本申请提供一种清洁装置以及自移动装置。该清洁装置包括：装置主体；清洁组件，设于装置主体；以及至少四组移动组件，设于装置主体；其中，各组移动组件用于共同带动装置主体在移动面上移动，且清洁组件用于清洁移动面；在装置主体的移动过程中，每组移动组件均会接受到来自移动面的作用力；其中，各组移动组件所接受作用力的合力点在移动面上的正投影与装置主体的中心在移动面上的正投影重合。通过上述方式，本申请能够提高清洁装置在转弯过程中的稳定性。定性。定性。
【技术实现步骤摘要】
清洁装置以及自移动装置
[0001]本申请涉及清洁设备
，具体涉及一种清洁装置以及自移动装置。
技术介绍
[0002]具有洗地、扫地等清洁功能的扫地机器人能够代替用户进行清洗地面等清洁工作，给用户带来诸多便利，因而得到广泛的应用。大多数扫地机器人设置有两组驱动轮，具体是扫地机器人的左右各有一组驱动轮。扫地机器人的前部还设置有万向轮。扫地机器人通过前部的万向轮以及左右两组驱动轮，实现三点支撑。然而，在扫地机器人的移动过程中，万向轮为从动轮，左右两组驱动轮主动提供的驱动力有限，导致扫地机器人越障爬坡的能力较差。
[0003]目前市面上已存在扫地机器人采用两组以上驱动轮的设计，然而由于目前扫地机器人的驱动轮设计不合理，导致扫地机器人在转弯过程中容易发生侧滑现象。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种清洁装置以及自移动装置，能够提高清洁装置在转弯过程中的稳定性。
[0005]本申请提供一种清洁装置。该清洁装置包括：装置主体；清洁组件，设于装置主体；以及至少四组移动组件，设于装置主体；其中，各组移动组件用于共同带动装置主体在移动面上移动，且清洁组件用于清洁移动面；在装置主体的移动过程中，每组移动组件均会接受到来自移动面的作用力；其中，各组移动组件所接受作用力的合力点在移动面上的正投影与装置主体的中心在移动面上的正投影重合。
[0006]在本申请的一实施例中，每组移动组件均具有受力点，受力点用于接受来自移动面的作用力；其中，各组移动组件的受力点共同确定出一个目标圆周，目标圆周的圆心在移动面上的正投影与装置主体的中心在移动面上的正投影重合。
[0007]在本申请的一实施例中，装置主体定义有移动方向；其中，至少四组移动组件划分为第一组和第二组，第一组和第二组分别包括至少两组移动组件，第一组位于装置主体在移动方向上的前部，且第一组的移动组件对称分布于装置主体的两侧，第二组位于装置主体在移动方向上的后部，且第二组的移动组件对称分布于装置主体的两侧。
[0008]在本申请的一实施例中，至少部分移动组件包括：驱动轮，设于装置主体，且用于带动装置主体移动；以及伸出机构，与驱动轮传动连接，用于驱使驱动轮从装置主体中伸出，以保持驱动轮抵接移动面的状态。
[0009]在本申请的一实施例中，伸出机构包括：弹性件，与驱动轮传动连接，弹性件用于使得驱动轮具有从装置主体中伸出的趋势。
[0010]在本申请的一实施例中，装置主体定义有移动方向；至少四组移动组件划分为第一组和第二组，第一组位于装置主体在移动方向上的前部，第二组位于装置主体在移动方向上的后部；其中，至少第一组的移动组件包括伸出机构。
[0011]在本申请的一实施例中，每组移动组件均具有受力点，受力点用于接受来自移动面的作用力；清洁组件包括：边刷，设于装置主体的边缘位置，用于清洁移动面；其中，边刷在移动面上的正投影所限定区域与移动组件在移动面上的正投影彼此交叠，且边刷在移动面上的正投影与移动组件的受力点在移动面上的正投影彼此间隔。
[0012]在本申请的一实施例中，清洁组件包括：滚刷，设于装置主体，用于清洁移动面；以及边刷，设于装置主体的边缘位置，用于清洁移动面；其中，边刷在参考平面上的正投影与滚刷在参考平面上的正投影彼此交叠，参考平面垂直于装置主体的移动方向。
[0013]在本申请的一实施例中，装置主体定义有移动方向，至少四组移动组件划分为第一组和第二组，第一组和第二组分别包括至少两组移动组件，第一组位于装置主体在移动方向上的前部，第二组位于装置主体在移动方向上的后部；清洁组件包括：滚刷，设于第一组的移动组件之间，用于清洁移动面；以及抹布盘，第一组和第二组之间和/或第二组的移动组件之间设有抹布盘。
[0014]相应地，本申请还提供一种自移动装置。该自移动装置包括：装置主体；以及至少四组移动组件，设于装置主体；其中，各组移动组件用于共同带动装置主体在移动面上移动；在装置主体的移动过程中，每组移动组件均会接受到来自移动面的作用力；其中，各组移动组件所接受作用力的合力点在移动面上的正投影与装置主体的中心在移动面上的正投影重合。
