一种自移动设备制造技术

本申请公开了一种自移动设备，包括：设备主体、转向轮、测角组件和控制装置，通过旋转轴可旋转地连接设备主体；测角组件设置于转向轮的旋转轴的外侧，并位于壳体内，测角组件包括：摆臂，摆臂的固定端连接转向轮的旋转轴，摆臂的自由端位于旋转轴的外侧，且摆臂的长度方向沿转向轮的旋转轴的径向方向延伸，摆臂配置为：能够随旋转轴旋转而旋转；发射模组和接收模组发射模组用于发射探测信号，接收模组用于接收未被所述摆臂遮挡的探测信号并将接收到的探测信号转换为电信号输出，摆臂能够遮挡发射模组发射的部分探测信号；控制装置连接发射模组和接收模组，并用于：接收接收模组发送的电信号，以基于电信号获取转向轮的旋转轴的旋转角度。转角度。转角度。

【技术实现步骤摘要】
一种自移动设备


[0001]本申请涉及自移动机器人领域，特别是涉及一种自移动设备。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的提高，自移动机器人(例如：扫地机器人、拖地机器人、智能割草机等)的应用越来越广泛，已逐渐成为人们生活中必不可少的工具。
[0003]自移动机器人中，转向轮(例如：万向轮)可以反应出机器人的运动状态，如果能够获取转向轮的运动状态信息，将有助于提高自移动机器人的场景识别的准确率。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的问题，本申请提供了一种自移动设备，其包括：
[0005]设备主体；
[0006]转向轮，通过旋转轴可旋转地连接所述设备主体；
[0007]测角组件，设置于所述转向轮的旋转轴的外侧，所述测角组件包括：
[0008]摆臂，所述摆臂的固定端连接所述转向轮的旋转轴，所述摆臂的自由端位于所述旋转轴的外侧，且所述摆臂的长度方向沿所述转向轮的旋转轴的径向方向延伸，所述摆臂配置为：能够随所述旋转轴旋转而旋转；
[0009]发射模组和接收模组，设置于所述摆臂的外侧，所述发射模组和所述接收模组相对设置，所述发射模组用于发射探测信号，所述接收模组用于接收未被所述摆臂遮挡的探测信号并将接收到的探测信号转换为电信号输出，其中，所述摆臂能够遮挡所述发射模组发射的部分探测信号；
[0010]控制装置，所述控制装置连接所述发射模组和所述接收模组，并用于：接收所述接收模组发送的电信号，以基于所述电信号获取所述转向轮的旋转轴的旋转角度。
[0011]本申请的自移动设备设置有测角组件，通过测角组件来获得摆臂的旋转角度，由于摆臂的固定端和转向轮的旋转轴连接，因此，摆臂的旋转角度也即为转向轮的旋转角度，从而得出转向轮的运动方向，体现实际清洁设备在运动过程中的真实运动状态，以及由于转向轮的从动性，在地面的部分场景将较为直接的反馈为转向轮角度的偏移、振荡等信息，因此本申请的自移动设备可以测量转向轮的旋转角度等信息，从而可以提供部分地表状态的判断依据，方便进行场景的识别。
附图说明
[0012]本申请的下列附图在此作为本申请的一部分用于理解本申请。附图中示出了本申请的实施例及其描述，用来解释本申请的装置及原理。在附图中，
[0013]图1A示出了本技术一个实施方式的自移动设备的俯视图；
[0014]图1B示出了本技术一个实施方式的自移动设备的仰视图；
[0015]图2为本申请一实施例中的自移动设备的转向轮的俯视示意图；
[0016]图3为本申请一实施例中的自移动设备的转向轮的侧视图；
[0017]图4为本申请一实施例中的自移动设备的转向轮的前视图；
[0018]图5为本申请另一实施例中的自移动设备的转向轮的侧视图；
[0019]图6为本申请一实施例中的自移动设备的测角组件的第一示意图；
[0020]图7为本申请一实施例中的自移动设备的测角组件的第二示意图；
[0021]图8为本申请一实施例中的自移动设备的测角组件的第三示意图；
[0022]图9为本申请一实施例中的自移动设备的旋转角度计算原理示意图；
[0023]图10为本申请一实施例中的自移动设备的测角组件的示意图。
具体实施方式
[0024]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0025]应当理解的是，本申请能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本申请的范围完全地传递给本领域技术人员。在附图中，为了清楚，层和区的尺寸以及相对尺寸可能被夸大。自始至终相同附图标记表示相同的元件。
[0026]为了检测自移动设备的转向轮的旋转轴的旋转角度，本申请提供一种自移动设备，包括：设备主体；转向轮，通过旋转轴可旋转地连接设备主体；测角组件，设置于转向轮的旋转轴的外侧，测角组件包括：摆臂，摆臂的固定端连接转向轮的旋转轴，摆臂的自由端位于旋转轴的外侧，且摆臂的长度方向沿转向轮的旋转轴的径向方向延伸，摆臂配置为：能够随旋转轴旋转而旋转；发射模组和接收模组，设置于摆臂的外侧，发射模组和接收模组相对设置，发射模组用于发射探测信号，接收模组用于接收未被摆臂遮挡的探测信号并将接收到的探测信号转换为电信号输出，其中，摆臂能够遮挡发射模组发射的部分探测信号；控制装置，控制装置连接发射模组和接收模组，并用于：接收接收模组发送的电信号，以基于电信号获取转向轮的旋转轴的旋转角度。
