本实用新型专利技术旨在提供一种结构紧凑、对焦精度较高的激光雷达自动对焦设备。本实用新型专利技术包括输送机构、六轴机械手、点胶机构以及两组校准机构，点胶机构设置在输送机构的一侧，六轴机械手设置在激光雷达自动对焦设备的中部，两组校准机构分别为发射端校准机构和接收端校准机构且位于六轴机械手的两侧，校准机构包括六轴调节台、直线移动机构以及视觉相机，直线移动机构上的激光雷达载具上电发射激光信号给视觉相机，视觉相机将激光信号转变成有序的电信号传输给激光雷达自动对焦设备的控制机构，六轴调节台根据控制机构发出的指令对发射端PCB板和接收端PCB板进行微调。本实用新型专利技术应用于对焦设备的技术领域。用于对焦设备的技术领域。用于对焦设备的技术领域。
【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达自动对焦设备
[0001]本技术应用于对焦设备的
,特别涉及一种激光雷达自动对焦设备。
技术介绍
[0002]无人驾驶行业中的核心元器件是激光雷达，激光雷达广泛应用于ADAS系统，例如自适应巡航控制、前车碰撞警示及自动紧急制动，激光雷达具有高精度、高分辨率的优势，同时具有建立周边3D模型的前景，工作原理是由发射器向目标发射信号,经目标反射后被接收系统收集，通过光学滤光片系统让激光雷达成像在高分辨率相机上，将目标回波与发射信号进行比较,而确定目标的距离，然而其缺点在于对静止物体探测信号较弱，主要原因是发射板和接收板在激光雷达上的安装位置不够精确，然而现有的激光雷达对焦技术大多是人工手动完成，采用手动调整滑台，通过人工缓慢调试，精度比较粗略，可能存在几毫米的误差，激光束焦点不能完全落在测量点上，对焦效率低下，良率不高，中国专利号为CN113030904A公开了激光雷达光源自动调焦装置及调焦方法，其实现了自动调焦，提高了自动化程度，减少了调试过程所用时间，但存在对焦精度低的现象，因此有必要提供一种结构紧凑、对焦精度较高的激光雷达自动对焦设备。
技术实现思路
[0003]本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种结构紧凑、对焦精度较高的激光雷达自动对焦设备。
[0004]本技术所采用的技术方案是：本技术包括输送机构、六轴机械手、点胶机构以及两组校准机构，所述点胶机构设置在所述输送机构的一侧，所述六轴机械手设置在所述激光雷达自动对焦设备的中部，两组所述校准机构分别为发射端的校准机构和接收端的校准机构且分别位于所述六轴机械手的两侧，所述校准机构包括六轴调节台、直线移动机构以及视觉相机，所述直线移动机构上的激光雷达载具上电发射激光信号给所述视觉相机，所述视觉相机将激光信号转变成有序的电信号传输给所述激光雷达自动对焦设备的控制机构，所述六轴调节台根据所述控制机构发出的指令对发射端的PCB板和接收端的PCB板进行微调。
[0005]由上述方案可见，激光雷达载具装载有激光雷达产品和对焦PCB板，所述六轴机械手设置在所述激光雷达自动对焦设备的中部，所述六轴机械手的活动端设置有气爪，所述气爪用于夹取激光雷达载具进行上料、点胶上电等一系列工序，所述六轴机械手可以在整个所述激光雷达自动对焦设备中灵活搬运激光雷达载具到各个工位，同时能在所述点胶结构控制点胶路径，当所述输送机构将激光雷达载具输送至上料位时，所述六轴机械手通过所述气爪夹住激光雷达载具，移动至所述点胶机构的下方，经过所述点胶机构的高精密视觉系统处理，所述点胶机构在激光雷达载具的发射端的PCB板安装处预点UV胶水，所述六轴机械手带动激光雷达载具沿着点胶轨迹运动，点完胶后所述点胶机构对点胶轨迹进行检查是否符合要求，所述发射端校准机构和所述接收端校准机构分别位于所述六轴机械手的两
侧，发射端校准机构和所述接收端校准机构均包括所述六轴调节台和所述直线移动机构，所述六轴调节台为高精密六轴微调平台，所述直线移动机构为丝杆滑台，当点胶完成后，所述六轴机械手将激光雷达载具放置在所述发射端的校准机构上，所述丝杆滑台将激光雷达载具移动到所述校准机构的点亮模组进行上电点亮，激光雷达载具发射端点亮，发射激光信号，经过光学器件对光路的过滤，最终成像在所述发射端的校准机构上的视觉相机，所述发射端的校准机构上的视觉相机将激光信号转变成有序的电信号传输给所述激光雷达自动对焦设备的控制机构，所述六轴调节台根据所述控制机构发出的指令对发射端PCB板进行X、Y、Z、θX、θY、θZ六个位置的微调，根据AA对焦算法，所述高精密六轴微调平台对焦到合适位置，从而完成发射端的PCB板的微调。
