一种在轨单元的换轨控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种在轨单元的换轨控制方法及装置，该方法包括获取在轨单元的当前轨道以及目标轨道，并筛选最佳的换轨节点；换轨节点所处的序列轨道所对应的多个可切换的轨道内包括目标轨道；当检测到在轨单元完全进入至换轨节点内时，触发换轨节点执行换轨指令携带在轨单元在序列轨道内运行；获取换轨节点在序列轨道内运行时序列校准的触发信号，根据触发信号的触发序列计算换轨节点的区间位置；当检测到区间位置与目标轨道匹配时，触发换轨节点的轨道对接指令，使位于换轨节点内的在轨单元能够定向驱动进入目标轨道。本发明专利技术适用于多换轨节点的巡检轨道，能够实现自动化切换轨道，使巡检小车顺畅运行。使巡检小车顺畅运行。使巡检小车顺畅运行。

【技术实现步骤摘要】
一种在轨单元的换轨控制方法及装置


[0001]本申请涉及吊挂换轨
，具体而言，涉及一种在轨单元的换轨控制方法及装置。

技术介绍

[0002]大型吊挂生产线内，所含区域较多，直接应用轨道弯曲式结构实现换轨需要占据较大的空间，因此多采用截断式的轨道切换方式，将在轨单元停摆于截断的轨道内，通过截断轨道的运行与其他轨道实现对接、换轨，但此种方式下，轨道对接口多且可集中设置，换轨过程中人工操作不便，无法直观进行视觉操作，对在轨单元的后续准确运行无法保证，急需一种有效的适用于多换轨节点的自动化切换控制方法。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种在轨单元的换轨控制方法，所述方法包括：获取所述在轨单元的当前轨道以及目标轨道，并筛选最佳的换轨节点；所述换轨节点所处的序列轨道所对应的多个可切换的轨道内包括所述目标轨道；当检测到所述在轨单元完全进入至所述换轨节点内时，触发所述换轨节点执行换轨指令携带所述在轨单元在序列轨道内运行；获取所述换轨节点在所述序列轨道内运行时序列校准的触发信号，根据所述触发信号的触发序列计算所述换轨节点的区间位置；当检测到所述区间位置与所述目标轨道匹配时，触发所述换轨节点的轨道对接指令，使位于所述换轨节点内的所述在轨单元能够定向驱动进入所述目标轨道。
[0004]优选的，所述获取所述在轨单元的当前轨道以及目标轨道，并筛选最佳的换轨节点，包括：获取当前在轨单元的运行信息，所述运行信息包括运行线路、运行速度、实时位置；获取任务目标，基于巡检轨道的运行线路计算所述在轨单元与所述任务目标之间的可执行线路；获取各个所述可执行线路中的换轨节点的数量，计算各个换轨节点的换轨耗时；根据所述在轨单元的运行信息计算各个所述可执行线路的线路耗时；筛选出运行耗时最短的可执行线路，所述运行耗时为所述换轨耗时与所述线路耗时之和；该可执行线路上的换轨节点即为最佳的换轨节点。
[0005]优选的，所述计算各个换轨节点的换轨耗时，包括：获取当前换轨节点的所述序列轨道的可切换的轨道排序信息；获取当前换轨节点的目标轨道，获取当前在轨单元进入当前所述换轨节点时的所述当前轨道；
基于所述排序信息，截取所述目标轨道与所述当前轨道之间的排序间距；根据所述换轨节点的运行参数计算所述换轨节点在所述排序间距内的运行时间；通过多次实验，预定义在轨单元进入所述换轨节点的入轨检测时间、在轨单元离开所述换轨节点的离轨检测时间；计算当前换轨节点的换轨耗时，所述换轨耗时为换轨节点在所述排序间距内的运行时间、入轨检测时间、离轨检测时间之和。
[0006]优选的，还包括：当最佳的所述换轨节点包括多个时，基于可执行线路分化出每个最佳的所述换轨节点处的目标轨道；将各个换轨节点的所述目标轨道依次排列，使之与所述可执行线路上的各个最佳的所述换轨节点的顺序一致。
