无人机投放智能注油机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种无人机投放智能注油机器人，包括旋翼飞行器；箱体为矩形箱体结构，箱体的外顶壁通过电动挂钩与旋翼飞行器的底面连接，箱体的一侧壁为铰接门；行走小车置于箱体内部，且位于箱体的内底面上，行走小车的四角均安装有麦克纳姆车轮；机器人安装在行走小车上；机器人包括底座部、身体部、头部和手臂部；底座部固定在行走小车顶面；身体部连接在底座部上，且能够实现竖向方向的伸缩，以及水平面内的转动；头部转动连接在身体部顶端；手臂部的数量为两个，且分别连接在身体部的两侧，且用于存储及注射润滑油。且用于存储及注射润滑油。且用于存储及注射润滑油。

【技术实现步骤摘要】
无人机投放智能注油机器人


[0001]本技术涉及矿山运输设备
，更具体的说是涉及一种无人机投放智能注油机器人。

技术介绍

[0002]多绳摩擦式提升机是一种重要的矿山机械运输设备，多绳摩擦式提升机天轮装置作用是支托提升机摩擦轮到提升容器之间的钢丝绳并用来改变钢丝绳的方向，即导向作用。天轮装置结构有两种，普通天轮装置和新型天轮装置。大部分天轮装置为普通天轮结构，主要由轴承座、两端轴承、天轮轴、游动轮、固定轮、轴瓦、衬垫和卡箍等组成。其中，左端轮子为固定轮，与天轮轴靠平键联接；右侧3个轮子为游动轮，游动轮与天轮轴之间有轴瓦，轴瓦与游动轮毂之间靠高强度螺栓联接；轴瓦内部有储油槽，通过润滑油脂来实现游动轮与天轮轴灵活转动。当每根钢绳的线速度不完全相同时，游动轮与天轮轴之间可自由地相对转动，防止钢丝绳与衬垫之间产生滑动摩擦，避免衬垫过度磨损，起到保护钢丝绳的作用。该结构的天轮装置应用较为广泛，技术成熟。
[0003]天轮装置使用现场环境恶劣，需要定期对天轮装置进行维护，天轮装置在使用不当、维护不及时进行拆解、检测后，发现多数天轮存在的不是单一问题。近年来随着煤炭资源的整合，矿井设备更新换代，提升机的提升能力和规格也随之增大，如因使用中不及时维护出现问题而重新采购一组天轮装置，特别对大规格的提升机来说，生产成本相当高。
[0004]因此，针对天轮装置需要对轴瓦进行定期注油润滑的问题，提供一种智能机器人，是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本技术提供了一种无人机投放智能注油机器人，旨在解决上述技术问题。
[0006]为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0007]一种无人机投放智能注油机器人，包括：
[0008]旋翼飞行器；
[0009]箱体；所述箱体为矩形箱体结构，所述箱体的外顶壁通过电动挂钩与所述旋翼飞行器的底面连接，所述箱体的一侧壁为铰接门；
[0010]行走小车；所述行走小车置于所述箱体内部，且位于所述箱体的内底面上，所述行走小车的四角均安装有麦克纳姆车轮；
[0011]机器人；所述机器人安装在所述行走小车上；所述机器人包括底座部、身体部、头部和手臂部；底座部固定在所述行走小车顶面；所述身体部连接在所述底座部上，且能够实现竖向方向的伸缩，以及水平面内的转动；所述头部转动连接在所述身体部顶端；所述手臂部的数量为两个，且分别连接在所述身体部的两侧，且用于存储及注射润滑油。
[0012]通过上述技术方案，本技术将行走小车和机器人置于箱体内，通过旋翼飞行
器带动箱体飞行至工作点，并释放行走小车，行走小车和机器人配合能够完成所有天轮注油工作，避免了人工攀爬天轮可能造成的安全事故，提高了摩擦提升机天轮维护的效率及运行安全性，实现了矿山摩擦式提升机的安全生产及减人增效，而且机器人具有多自由度，能够实现不同角度和位置的注油操作。
[0013]优选的，在上述一种无人机投放智能注油机器人中，所述铰接门的底沿与所述箱体的底壁边沿铰接，所述铰接门的顶沿与所述箱体顶壁通过电动开关扣合。电动开关能够有效控制铰接门的开闭，实现对机器人的释放。
[0014]优选的，在上述一种无人机投放智能注油机器人中，所述箱体内侧安装有用于控制所述铰接门开关的液压缸。液压缸能够实现对铰接门的有效控制。
[0015]优选的，在上述一种无人机投放智能注油机器人中，所述底座部包括立柱和安装筒；所述立柱固定在所述行走小车的顶面，所述安装筒固定在所述立柱上，所述安装筒内安装有多级电动伸缩杆，所述多级电动伸缩杆的顶端与所述身体部转动连接。多级电动伸缩杆可以为三级伸缩结构，能够实现身体部的高度调节，适应性更强。
