一种自动驾驶测试场景库构建方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种自动驾驶测试场景库构建方法及系统，方法包括：确定场景要素信息分类规则，根据分类规则划分场景要素层级，根据场景要素层级分别识别路测数据中各层级的场景要素信息；将各层级的场景要素信息进行融合并进行综合性描述，生成自动驾驶测试场景；将测试场景进行切分存储，得到多个具有对应场景描述的测试场景片段。本发明专利技术通过多层级的信息来描述同一个场景，使得场景信息更全面和准确，利于对自动驾驶更精准地分场景测试。利于对自动驾驶更精准地分场景测试。利于对自动驾驶更精准地分场景测试。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶测试场景库构建方法及系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，更具体地，涉及一种自动驾驶测试场景库构建方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统测试必须基于一定的测试场景进行。测试场景包括实际场景和仿真场景，大多数的自动驾驶测试场景是基于仿真场景，场景要素分类层级是基于人为设定的，如环境、地面特征、动态信息等层级的场景要素，各个层级的要素组合交叉后得到大量的测试场景，这些场景大都是实质的重复场景，难以筛选出实际的驾驶场景中需要应对的特殊场景(即自动驾驶中的长尾问题)，也无法根据测试场景的结果对自动驾驶算法或者高精度地图数据进行有效的验证。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种自动驾驶测试场景库构建方法及系统，其通过多层级的信息来描述同一个场景，使得场景信息更全面和准确，利于对自动驾驶更精准地分场景测试。
[0004]根据本专利技术的第一方面，提供了一种自动驾驶测试场景库构建方法，包括：
[0005]确定场景要素信息分类规则，根据分类规则划分场景要素层级，根据场景要素层级分别识别路测数据中各层级的场景要素信息；
[0006]将各层级的场景要素信息进行融合并进行综合性描述，生成自动驾驶测试场景；
[0007]将测试场景进行切分存储，得到多个具有对应场景描述的测试场景片段。
[0008]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作出如下改进。
[0009]可选的，所述场景要素层级包括：道路层面信息、交通动态信息和自然环境信息；其中，所述道路层面信息通过高精度地图要素获取，所述交通动态信息通过驾驶过程中当前自车的运行状况和道路通行状况获取，所述自然环境信息基于路测数据标注的当前实车驾驶场景中的自然环境获取。
[0010]可选的，所述道路层面信息的获取过程，包括：
[0011]根据高精度地图的数据要素、路网拓扑结构和所述场景要素信息分类规则中对道路层面信息的划分规则，提取各类别的道路层面信息，并提取相应的高精度地图底图；所述道路层面信息至少包括：道路的级别、道路模型、路网拓扑结构。
[0012]可选的，所述交通动态信息的获取过程，包括：
[0013]在有路测数据的情况下，根据自车驾驶过程中实际识别的驾驶行为和自车运行状况，结合所述场景要素信息分类规则中对交通动态信息的划分规则，提取出相应的交通动态信息和对应路测数据的行驶轨迹与时间戳信息；在有路测数据的情况下，所述驾驶行为当前车辆的实际驾驶行为；
[0014]在没有路测数据的情况下，根据当前道路层面信息下可能的行驶路线和驾驶行
为，结合所述场景要素信息分类规则中对交通动态信息的划分规则，提取出相应的交通动态信息和对应自车的行驶轨迹信息；在没有路测数据的情况下，所述驾驶行为是根据当前高精度地图车道向量和道路拓扑关系，自动提取的自车在当前位置所有可能的驾驶行为。
[0015]可选的，所述自然环境信息的获取过程，包括：
[0016]在有路测数据的情况下，根据路测数据，结合所述场景要素信息分类规则中对自然环境信息的划分规则，提取出相应的自然环境信息和对应的路测数据的行驶轨迹与时间戳信息；
[0017]在没有路测数据的情况下，根据当前道路层面信息下所有可能的自然环境信息，结合所述场景要素信息分类规则中对自然环境信息的划分规则，生成相应的自然环境信息；
[0018]其中，所述自然环境信息至少包括：驾驶过程中的行驶时间、天气情况、环境温度、光照条件。
[0019]可选的，所述确定场景要素信息分类规则，根据分类规则划分场景要素层级，还包括：
[0020]定义场景划分规则，同时对场景要素描述的参数空间进行定义，生成场景要素参数空间，所述场景要素参数空间包括基本场景要素和特殊场景要素，所述基本场景要素至少包括车道线的宽度、曲率半径和坡度。
[0021]可选的，所述将各层级的场景要素信息进行融合并进行综合性描述，生成自动驾驶测试场景；包括：
[0022]将道路层面信息、交通动态信息和自然环境信息的场景要素进行融合，并根据场景要素信息分类规则对融合的场景进行综合性描述，得出多层次驾驶场景并生成最终的自动驾驶测试场景。
[0023]可选的，所述将测试场景进行切分存储，得到多个具有对应场景描述的测试场景片段，包括：
