一种焊接机器人焊枪定位和误差纠正装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种焊接机器人焊枪定位和误差纠正装置，属于焊接自动化技术领域，该装置包括工作台、固定在工作台上的机械臂、控制柜、焊机、气瓶、焊枪、固定在焊枪上的陀螺仪和超声波模块、固定在工作台上的两个光纤放大器发送器、固定在工作台上的两个光纤放大器接收器以及传感器信号处理模块。所述焊接机器人焊枪定位和误差纠正装置通过所述陀螺仪测量焊枪的姿态，并通过超声波模块初步测量与所述工作台的距离，然后控制机械臂使焊枪触发所述的光纤放大器确定焊枪末端的位置，实现了对焊枪末端的定位和误差纠正，提高了焊接效率。该装置具有设计简单，成本较低，实用性强和操作简单等优点。简单等优点。简单等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种焊接机器人焊枪定位和误差纠正装置


[0001]本技术属于焊接自动化
，涉及一种焊接机器人焊枪定位和误差纠正装置，具体涉及自动测量焊枪末端的三维空间位置坐标以及三维姿态，并以此进行焊枪的定位和误差纠正。

技术介绍

[0002]目前，在使用焊接机器人进行焊接工作时，必须由人工示教的方式测量校准焊枪的位置以确定焊接机器人的工具坐标系。人工校准的方式不仅效率低，而且精度也受操作人员熟练程度的影响，并且由于焊接机器人在工作时可能会与工件发生碰撞导致焊枪的实际位置与设定的位置产生偏差，有时偏差不容易被肉眼观察到但却会影响焊接质量，而且在偏差过大时通过人工方式校正不仅麻烦且效率低。当前没有成熟有效的方式实现焊枪的自动定位和误差纠正。本装置基于陀螺仪和超声波模块和光纤放大器实现对焊枪末端的自动定位与纠正。减少人工示教和纠正误差操作，提高焊接效率，并且装置设计简单，成本较低。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于克服上述问题提供一种焊接机器人焊枪定位和误差纠正装置，本技术提供以下技术方案。
[0004]一种焊接机器人焊枪定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人焊枪定位和误差纠正装置，其特征在于，该装置包括工作台(12)、固定在工作台(12)上的机械臂(3)、与机械臂(3)连接的控制柜(4)、和机械臂(3)连接的焊机(7)和给焊机(7)供气的气瓶(5)，所述机械臂(3)底座固定在工作台(12)上，所述机械臂(3)的末端固定有焊枪(1)，所述焊枪(1)上固定有超声波和陀螺仪模块(2)，所述工作台(12)上固定有两个光纤放大器接收器(6、11)和两个光纤放大器发送器(8、9)，所述光纤放大器接收器(6)和光纤放大器发送器(8)相对放置且靠近工作台(12)的边缘,所述光纤放大器接收器(11)和光纤放大器发送器(9)也相对放置且靠近工作台(12)的边缘，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨宏韬，王清，李秀兰，于微波，丁琳，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：新型
国别省市：