[0027]本申请的自移动设备设置有测角组件，通过测角组件来获得摆臂的旋转角度，由于摆臂的固定端和转向轮的旋转轴连接，因此，摆臂的旋转角度也即为转向轮的旋转角度，从而得出转向轮的运动方向，体现实际清洁设备在运动过程中的真实运动状态，以及由于转向轮的从动性，在地面的部分场景将较为直接的反馈为转向轮角度的偏移、振荡等信息，因此转向轮的旋转角度等信息，可提供部分地表状态的判断依据，方便进行场景的识别。
[0028]下面，将参考图1至图10对本申请的自移动设备的结构进行解释和说明。
[0029]首先，作为示例，如图1所示，本申请的自移动设备100包括设备主体，设备主体包括壳体，壳体内部具有容纳空间，该容纳空间用于容纳自移动设备100的各种元部件。壳体的形状可以是任意的形状，例如壳体的形状大体为高度小于预设厚度的圆柱形、椭圆柱型、或者其他适合的形状。
[0030]壳体包括底壳101和顶壳106，顶壳106位于底壳101上并与底壳101连接，底壳101和顶壳106组合为自移动设备100的壳体。
[0031]底壳101和顶壳106连接以形成容纳空间，底壳101和顶壳106可以通过由紧固件(例如螺钉、螺栓)进行紧固连接的方式或者卡扣的方式组合在一起，其中底壳101和顶壳106之间为容纳空间，该容纳空间用于容纳自移动设备100的各种元部件。
[0032]底壳101可以由例如塑料的材料一体成型，其包括多个预先形成的槽、凹陷或结构部件，用于将容纳空间的各种元部件安装或集成在底壳101上。
[0033]在一些实施例中，顶壳106也可以由例如塑料的材料一体成型，并且被构造为与底壳101相互补的形状和尺寸，并且对安装到底壳101的各个部件提供保护。可选地，底壳101和顶壳106可以通过各种合适的紧固件(例如螺钉、螺栓)可拆卸地组合在一起，并且在结合在一起之后，底壳101和顶壳106形成高度低于预设高度的大体为圆柱形的壳体，壳体沿着其前后轴线大致对称，或者壳体还可以为他适合形状的对称结构。
[0034]在一个示例中，自移动设备100为自移动清洁设备时，自移动设备100还包括清洁组件，用于清扫或处理待清洁表面例如地板表面。清洁组件可以为清扫组件或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，其特征在于，包括：设备主体；转向轮，通过旋转轴可旋转地连接所述设备主体；测角组件，设置于所述转向轮的旋转轴的外侧，所述测角组件包括：摆臂，所述摆臂的固定端连接所述转向轮的旋转轴，所述摆臂的自由端位于所述旋转轴的外侧，且所述摆臂的长度方向沿所述转向轮的旋转轴的径向方向延伸，所述摆臂配置为：能够随所述旋转轴旋转而旋转；发射模组和接收模组，设置于所述摆臂的外侧，所述发射模组和所述接收模组相对设置，所述发射模组用于发射探测信号，所述接收模组用于接收未被所述摆臂遮挡的探测信号并将接收到的探测信号转换为电信号输出，其中，所述摆臂能够遮挡所述发射模组发射的部分探测信号；控制装置，所述控制装置连接所述发射模组和所述接收模组，并用于：接收所述接收模组发送的电信号，以基于所述电信号获取所述转向轮的旋转轴的旋转角度。2.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述发射模组包括第一发射模组和第二发射模组，所述接收模组包括第一接收模组和第二接收模组，其中，所述第一发射模组和所述第一接收模组相对设置，所述第一发射模组用于发射沿第一方向传播的第一模拟信号，所述第一接收模组用于接收未被所述摆臂遮挡的第一模拟信号并将接收到的第一模拟信号转换为第一电信号；所述第二发射模组和所述第二接收模组相对设置，所述第二发射模组用于发射沿第二方向传播的第二模拟信号，所述第二接收模组用于接收未被所述摆臂遮挡的第二模拟信号并将所述第二模拟信号转换为第二电信号，所述第一方向和所述第二方向垂直。3.如权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述设备主体的前端和后端的连线与所述第一方向平行。4.如权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述第一发射模组和所述第一接收模组之间的距离大于或等于所述摆臂的长度的2倍；所述第二发射模组和所述第二接收模组之间的距离大于或等于所述摆臂的长度的...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭海军，陈键，杨华军，黄家华，阮杰，
申请(专利权)人：安克创新科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：