[0016]优选的，在上述一种无人机投放智能注油机器人中，所述手臂部包括连接臂、伸缩臂和注射臂；所述连接臂固定在所述身体部的侧壁上；所述伸缩臂一端与所述连接臂铰接；所述注射臂的一端与所述伸缩臂的另一端铰接，所述注射臂的另一端用于注射润滑油。手臂部的铰接结构能够使其自由度更多，且伸缩臂可以进一步提高接触范围，使用效果更好。
[0017]在此需要说明的是，本技术所提供的伸缩结构均为电动伸缩杆，转动结构均为电机驱动的常规结构，在此不再赘述。
[0018]优选的，在上述一种无人机投放智能注油机器人中，所述注射臂包括外筒体、注射头和内活塞；所述外筒体一端与所述伸缩臂铰接；所述注射头连接在所述外筒体的另一端，且与所述外筒体内部连通；所述内活塞安装在所述外筒体内部，且与所述外筒体和所述注射头之间形成用于容纳润滑油的腔室。本技术通过活塞注射方式实现润滑油的注入，控制效果更好。
[0019]优选的，在上述一种无人机投放智能注油机器人中，所述注射头的侧壁安装有针孔摄像头。所述外筒体上具有注油口，所述注油口上安装有油塞；所述外筒体上具有观察窗口。所述外筒体与所述注射头的连接端面上具有环绕所述注射头的LED灯。以上结构的增加能够进一步提高机器人的使用性能。
[0020]优选的，在上述一种无人机投放智能注油机器人中，所述行走小车的顶面固定有两个摄像机；两个所述摄像机分别布置在所述机器人的前方和后方。能够辅助行走小车的前后行走的路况探测。
[0021]经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本技术公开提供了一种无人机投放智能注油机器人，具有以下有益效果：
[0022]1、本技术将行走小车和机器人置于箱体内，通过旋翼飞行器带动箱体飞行至工作点，并释放行走小车，行走小车和机器人配合能够完成所有天轮注油工作，避免了人工攀爬天轮可能造成的安全事故，提高了摩擦提升机天轮维护的效率及运行安全性，实现了矿山摩擦式提升机的安全生产及减人增效，而且机器人具有多自由度，能够实现不同角度和位置的注油操作。
[0023]2、本技术提供的机器人解决了现有技术中人工注油方法危险程度高、难度
大，费时费力缺陷等缺陷。
[0024]3、本技术提供的机器人解决了现有自动加油技术中效果和效率均不佳的技术问题。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0026]图1附图为本技术提供的无人机投放智能注油机器人的结构示意图；
[0027]图2附图为本技术提供的行走小车和机器人结构的示意图；
[0028]图3附图为本技术提供的手臂部的结构示意图；
[0029]图4附图为本技术提供的注射头的结构示意图。
[0030]其中：
[0031]1‑
旋翼飞行器；
[0032]2‑
箱体；
[0033]21
‑
铰接门；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机投放智能注油机器人，其特征在于，包括：旋翼飞行器(1)；箱体(2)；所述箱体(2)为矩形箱体结构，所述箱体(2)的外顶壁通过电动挂钩(5)与所述旋翼飞行器(1)的底面连接，所述箱体(2)的一侧壁为铰接门(21)；行走小车(3)；所述行走小车(3)置于所述箱体(2)内部，且位于所述箱体(2)的内底面上，所述行走小车(3)的四角均安装有麦克纳姆车轮(6)；机器人(4)；所述机器人(4)安装在所述行走小车(3)上；所述机器人(4)包括底座部(41)、身体部(42)、头部(43)和手臂部(44)；底座部(41)固定在所述行走小车(3)顶面；所述身体部(42)连接在所述底座部(41)上，且能够实现竖向方向的伸缩，以及水平面内的转动；所述头部(43)转动连接在所述身体部(42)顶端；所述手臂部(44)的数量为两个，且分别连接在所述身体部(42)的两侧，且用于存储及注射润滑油。2.根据权利要求1所述的一种无人机投放智能注油机器人，其特征在于，所述铰接门(21)的底沿与所述箱体(2)的底壁边沿铰接，所述铰接门(21)的顶沿与所述箱体(2)顶壁通过电动开关扣合。3.根据权利要求2所述的一种无人机投放智能注油机器人，其特征在于，所述箱体(2)内侧安装有用于控制所述铰接门(21)开关的液压缸。4.根据权利要求1所述的一种无人机投放智能注油机器人，其特征在于，所述底座部(41)包括立柱(411)和安装筒(412)；所述立柱(411)固定在所述行走小车(3)的顶面，所述安装筒(412)固定在所述立柱(411)上，所述安装筒(412)内安装有多级电动伸缩杆，所述多级电动伸缩杆的顶端与所述身体部(42)转动连接。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：孟倩，耿宝光，申利燕，赵瑞峰，郭政，
申请(专利权)人：山西工程职业学院，
类型：新型
国别省市：