[0006]所述六轴机械手将发射端对焦好的激光雷达载具夹起，移动至所述点胶机构的下方，经过所述点胶机构的高精密视觉系统处理，所述点胶机构在激光雷达载具的接收端PCB板安装处预点UV胶水，所述六轴机械手带动激光雷达载具沿着点胶轨迹运动，当点胶完成后，所述六轴机械手将激光雷达载具放置在所述接收端校准机构上，所述丝杆滑台将激光雷达载具移动到所述校准机构的点亮模组进行上电点亮，激光雷达载具接收端点亮，发射激光信号，经过光学器件对光路的过滤，最终成像在接收端的所述视觉相机上，接收端的所述视觉相机将激光信号转变成有序的电信号传输给所述激光雷达自动对焦设备的控制机构，所述六轴调节台根据所述控制机构发出的指令对发射端PCB板进行X、Y、Z、θX、θY、θZ六个位置的微调，根据AA对焦算法，所述高精密六轴微调平台对焦到合适位置，从而完成接收端PCB板的微调，采用高精密六轴调整平台配合力矩控制电机夹持激光雷达的发射端PCB板和接收端PCB板，通过光学滤光片系统让激光雷达成像在高分辨率相机上，利用AA算法，进行PCB板的微调，使激光雷达的光路调整到一个合适的值，完成激光雷达的全自动对焦，整个过程通过上位机控制自动化设备高精密运行，提高产品的生产效率和良率，提高激光雷达对焦效率，降低人力成本，提升激光雷达对焦品质，降低报废率，智能化对接MES系统，可以有效的追踪每一个激光雷达的生产状态和报废原因。
[0007]一个优选方案是，所述点胶机构包括工业相机、激光测距仪以及点胶阀，所述工业相机设置在所述激光测距仪的上方，所述点胶阀设置在所述工业相机的一侧，所述工业相机、所述激光测距仪以及所述点胶阀均处在激光雷达产品的上方并与激光雷达载具配合。
[0008]由上述方案可见，所述六轴机械手将激光雷达载具移动至所述点胶机构下，经过所述工业相机的扫描拍照，所述激光测距仪测距后，所述点胶阀开始在激光雷达载具的发射端PCB安装处进行点胶，所述六轴机械手带动激光雷达载具沿着点胶轨迹运动，点完胶后视所述工业相机拍照确认胶水是否正常。
[0009]一个优选方案是，所述直线移动机构的活动端设置有通光孔以及若干个与外部真空源导通的第一吸盘，所述通光孔的下方设置有第一反光镜，所述第一反光镜与所述视觉相机配合，所述直线移动机构的一侧设置有安装架，所述直线移动机构的活动端穿过所述安装架，所述安装架上设置有探针，所述探针与激光雷达产品配合导通，所述六轴调节台的动作端设置有夹爪。
[0010]由上述方案可见，所述六轴机械手将点胶后的激光雷达载具放置在所述第一吸盘上，所述第一吸盘吸附住激光雷达载具的底部，所述探针设置在所述安装架上，所述安装架设置在所述直线移动机构的移动端，激光雷达载具上设置有与所述探针导通配合的PCBA测
试点，所述直线移动机构驱动激光雷达载具与所述探针压紧贴合上电，激光雷达载具点亮，发射激光信号，通过所述通光孔与所述第一反光镜的配合，最终成像在所述视觉相机上，所述高精密六轴微调平台根据所述控制机构发出的指令对PCB板进行X、Y、Z、θX、θY、θZ六个位置的微调，采用高精密无杆气缸真空吸机构，利用探针压紧通电，配合所述高精密六轴微调平台，能够保证治具上电位置的一致性，所述高精密六轴微调平台能够根据算法计算结果，微调激光雷达载具PCB板位置，提高产品良率。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达自动对焦设备，其特征在于：它包括输送机构（1）、六轴机械手（2）、点胶机构（3）以及两组校准机构（4），所述点胶机构（3）设置在所述输送机构（1）的一侧，所述六轴机械手（2）设置在所述激光雷达自动对焦设备的中部，两组所述校准机构（4）分别为发射端的校准机构和接收端的校准机构且分别位于所述六轴机械手（2）的两侧，所述校准机构（4）包括六轴调节台（41）、直线移动机构（42）以及视觉相机（43），所述直线移动机构（42）上的激光雷达载具上电发射激光信号给所述视觉相机（43），所述视觉相机（43）将激光信号转变成有序的电信号传输给所述激光雷达自动对焦设备的控制机构，所述六轴调节台（41）根据所述控制机构发出的指令对发射端的PCB板和接收端的PCB板进行微调。2.根据权利要求1所述的一种激光雷达自动对焦设备，其特征在于：所述点胶机构（3）包括工业相机（31）、激光测距仪（32）以及点胶阀（33），所述工业相机（31）设置在所述激光测距仪（32）的上方，所述点胶阀（33）设置在所述工业相机（31）的一侧，所述工业相机（31）、所述激光测距仪（32）以及所述点胶阀（33）均处在激光雷达产品的上方并与激光雷达载具配合。3.根据权利要求1所述的一种激光雷达自动对焦设备，其特征在于：所述直线移动机构（42）的活动端设置有通光孔以及若干个与外部真空源导通的第一吸盘（44），所述通光孔的下方设置有第一反光镜，所述第一反光镜与所述视觉相机（43）配合，所述直线移动机构（42）的一侧设置有安装架（45），所述直线移动机构（42）的活动端穿过所述安装架（45），所述安装架（45）上设置有探针（46），所述探针（46）与激光雷达产品配合导通，所述六轴调节台（41）的动作端设置有夹爪（47）。4.根据权利要求1所述的一种激光雷达自动对焦设备，其特征在于：所述校准机构（4）还包括固化模组（5），所述固化模组（5）设置在所述直线移动机构（42）的一侧，所述固化模组（5）包括支撑架（51）、滑台气缸（52）以及若干个UV灯（53），所述滑台气缸（52）固定在所述支撑架（51）上，若干个所述UV灯（53）设置在所述滑台气缸（52）的动作端，若干个所述UV灯（53）位于所述直线移动机构（42）的...
【专利技术属性】
技术研发人员：周李渊，
申请(专利权)人：长园半导体设备珠海有限公司，
类型：新型
国别省市：
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