[0024]根据所述自动驾驶测试场景对识别的原始的路测数据以及高精度地图进行切分；
[0025]将切分后得到的同一测试场景对应的路测数据、高精度地图以及场景描述信息进行分类存储，以构建包含多个测试场景片段的场景库。
[0026]可选的，该方法还包括：
[0027]根据不同层级的场景描述提取出每个具体测试场景的参数空间和参数值，采用每个具体测试场景的参数空间和参数值生成场景标签和索引，将场景标签和索引关联对应具体测试场景进行存储。
[0028]根据本专利技术的第二方面，提供一种自动驾驶测试场景库构建系统，包括：
[0029]分层识别模块，用于确定场景要素信息分类规则，根据分类规则划分场景要素层级，还用于根据场景要素层级分别识别路测数据中各层级的场景要素信息；
[0030]信息融合模块，用于将各层级的场景要素信息进行融合并进行综合性描述，生成自动驾驶测试场景；
[0031]切分存储模块，用于将测试场景进行切分存储，得到多个具有对应场景描述的测试场景片段。
[0032]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器
用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述自动驾驶测试场景库构建方法的步骤。
[0033]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述自动驾驶测试场景库构建方法的步骤。
[0034]本专利技术提供的一种自动驾驶测试场景库构建方法、系统、电子设备及存储介质，将多层次场景根据信息分类规则分类，将不同的分类信息归类到不同的层级里面来描述同一个场景，并按照不同层级对各类场景要素信息进行识别，使得采集的场景信息更全面和准确。其次，本专利技术基于高精度地图和实际采集的路测数据进行场景识别与提取，相对于传统的仿真场景更具有代表性和真实性，更能反映实际驾驶行为中对自动驾驶系统功能影响的关键因素，对后续的自动驾驶功能测试评估提供更好的参考。再次本专利技术基于高精度地图数据可以生成大量的具体场景，结合自动化测试平台，可实现自动驾驶功能快速智能化测试迭代。
附图说明
[0035]图1为本专利技术提供的一种自动驾驶测试场景库构建方法流程图；
[0036]图2为某一实施例提供的道路层面信息中都市间高速公路的分类示意图；
[0037]图3为某一实施例提供的道路层面信息中都市内封闭路的分类示意图；
[0038]图4为某一实施例提供的道路层面信息中停车场景的分类示意图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶测试场景库构建方法，其特征在于，包括：确定场景要素信息分类规则，根据分类规则划分场景要素层级，根据场景要素层级分别识别路测数据中各层级的场景要素信息；将各层级的场景要素信息进行融合并进行综合性描述，生成自动驾驶测试场景；将测试场景进行切分存储，得到多个具有对应场景描述的测试场景片段。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试场景库构建方法，其特征在于，所述场景要素层级包括：道路层面信息、交通动态信息和自然环境信息；其中，所述道路层面信息通过高精度地图要素获取，所述交通动态信息通过驾驶过程中当前自车的运行状况和道路通行状况获取，所述自然环境信息基于路测数据标注的当前实车驾驶场景中的自然环境获取。3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶测试场景库构建方法，其特征在于，所述道路层面信息的获取过程，包括：根据高精度地图的数据要素、路网拓扑结构和所述场景要素信息分类规则中对道路层面信息的划分规则，提取各类别的道路层面信息，并提取相应的高精度地图底图；所述道路层面信息至少包括：道路的级别、道路模型、路网拓扑结构。4.根据权利要求或3所述的一种自动驾驶测试场景库构建方法，其特征在于，所述交通动态信息的获取过程，包括：在有路测数据的情况下，根据自车驾驶过程中实际识别的驾驶行为和自车运行状况，结合所述场景要素信息分类规则中对交通动态信息的划分规则，提取出相应的交通动态信息和对应路测数据的行驶轨迹与时间戳信息；在有路测数据的情况下，所述驾驶行为当前车辆的实际驾驶行为；在没有路测数据的情况下，根据当前道路层面信息下可能的行驶路线和驾驶行为，结合所述场景要素信息分类规则中对交通动态信息的划分规则，提取出相应的交通动态信息和对应自车的行驶轨迹信息；在没有路测数据的情况下，所述驾驶行为是根据当前高精度地图车道向量和道路拓扑关系，自动提取的自车在当前位置所有可能的驾驶行为。5.根据权利要求2～4任一项所述的一种自动驾驶测试场景库构建方法，其特征在于，所述自然环境信息的获取过程，包括：在有路测数据的情况下，根据路测数据，结合所述场景要素信息分类规则中对自然环境信息的划分规则，提取出相应的自然环境信息和对应的路测数据的行驶轨迹与时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：张小明，尹玉成，张志军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：