一种基于云平台的机器人关节综合性能测试方法技术

本发明专利技术公开了一种基于云平台的机器人关节综合性能测试方法，该云平台采用分层的体系架构，从下至上分为信息感知层、设备接入层、数据处理层、应用服务层。信息感知层负责关节测试信息的采集。设备接入层负责信息感知层中设备的接入与管理。数据处理层负责将上传的关节测试数据和web平台的数据进行处理。应用服务层提供web服务与API接口。基于上述云平台进行的机器人关节综合性能的测试方法，包括传动误差测试方法、回差的测试方法以及性能参数测试方法；本发明专利技术优化了机器人关节的测试流程，实现了智能化、自动化，解决了无法在不破化关节结构的情况下进行综合性能测试的困难，并且使测试结果更接近关节的实际工作状态。测试结果更接近关节的实际工作状态。测试结果更接近关节的实际工作状态。

【技术实现步骤摘要】
一种基于云平台的机器人关节综合性能测试方法


[0001]本专利技术涉及一种基于云平台的机器人关节综合性能测试方法，属于精密传动系统测试技术与装备领域。

技术介绍

[0002]机器人是集机械电子工程、计算机、自动控制等交叉学科为一体的前沿性技术，代表了机电一体化的最高成就。因此对机器人关节的表征、测试和评价也成为当前科学研究的热点。关节是机器人执行姿态变换的关键部件，其性能对机器人关节的整机性能和可靠性起决定性作用。关节主要由传动、控制和传感三部分组成，其中传动部分由电机、减速器和结构件组成，控制部分由驱动模块及控制通信模块组成，传感器部分使用了关节输出位置传感器和电机位置传感器。
[0003]传动误差、回差是表征机器人关节传动精度的关键指标。其中，传动误差是指：对应伺服电机任意转角，关节的实际输出角度与理论角度之间的差值。回差是：指输入轴运动方向改变时，输出轴在转角上的滞后量。机器人关节需要频繁做往复运动，由于回差的存在，会导致输入轴与输出轴在短时间内失去联系，造成输出的突然中断。传动误差和回差的存在都会造成运动传递关系的非线性，会对整本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节综合性能的测试云平台，其特征在于，采用分层的体系架构，从下至上分为信息感知层、设备接入层、数据处理层、应用服务层；信息感知层负责关节测试信息的采集，信息感知层通过扭矩传感器、圆光栅和位置编码器等传感器实时采集关节的位置信息；设备接入层负责信息感知层中设备的接入与管理；通过移动网络，接入层接受信息感知层的连接请求，建立连接后信息感知层的数据才能上传；数据处理层将上传的关节测试数据和web平台的数据进行处理；数据处理层的功能包括三个方面；一是数据存储功能，主要负责存储信息感知层上传的关节测试数据以及web平台的用户信息数据；二是数据分析功能，对存储的关节测试数据按传动误差与回差的计算规则进行处理，并将处理后的结果进行存储；三是数据整合功能，对测试数据进行统计，数据格式统一；应用服务层提供web服务与API接口，同时为用户提供不同的应用服务，包括关节web应用、关节应用app；web服务采用SSM框架开发。2.根据权利要求1所述的一种机器人关节综合性能的测试云平台，其特征在于，用户登录web平台，创建关节产品，通过代理服务器发送指令给机器人关节，使机器人关节进行在线测试；通过关节中的位置编码器1与位置编码器2实时采集输入端与输出端的位置信息，将采集到的信息上传至web平台，进行处理与存储；收到采集到的数据后，分别计算出机器人关节的传动误差与回差，并绘制对应曲线；同时web平台根据标准对传动误差曲线与回差曲线进行评定，给出测量结果；根据需要，用户对测量结果进行下载。3.基于权利要求1所述云平台进行的机器人关节综合性能的测试方法，其特征在于，用户通过云平台，发送命令给关节的驱动控制系统，关节的驱动控制模块驱动关节以最高的转速转动，输出端的电机扭矩值以梯度加载方式，从零加载到舵机堵转；与此同时，由测试设备的传感器实时采集输出端的转矩、转速，电功率测试系统实时采集机器人关...

【专利技术属性】
技术研发人员：石照耀，吴冬雨，程慧明，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：