车辆的控制方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆的控制方法、装置和电子设备。其中，该方法包括：获取车辆的传感器采集的车辆数据；基于车辆数据确定车辆的目标加速度，基于目标加速度确定车辆的加速扭矩；确定车辆的阻力扭矩，基于加速扭矩和阻力扭矩确定车辆的驱动扭矩；确定车辆的滑行减速度，如果目标加速度大于滑行减速度，基于驱动扭矩确定车辆的发动机的扭矩百分比，控制车辆的整车控制器基于扭矩百分比控制车辆的运行；如果目标加速度不大于滑行减速度，控制车辆的电子制动系统基于目标加速度控制车辆的运行。该方式大大地降低了刹车导致的能量消耗；车辆平顺性优越，没有执行器切换导致的冲击感；不需要再进行额外标定工作，制动响应迅速，几乎没有顿挫感。顿挫感。顿挫感。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、装置和电子设备


[0001]本专利技术涉及车辆自动驾驶
，尤其是涉及一种车辆的控制方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]现有的自动驾驶车辆速度控制多采用各类控制算法进行控制，例如：如PID(Proportional Integral Differential，比例、积分、微分)算法或者MPC(Model Predictive Control，模型预测控制)算法等计算出车辆目标加速度。而目标加速度的执行一般是通过标定速度
‑
加速度
‑
油门/刹车踏板深度的关系，根据当前速度、加速度查询标定关系表，得出需要施加的油门/刹车踏板深度，输出油门刹车指令以实现目标加速度，从而达到控制车辆速度的目的。
[0003]然而，现有的自动驾驶车辆的加速度执行方法的执行过程中，存在加减速切换的问题，现有技术通过油门刹车的切换实现，加速度为正值则查询标定表输出油门，加速度为负值则查询标定表输出刹车。现有技术采用的方式，需要对刹车油门进行离线标定，标定路况需要平直道路，且标定结果不可避免存在一定的误本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于车辆的控制器，所述方法包括：获取所述车辆的传感器采集的车辆数据；其中，所述车辆数据包括速度数据和距离数据；基于所述车辆数据确定所述车辆的目标加速度，基于所述目标加速度确定所述车辆的加速扭矩；基于所述车辆的质量和所述速度数据确定所述车辆的阻力扭矩；基于所述加速扭矩和所述阻力扭矩确定所述车辆的驱动扭矩；基于所述车辆的质量和所述速度数据确定所述车辆的滑行减速度；如果所述目标加速度大于所述滑行减速度，基于所述驱动扭矩确定所述车辆的发动机的扭矩百分比，控制所述车辆的整车控制器基于所述扭矩百分比控制所述车辆的运行；如果所述目标加速度不大于所述滑行减速度，控制所述车辆的电子制动系统基于所述目标加速度控制所述车辆的运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标加速度确定所述车辆的加速扭矩的步骤，包括：通过以下算式基于所述目标加速度确定所述车辆的加速扭矩：T
加速
＝m
×
a
×
R；其中，T
加速
为所述车辆的加速扭矩，m为所述车辆的质量，a为所述目标加速度，R为所述车辆的车轮半径。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车辆的质量和所述速度数据确定所述车辆的阻力扭矩的步骤，包括：获取所述车辆的质量、所述速度数据和所述车辆的阻力扭矩的第一对应关系；基于所述第一对应关系确定所述车辆的阻力扭矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述加速扭矩和所述阻力扭矩确定所述车辆的驱动扭矩的步骤，包括：通过以下算式基于所述加速扭矩和所述阻力扭矩确定所述车辆的驱动扭矩：T
驱动
＝T
加速
+T
阻力
；其中，T
驱动
为所述车辆的驱动扭矩，T
加速
为所述车辆的加速扭矩，T
阻力
为所述车辆的阻力扭矩。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车辆的质量和所述速度数据确定所述车辆的滑行减速度的步骤，包括：获取所述车辆的质量、所述速度数据和所述车辆的滑行减速度的第二对应关系；基于所述第二对应关系确定所述车辆的滑行减速度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述驱动扭矩确定所述车辆的发动机的扭矩百分比的步骤，包括：通过以下算式基于所述驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹欣，高超，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：