一种机器狗行走腿制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器狗行走腿，包括第一电机，第一电机的输出轴端部固定有转接法兰的前侧，转接法兰的后侧固定有第二电机，第二电机的输出轴端部固定在大腿上端，大腿的左表面固定有行程控制机构，行程控制机构的底端连接有小腿，靠近小腿的上端处贯穿有轴一，轴一的右端转动连接在大腿的下端，其左端可转动地连接有大腿盖的左端，大腿盖固定在大腿上，该行走腿结构简单，便于控制，更能适应现代社会的要求，实现了行走腿灵活地前进后退，通过在第二电机上固定第一电机，实现了行走腿左右方向的行走，左右方向的行走再配合前后方向的行走就能实现各个方向上的行走，对行走的方向能够进行精确的控制。制。制。

【技术实现步骤摘要】
一种机器狗行走腿


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器狗行走腿。

技术介绍

[0002]机器狗在行走的时候往往需要其在各个方向上进行灵活走动，现有的机器狗的行走腿往往在前后方向上能够灵活控制，但是往往无法实现其灵活地左右行走，而且整体的行走腿结构非常复杂。

技术实现思路

[0003](一)解决的技术问题
[0004]针对现有技术的不足，本技术目的在于提供一种机器狗行走腿，解决了现有技术存在的问题，该机器狗行走腿不仅能够在前后方向上灵活行走，而且在左右方向上也能灵活自如地行走，能够实现精准控制，同时该行走腿结构简单，便于控制，更能适应现代社会的要求。
[0005](二)技术方案
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机器狗行走腿，包括第一电机，第一电机的输出轴端部固定有转接法兰的前侧，转接法兰的后侧固定有第二电机，第二电机的输出轴端部固定在大腿上端，大腿的左表面固定有行程控制机构，行程控制机构的底端连接有小腿，靠近小腿的上端处贯穿有轴一，轴一的右端转动连接在大腿的下端，其左端可转动地连接有大腿盖的左端，大腿盖固定在大腿上。
[0007]优选的，行程控制机构包括气缸，气缸的伸缩杆的端部固定连接有耳轴，耳轴上转动连接有轴二，轴二上套接有连杆的一端，连杆的另一端套接在轴三上，轴三的两端分别与小腿的上端可转动连接，小腿的上端中间位置处开设有U型槽。
[0008]优选的，大腿的左端面上可拆卸地连接有大腿壳罩。
[0009]优选的，第一电机和第二电机上分别设有减速器。
[0010]优选的，轴二的两端套接有深沟球轴承，深沟球轴承的外周壁固定在耳轴的通孔上内，其内侧设有轴套，其外侧设有孔用弹性挡圈，孔用弹性挡圈固定在耳轴的通孔内。
[0011]优选的，小腿的底部固定有加厚板，加厚板的底面上固定有橡胶垫。
[0012]优选的，第一电机上固定连接有安装法兰，安装法兰的上表面固定有吊环螺钉。
[0013](三)有益效果
[0014]本技术目的在于提供一种机器狗行走腿，该行走腿结构简单，便于控制，更能适应现代社会的要求，实现了行走腿灵活地前进后退，并且在其能灵活地前进和后退的基础上，通过在第二电机上固定第一电机，实现了行走腿左右方向的行走，左右方向的行走再配合前后方向的行走就能实现各个方向上的行走，对行走的方向能够进行精确的控制。
附图说明
[0015]图1为本技术的整体示意图。
[0016]图2为本技术去掉大腿盖和大腿壳罩后的示意图。
[0017]图3为本技术大腿盖的示意图。
[0018]图4为本技术大腿壳罩的示意图。
[0019]图5为本技术耳轴和轴二的连接示意图。
[0020]图6为本技术轴二、轴承和轴套的示意图。
[0021]图7为本技术孔用弹性挡圈的示意图。
[0022]图中：1
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第一电机、2
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转接法兰、3
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第二电机、4
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大腿、5
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行程控制机构、6
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小腿、7
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轴一、8
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大腿盖、9
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气缸、10
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伸缩杆、11
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耳轴、12
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轴二、13
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连杆、14
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轴三、15