[0007]优选的，所述序列轨道对应多个可切换的轨道，并通过运行在其内的所述换轨节点实现轨道之间的对接、连通；所述序列轨道在每个所述可切换的轨道的端口处均设置有序列检测点，多个有序排列的所述序列检测点共同组成所述序列校准，用以检测校准所述换轨单元的区间位置；所述区间位置为两个序列检测点之间的间隔区间；所述换轨节点在所述序列轨道内运行时，具体包括：选定所述换轨节点的目标检测点，所述目标检测点包括一组所述序列检测点；驱动所述换轨节点在所述序列轨道内向所述目标检测点的方向运行；获取所述换轨节点在所述序列轨道内运行时所述序列校准的触发信号，根据所述触发信号的触发序列计算所述换轨节点的区间位置；当检测到所述区间位置与所述目标检测点匹配时，停止驱动所述换轨节点，使之停留在对应的区间内。
[0008]优选的，当检测到所述在轨单元完全进入至所述换轨节点内时，触发所述换轨节点执行换轨指令携带所述在轨单元在序列轨道内运行，包括：在所述在轨单元进入所述换轨节点之前，将所述在轨单元的当前轨道在所述序列轨道上的一组序列检测点定义为所述目标检测点，使得所述换轨节点停止在所述当前轨道对应的序列轨道的区间内，等待所述在轨单元由所述当前轨道进入所述换轨节点内；启动所述换轨节点远离所述当前轨道一端的止挡组件，用以止挡所述换轨节点脱离所述换轨节点；获取所述在轨单元的目标轨道所对应的一组序列检测点，并将之定义为所述目标检测点；当检测到所述在轨单元完全进入所述在轨单元时，触发所述换轨节点的执行换轨指令：启动所述换轨节点靠近所述当前轨道一端的止挡组件，将所述在轨单元限制于所述换轨节点内；所述在轨单元停摆于所述换轨节点内，所述换轨节点携带所述在轨单元在所述序列轨道内向所述目标轨的方向运行。
[0009]优选的，获取所述换轨节点在所述序列轨道内运行时序列校准的触发信号，根据所述触发信号的触发序列计算所述换轨节点的区间位置，具体包括：
获取所述换轨节点携带所述在轨单元在所述序列轨道内运行时所述序列校准的触发信号；基于时间线依次排列所述触发信号，生成所述触发序列；根据所述触发序列的生成进度，预估与所述目标轨道的序列检测点之间的等待间隔；当所述等待间隔小于预定间隔时，主动触发所述换轨节点减速运行；基于已生成的所述触发序列计算所述换轨节点的区间位置。
[0010]进一步的，当检测到所述区间位置与所述目标轨道匹配时，触发所述换轨节点的轨道对接指令，使位于所述换轨节点内的所述在轨单元能够定向驱动进入所述目标轨道，包括：当检测到所述区间位置与所述目标轨道匹配时，触发所述换轨节点的轨道对接指令：停摆所述换轨节点，关闭所述换轨节点靠近所述目标轨道一端的止挡组件；启动所述在轨单元，确定所述在轨单元与所述目标轨道的相对方向，定向驱动所述在轨单元朝向所述目标轨道的方向运行；使位于所述换轨节点内的所述在轨单元能够进入所述目标轨道内；关闭所述换轨节点远离所述目标轨道一端的止挡组件。
[0011]第二方面，本申请实施例提供了一种在轨单元的换轨控制装置，所述装置包括：目标筛选模块：获取在轨单元的当前轨道以及目标轨道，并筛选最佳的换轨节点；换轨节点所处的序列轨道所对应的多个可切换的轨道内包括目标轨道；换轨触发模块：当检测到在轨单元完全进入至换轨节点内时，触发换轨节点执行换轨指令携带在轨单元在序列轨道内运行；序列校准模块：获取换轨节点在序列轨道内运行时序列校准的触发信号，根据触发信号的触发序列计算换轨节点的区间位置；定向驱动模块：当检测到区间位置与目标轨道匹配时，触发换轨节点的轨道对接指令，使位于换轨节点内的在轨单元能够定向驱动进入目标轨道。
[0012]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法的步骤。
[0013]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。
