸的连接轴，上述连接轴穿过上述转动座上适配的通孔，并相互转动连接。
[0018]进一步，上述分离臂为L型的力臂，其拐角处设有向下延伸的转动销，上述转动销
穿过上述支撑座上适配的孔位，并相互转动连接，上述分离臂的其中一段力臂沿前后方向延伸，且该段力臂上安装有上述夹紧调节器，上述分离驱动机构与上述分离臂的另一段力臂传动连接。
[0019]进一步，上述分离驱动机构包括偏心轮和旋转动力组件，上述偏心轮水平设置，其下端同轴设有第一传动轴，上述第一传动轴可旋转的装配于安装支架上，上述偏心轮与上述分离臂的另一段力臂的后端接触，上述旋转动力组件与上述第一传动轴传动连接，用于驱使上述偏心轮旋转，从而带动上述分离臂往复摆转。
[0020]进一步，上述分离臂上端设有用于拨动其左右摆转的手轮。
[0021]本专利技术的有益效果是：能够有效调节对导丝的夹持程度，还能对导丝推进受到的轴向力实时反馈，导丝拆装也比较方便。
附图说明
[0022]图1为本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种力反馈导丝推进机构，其特征在于：包括安装架(1)、转动座(2)、支撑座(3)、分离臂(4)、夹紧调节器(7)、连接臂(8)、旋转驱动装置(10)和分离驱动机构(20)，所述转动座(2)和支撑座(3)分别固定在安装载体上，所述安装架(1)与所述转动座(2)转动连接，并可前后翻转，所述安装架(1)上端设有左右间隔分布的左轮架(11)和右轮架(12)，所述左轮架(11)中可转动的设有竖向设置的主夹紧轮(5)，所述右轮架(12)中可转动的设有竖向设置的副夹紧轮(6)，所述副夹紧轮(6)可沿所述右轮架(12)左右移动，所述分离臂(4)与所述支撑座(3)转动连接，并可相对于所述支撑座(3)左右摆转，所述夹紧调节器(7)安装于所述分离臂(4)上，并与所述副夹紧轮(6)连接，用于调节所述副夹紧轮(6)左右移动，所述旋转驱动装置(10)与所述主夹紧轮(5)传动连接，用于驱使所述主夹紧轮(5)旋转，所述分离驱动机构(20)与所述分离臂(4)传动连接，用于驱使所述分离臂(4)左右摆转，从而通过所述夹紧调节器(7)带动副夹紧轮(6)左右移动，所述连接臂(8)竖向连接于所述安装架(1)下端，其下端与安装载体之间连接有力传感器(9)。2.根据权利要求1所述的一种力反馈导丝推进机构，其特征在于：所述左轮架(11)和右轮架(12)均为门型架体，所述主夹紧轮(5)的上下端分别通过第一轮轴与所述左轮架(11)的上下端旋转连接，且所述旋转驱动装置(10)与所述主夹紧轮(5)下端的第一轮轴传动连接。3.根据权利要求2所述的一种力反馈导丝推进机构，其特征在于：所述右轮架(12)的上下端均设有沿左右方向延伸的条形孔，所述副夹紧轮(6)上下端分别同轴设有第二轮轴，所述第二轮轴分别穿过所述右轮架(12)上下端的条形孔，并可沿所述条形孔转动及左右移动。4.根据权利要求3所述的一种力反馈导丝推进机构，其特征在于：所述夹紧调节器(7)包括U型的架体(71)、传力座(72)、推力座(73)和拧紧螺杆(75)，所述架体(71)水平设置，其开口朝左，并与所述右轮架(12)的右端连接，所述传力座(72)设置于所述架体(71)中，其左端的上下端分别设有与所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：石小龙，陈云鹏，戴会新，李菲，孙云，
申请(专利权)人：武汉拓扑转化医学研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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