【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶测试场景库构建方法及系统
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，更具体地，涉及一种自动驾驶测试场景库构建方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶系统测试必须基于一定的测试场景进行。测试场景包括实际场景和仿真场景，大多数的自动驾驶测试场景是基于仿真场景，场景要素分类层级是基于人为设定的，如环境、地面特征、动态信息等层级的场景要素，各个层级的要素组合交叉后得到大量的测试场景，这些场景大都是实质的重复场景，难以筛选出实际的驾驶场景中需要应对的特殊场景(即自动驾驶中的长尾问题)，也无法根据测试场景的结果对自动驾驶算法或者高精度地图数据进行有效的验证。
技术实现思路
[0003]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种自动驾驶测试场景库构建方法及系统，其通过多层级的信息来描述同一个场景，使得场景信息更全面和准确，利于对自动驾驶更精准地分场景测试。
[0004]根据本专利技术的第一方面，提供了一种自动驾驶测试场景库构建方法，包括：
[0005]确定场景要素...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶测试场景库构建方法，其特征在于，包括：确定场景要素信息分类规则，根据分类规则划分场景要素层级，根据场景要素层级分别识别路测数据中各层级的场景要素信息；将各层级的场景要素信息进行融合并进行综合性描述，生成自动驾驶测试场景；将测试场景进行切分存储，得到多个具有对应场景描述的测试场景片段。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试场景库构建方法，其特征在于，所述场景要素层级包括：道路层面信息、交通动态信息和自然环境信息；其中，所述道路层面信息通过高精度地图要素获取，所述交通动态信息通过驾驶过程中当前自车的运行状况和道路通行状况获取，所述自然环境信息基于路测数据标注的当前实车驾驶场景中的自然环境获取。3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶测试场景库构建方法，其特征在于，所述道路层面信息的获取过程，包括：根据高精度地图的数据要素、路网拓扑结构和所述场景要素信息分类规则中对道路层面信息的划分规则，提取各类别的道路层面信息，并提取相应的高精度地图底图；所述道路层面信息至少包括：道路的级别、道路模型、路网拓扑结构。4.根据权利要求或3所述的一种自动驾驶测试场景库构建方法，其特征在于，所述交通动态信息的获取过程，包括：在有路测数据的情况下，根据自车驾驶过程中实际识别的驾驶行为和自车运行状况，结合所述场景要素信息分类规则中对交通动态信息的划分规则，提取出相应的交通动态信息和对应路测数据的行驶轨迹与时间戳信息；在有路测数据的情况下，所述驾驶行为当前车辆的实际驾驶行为；在没有路测数据的情况下，根据当前道路层面信息下可能的行驶路线和驾驶行为，结合所述场景要素信息分类规则中对交通动态信息的划分规则，提取出相应的交通动态信息和对应自车的行驶轨迹信息；在没有路测数据的情况下，所述驾驶行为是根据当前高精度地图车道向量和道路拓扑关系，自动提取的自车在当前位置所有可能的驾驶行为。5.根据权利要求2～4任一项所述的一种自动驾驶测试场景库构建方法，其特征在于，所述自然环境信息的获取过程，包括：在有路测数据的情况下，根据路测数据，结合所述场景要素信息分类规则中对自然环境信息的划分规则，提取出相应的自然环境信息和对应的路测数据的行驶轨迹与时间...
【专利技术属性】
技术研发人员：张小明，尹玉成，张志军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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