[0014]本专利技术的有益效果为：本申请为一种在轨单元的换轨控制方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在轨单元的换轨控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述在轨单元的当前轨道以及目标轨道，并筛选最佳的换轨节点；所述换轨节点所处的序列轨道所对应的多个可切换的轨道内包括所述目标轨道；当检测到所述在轨单元完全进入至所述换轨节点内时，触发所述换轨节点执行换轨指令携带所述在轨单元在序列轨道内运行；获取所述换轨节点在所述序列轨道内运行时序列校准的触发信号，根据所述触发信号的触发序列计算所述换轨节点的区间位置；当检测到所述区间位置与所述目标轨道匹配时，触发所述换轨节点的轨道对接指令，使位于所述换轨节点内的所述在轨单元能够定向驱动进入所述目标轨道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述在轨单元的当前轨道以及目标轨道，并筛选最佳的换轨节点，包括：获取当前在轨单元的运行信息，所述运行信息包括运行线路、运行速度、实时位置；获取任务目标，基于巡检轨道的运行线路计算所述在轨单元与所述任务目标之间的可执行线路；获取各个所述可执行线路中的换轨节点的数量，计算各个换轨节点的换轨耗时；根据所述在轨单元的运行信息计算各个所述可执行线路的线路耗时；筛选出运行耗时最短的可执行线路，所述运行耗时为所述换轨耗时与所述线路耗时之和；该可执行线路上的换轨节点即为最佳的换轨节点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算各个换轨节点的换轨耗时，包括：获取当前换轨节点的所述序列轨道的可切换的轨道排序信息；获取当前换轨节点的目标轨道，获取当前在轨单元进入当前所述换轨节点时的所述当前轨道；基于所述排序信息，截取所述目标轨道与所述当前轨道之间的排序间距；根据所述换轨节点的运行参数计算所述换轨节点在所述排序间距内的运行时间；通过多次实验，预定义在轨单元进入所述换轨节点的入轨检测时间、在轨单元离开所述换轨节点的离轨检测时间；计算当前换轨节点的换轨耗时，所述换轨耗时为换轨节点在所述排序间距内的运行时间、入轨检测时间、离轨检测时间之和。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：当最佳的所述换轨节点包括多个时，基于可执行线路分化出每个最佳的所述换轨节点处的目标轨道；将各个换轨节点的所述目标轨道依次排列，使之与所述可执行线路上的各个最佳的所述换轨节点的顺序一致。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述序列轨道对应多个可切换的轨道，并通过运行在其内的所述换轨节点实现轨道之间的对接、连通；所述序列轨道在每个所述可切换的轨道的端口处均设置有序列检测点，多个有序排列的所述序列检测点共同组成所述序列校准，用以检测校准所述换轨单元的区间位置；所述区间位置为两个序列检测点之间的间隔区间；所述换轨节点在所述序列轨道内运行时，具体包括：
选定所述换轨节点的目标检测点，所述目标检测点包括一组所述序列检测点；驱动所述换轨节点在所述序列轨道内向所述目标检测点的方向运行；获取所述换轨节点在所述序列轨道内运行时所述序列校准的触发信号，根据所述触发信号的触发序列计算所述换轨节点的区间位置；当检测到所述区间位置与所述目标检测点匹配时，停止驱动所述换轨节点，使之停留在对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁端文，褚如昶，吕新，
申请(专利权)人：浙江衣拿智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：