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U型槽、16
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大腿壳罩、17
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减速器、18
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深沟球轴承、19
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轴套、20
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孔用弹性挡圈、21
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加厚板、22
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安装法兰、23
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吊环螺钉。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图1
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7对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]本技术提供一种技术方案：一种机器狗行走腿，包括第一电机1，第一电机1的输出轴端部固定有转接法兰2的前侧，转接法兰2的后侧固定有第二电机3，第二电机3的输出轴端部固定在大腿4上端，大腿4的左表面固定有行程控制机构5，行程控制机构5的底端连接有小腿6，靠近小腿6的上端处贯穿有轴一7，轴一7的右端转动连接在大腿4的下端，其左端可转动地连接有大腿盖8的左端，大腿盖8固定在大腿4上，该行走腿结构简单，便于控制，更能适应现代社会的要求，实现了行走腿灵活地前进后退，并且在其能灵活地前进和后退的基础上，通过在第二电机3上固定第一电机1，实现了行走腿左右方向的行走，左右方向的行走再配合前后方向的行走就能实现各个方向上的行走，对行走的方向能够进行精确的控制。
[0025]行程控制机构5包括气缸9，气缸9的伸缩杆10的端部固定连接有耳轴11，耳轴11上转动连接有轴二12，轴二12上套接有连杆13的一端，连杆13的另一端套接在轴三14上，轴三14的两端分别与小腿6的上端可转动连接，小腿6的上端中间位置处开设有U型槽15，
[0026]大腿4的左端面上可拆卸地连接有大腿壳罩16，通过在大腿4上可拆卸地连接大腿壳罩16，这样对行程控制机构5起到保护的作用，同时便于对行程控制机构5进行维修更换等。
[0027]第一电机1和第二电机3上分别设有减速器17，电机上连接减速器属于现有技术，在此就不再赘述。
[0028]轴二12的两端套接有深沟球轴承18，深沟球轴承18的外周壁固定在耳轴11的通孔上内，其内侧设有轴套19，其外侧设有孔用弹性挡圈20，孔用弹性挡圈20固定在耳轴11的通孔内，通过深沟球轴承18实现了转动连接，其中深沟球轴承18的摩擦阻力小，转速高，能用于承受径向负荷或径向和轴向同时作用的联合负荷的机件上，也可用于承受轴向负荷的机
件上，深沟球轴承18非常适用于该位置，其中轴一7和轴三14可以通过角接触球轴承实现转动连接。
[0029]小腿6的底部固定有加厚板21，加厚板21的底面上固定有橡胶垫，通过加厚板21的设置可以减小小腿的磨损，其中橡胶垫可以起到缓震的效果。
[0030]第一电机1上固定连接有安装法兰22，安装法兰22的上表面固定有吊环螺钉23，通过吊环螺钉23的设置可以在其内固定机器狗牵引绳。
[0031]工作原理：工作时，当需要前进的时候，机器狗的控制器会控制行走腿上的第二电机3和气缸9的运行时间和运行程度，比如说控制第二电机3所需旋转的角度、气缸9的伸缩杆10需要收缩或者伸长的长度等等，这些都由控制器来控制，其中大腿4的向前迈进通过第二电机3的输出轴的转动带动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器狗行走腿，其特征在于，包括第一电机(1)，所述第一电机(1)的输出轴端部固定有转接法兰(2)的前侧，所述转接法兰(2)的后侧固定有第二电机(3)，所述第二电机(3)的输出轴端部固定在大腿(4)上端，所述大腿(4)的左表面固定有行程控制机构(5)，所述行程控制机构(5)的底端连接有小腿(6)，靠近所述小腿(6)的上端处贯穿有轴一(7)，所述轴一(7)的右端转动连接在所述大腿(4)的下端，其左端可转动地连接有大腿盖(8)的左端，所述大腿盖(8)固定在所述大腿(4)上。2.根据权利要求1所述的一种机器狗行走腿，其特征在于，所述行程控制机构(5)包括气缸(9)，所述气缸(9)的伸缩杆(10)的端部固定连接有耳轴(11)，所述耳轴(11)上转动连接有轴二(12)，所述轴二(12)上套接有连杆(13)的一端，所述连杆(13)的另一端套接在轴三(14)上，所述轴三(14)的两端分别与所述小腿(6)的上端可转动连接，所述小腿(6)的上...

【专利技术属性】
技术研发人员：张良安，赵永杰，宋峰峰，王璐，王刚，刘同鑫，陈洋，李绪，吕德，
申请(专利权)人：浙江数斯机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：