[0015]本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请提供一种清洁装置以及自移动装置。清洁装置包括设于装置主体的至少四组移动组件，各组移动组件用于共同带动装置主体在移动面上移动。在装置主体的移动过程中，每组移动组件均会接受到来自移动面的作用力。其中，各组移动组件所接受作用力的合力点在移动面上的正投影与装置主体的中心在移动面上的正投影重合。如此一来，能够使得各组移动组件所接受作用力指向或背离合力点的分力相互抵消，以避免清洁装置在转弯过程中发生侧滑现象，因而能够提高清洁装置在转弯过程中的稳定性。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本申请清洁装置第一实施例的结构示意图；
[0018]图2是本申请清洁装置第二实施例的结构示意图；
[0019]图3是本申请清洁装置第三实施例的侧视结构示意图；
[0020]图4是本申请清洁装置第四实施例的侧视结构示意图。
[0021]附图标记说明：
[0022]10清洁装置、11装置主体、20移动组件、21驱动轮、22伸出机构、30清洁组件、31滚刷、32边刷、33抹布盘。
具体实施方式
[0023]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”通常是指装置实际使用或工作状态下的上、下、左和右，具体为附图中的图面方向。
[0024]本申请提供一种清洁装置以及自移动装置，以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本申请实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0025]在现有技术中，大多数扫地机器人设置有两组驱动轮，具体是扫地机器人的左右各有一组驱动轮。扫地机器人的前部还设置有万向轮。扫地机器人通过前部的万向轮以及左右两组驱动轮，实现三点支撑。然而，在扫地机器人的移动过程中，万向轮为从动轮，左右两组驱动轮主动提供的驱动力有限，导致扫地机器人越障爬坡的能力较差。
[0026]有鉴于此，本申请实施例提供一种清洁装置以及自移动装置，不仅能够提高清洁装置越本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种清洁装置，其特征在于，包括：装置主体；清洁组件，设于所述装置主体；以及至少四组移动组件，设于所述装置主体；其中，各组所述移动组件用于共同带动所述装置主体在移动面上移动，且所述清洁组件用于清洁所述移动面；在所述装置主体的移动过程中，每组所述移动组件均会接受到来自所述移动面的作用力；其中，各组所述移动组件所接受作用力的合力点在所述移动面上的正投影与所述装置主体的中心在所述移动面上的正投影重合。2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，每组所述移动组件均具有受力点，所述受力点用于接受来自所述移动面的作用力；其中，各组所述移动组件的受力点共同确定出一个目标圆周，所述目标圆周的圆心在所述移动面上的正投影与所述装置主体的中心在所述移动面上的正投影重合。3.根据权利要求1或2所述的清洁装置，其特征在于，所述装置主体定义有移动方向；其中，所述至少四组移动组件划分为第一组和第二组，所述第一组和所述第二组分别包括至少两组所述移动组件，所述第一组位于所述装置主体在所述移动方向上的前部，且所述第一组的移动组件对称分布于所述装置主体的两侧，所述第二组位于所述装置主体在所述移动方向上的后部，且所述第二组的移动组件对称分布于所述装置主体的两侧。4.根据权利要求1或2所述的清洁装置，其特征在于，至少部分所述移动组件包括：驱动轮，设于所述装置主体，且用于带动所述装置主体移动；以及伸出机构，与所述驱动轮传动连接，用于驱使所述驱动轮从所述装置主体中伸出，以保持所述驱动轮抵接所述移动面的状态。5.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，所述伸出机构包括：弹性件，与所述驱动轮传动连接，所述弹性件用于使得所述驱动轮具有从所述装置主体中伸出的趋势。6.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，所述装置主体定义有移动方向；所述至少四组移动组件划分为第一组和第二组，所述第一组位于所述装置主体...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄竹生，班永，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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