一种自移动设备制造技术

本申请公开了一种自移动设备，包括：设备主体、转向轮、测角组件和控制装置，通过旋转轴可旋转地连接设备主体；测角组件设置于转向轮的旋转轴的外侧，并位于壳体内，测角组件包括：摆臂，摆臂的固定端连接转向轮的旋转轴，摆臂的自由端位于旋转轴的外侧，且摆臂的长度方向沿转向轮的旋转轴的径向方向延伸，摆臂配置为：能够随旋转轴旋转而旋转；发射模组和接收模组发射模组用于发射探测信号，接收模组用于接收未被所述摆臂遮挡的探测信号并将接收到的探测信号转换为电信号输出，摆臂能够遮挡发射模组发射的部分探测信号；控制装置连接发射模组和接收模组，并用于：接收接收模组发送的电信号，以基于电信号获取转向轮的旋转轴的旋转角度。转角度。转角度。

【技术实现步骤摘要】
一种自移动设备


[0001]本申请涉及自移动机器人领域，特别是涉及一种自移动设备。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的提高，自移动机器人(例如：扫地机器人、拖地机器人、智能割草机等)的应用越来越广泛，已逐渐成为人们生活中必不可少的工具。
[0003]自移动机器人中，转向轮(例如：万向轮)可以反应出机器人的运动状态，如果能够获取转向轮的运动状态信息，将有助于提高自移动机器人的场景识别的准确率。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的问题，本申请提供了一种自移动设备，其包括：
[0005]设备主体；
[0006]转向轮，通过旋转轴可旋转地连接所述设备主体；
[0007]测角组件，设置于所述转向轮的旋转轴的外侧，所述测角组件包括：
[0008]摆臂，所述摆臂的固定端连接所述转向轮的旋转轴，所述摆臂的自由端位于所述旋转轴的外侧，且所述摆臂的长度方向沿所述转向轮的旋转轴的径向方向延伸，所述摆臂配置为：能够随所述旋转轴旋转而旋转；
[0009]发射模组和接收模组，设置于所述摆臂的外侧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，其特征在于，包括：设备主体；转向轮，通过旋转轴可旋转地连接所述设备主体；测角组件，设置于所述转向轮的旋转轴的外侧，所述测角组件包括：摆臂，所述摆臂的固定端连接所述转向轮的旋转轴，所述摆臂的自由端位于所述旋转轴的外侧，且所述摆臂的长度方向沿所述转向轮的旋转轴的径向方向延伸，所述摆臂配置为：能够随所述旋转轴旋转而旋转；发射模组和接收模组，设置于所述摆臂的外侧，所述发射模组和所述接收模组相对设置，所述发射模组用于发射探测信号，所述接收模组用于接收未被所述摆臂遮挡的探测信号并将接收到的探测信号转换为电信号输出，其中，所述摆臂能够遮挡所述发射模组发射的部分探测信号；控制装置，所述控制装置连接所述发射模组和所述接收模组，并用于：接收所述接收模组发送的电信号，以基于所述电信号获取所述转向轮的旋转轴的旋转角度。2.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述发射模组包括第一发射模组和第二发射模组，所述接收模组包括第一接收模组和第二接收模组，其中，所述第一发射模组和所述第一接收模组相对设置，所述第一发射模组用于发射沿第一方向传播的第一模拟信号，所述第一接收模组用于接收未被所述摆臂遮挡的第一模拟信号并将接收到的第一模拟信号转换为第一电信号；所述第二发射模组和所述第二接收模组相对设置，所述第二发射模组用于发射沿第二方向传播的第二模拟信号，所述第二接收模组用于接收未被所述摆臂遮挡的第二模拟信号并将所述第二模拟信号转换为第二电信号，所述第一方向和所述第二方向垂直。3.如权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述设备主体的前端和后端的连线与所述第一方向平行。4.如权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述第一发射模组和所述第一接收模组之间的距离大于或等于所述摆臂的长度的2倍；所述第二发射模组和所述第二接收模组之间的距离大于或等于所述摆臂的长度的...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭海军，陈键，杨华军，黄家华，阮杰，
申请(专利权)人：安克创新科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：