【技术实现步骤摘要】
一种在轨单元的换轨控制方法及装置
[0001]本申请涉及吊挂换轨
，具体而言，涉及一种在轨单元的换轨控制方法及装置。
技术介绍
[0002]大型吊挂生产线内，所含区域较多，直接应用轨道弯曲式结构实现换轨需要占据较大的空间，因此多采用截断式的轨道切换方式，将在轨单元停摆于截断的轨道内，通过截断轨道的运行与其他轨道实现对接、换轨，但此种方式下，轨道对接口多且可集中设置，换轨过程中人工操作不便，无法直观进行视觉操作，对在轨单元的后续准确运行无法保证，急需一种有效的适用于多换轨节点的自动化切换控制方法。
技术实现思路
[0003]为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种在轨单元的换轨控制方法，所述方法包括：获取所述在轨单元的当前轨道以及目标轨道，并筛选最佳的换轨节点；所述换轨节点所处的序列轨道所对应的多个可切换的轨道内包括所述目标轨道；当检测到所述在轨单元完全进入至所述换轨节点内时，触发所述换轨节点执行换轨指令携带所述在轨单元在序列轨道内运行；获取所述换轨节点在所述序列轨道内运行时序列校准的触发信号，根据所述触...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种在轨单元的换轨控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述在轨单元的当前轨道以及目标轨道，并筛选最佳的换轨节点；所述换轨节点所处的序列轨道所对应的多个可切换的轨道内包括所述目标轨道；当检测到所述在轨单元完全进入至所述换轨节点内时，触发所述换轨节点执行换轨指令携带所述在轨单元在序列轨道内运行；获取所述换轨节点在所述序列轨道内运行时序列校准的触发信号，根据所述触发信号的触发序列计算所述换轨节点的区间位置；当检测到所述区间位置与所述目标轨道匹配时，触发所述换轨节点的轨道对接指令，使位于所述换轨节点内的所述在轨单元能够定向驱动进入所述目标轨道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述在轨单元的当前轨道以及目标轨道，并筛选最佳的换轨节点，包括：获取当前在轨单元的运行信息，所述运行信息包括运行线路、运行速度、实时位置；获取任务目标，基于巡检轨道的运行线路计算所述在轨单元与所述任务目标之间的可执行线路；获取各个所述可执行线路中的换轨节点的数量，计算各个换轨节点的换轨耗时；根据所述在轨单元的运行信息计算各个所述可执行线路的线路耗时；筛选出运行耗时最短的可执行线路，所述运行耗时为所述换轨耗时与所述线路耗时之和；该可执行线路上的换轨节点即为最佳的换轨节点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算各个换轨节点的换轨耗时，包括：获取当前换轨节点的所述序列轨道的可切换的轨道排序信息；获取当前换轨节点的目标轨道，获取当前在轨单元进入当前所述换轨节点时的所述当前轨道；基于所述排序信息，截取所述目标轨道与所述当前轨道之间的排序间距；根据所述换轨节点的运行参数计算所述换轨节点在所述排序间距内的运行时间；通过多次实验，预定义在轨单元进入所述换轨节点的入轨检测时间、在轨单元离开所述换轨节点的离轨检测时间；计算当前换轨节点的换轨耗时，所述换轨耗时为换轨节点在所述排序间距内的运行时间、入轨检测时间、离轨检测时间之和。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：当最佳的所述换轨节点包括多个时，基于可执行线路分化出每个最佳的所述换轨节点处的目标轨道；将各个换轨节点的所述目标轨道依次排列，使之与所述可执行线路上的各个最佳的所述换轨节点的顺序一致。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述序列轨道对应多个可切换的轨道，并通过运行在其内的所述换轨节点实现轨道之间的对接、连通；所述序列轨道在每个所述可切换的轨道的端口处均设置有序列检测点，多个有序排列的所述序列检测点共同组成所述序列校准，用以检测校准所述换轨单元的区间位置；所述区间位置为两个序列检测点之间的间隔区间；所述换轨节点在所述序列轨道内运行时，具体包括：
选定所述换轨节点的目标检测点，所述目标检测点包括一组所述序列检测点；驱动所述换轨节点在所述序列轨道内向所述目标检测点的方向运行；获取所述换轨节点在所述序列轨道内运行时所述序列校准的触发信号，根据所述触发信号的触发序列计算所述换轨节点的区间位置；当检测到所述区间位置与所述目标检测点匹配时，停止驱动所述换轨节点，使之停留在对应的...
【专利技术属性】
技术研发人员：翁端文，褚如昶，吕新，
申请(专利权)人：浙江衣拿智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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