自动驾驶场景的数字高程模型的生成方法和装置制造方法及图纸

本公开涉及自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶场景的数字高程模型的生成方法和装置，通过将地形点划分到对应的切片中，并按照切片生成切片单元，在每个切片单元中记录对应切片中的各个地形点的高程值，这样，数字高程模型中只包括各个地形点的高程值，而不包括各个地形点的平面位置信息，从而有效减少了数字高程模型在存储时对存储空间的占用。此外，由于同一切片单元中各个地形点的高程值在切片单元中的存储顺序与所述各个地形点在所属切片中的位置相关联，能够基于地形点的高程值在切片单元中的存储顺序恢复出地形点的平面坐标信息，从而获取各个地形点的完整空间信息。从而获取各个地形点的完整空间信息。从而获取各个地形点的完整空间信息。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶场景的数字高程模型的生成方法和装置


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一自动驾驶场景的数字高程模型的生成方法和装置。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，激光雷达的硬件参数越来越好，成本也越来越低。基于车载、机载或其他载具的激光雷达可以低成本、高效率地获取目标区域高密度高精度的点云数据。采集到的点云数据可以用于生成数字高程模型，从而为自动驾驶场景下的高精度地图、地形分析、决策规划等提供基础地形数据支撑。然而，相关技术中的数字高程模型包括各个点的平面位置信息和高程值，对存储空间的占用较大。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本公开实施例提供了一种自动驾驶场景的数字高程模型的生成方法和装置。
[0004]本公开实施例的第一方面，提供了一种自动驾驶场景的数字高程模型的生成方法，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的目标作业区域的点云数据，基于所述点云数据确定所述目标作业区域中多个地形点的平面位置信息和高程值；基于各个地形点的平面位置信息确定对应地形点在预先划分的多个切片中所属的切片，不同的切片对应不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶场景的数字高程模型的生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的目标作业区域的点云数据，基于所述点云数据确定所述目标作业区域中多个地形点的平面位置信息和高程值；基于各个地形点的平面位置信息确定对应地形点在预先划分的多个切片中所属的切片，不同的切片对应不同的平面位置范围；基于各个地形点的高程值以及各个地形点所属的切片生成所述目标作业区域的数字高程模型，并对所述数字高程模型进行存储；所述数字高程模型包括多个切片单元，每个切片单元对应一个切片，用于记录对应切片中的各个地形点的高程值；同一切片单元中各个地形点的高程值在所述切片单元中的存储顺序与所述各个地形点在所属切片中的位置相关联。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各个地形点的平面位置信息确定对应地形点在预先划分的多个切片中所属的切片，包括：基于地形点的平面位置信息、预设的基准点的平面位置信息以及各个切片的尺寸确定所述地形点所属的切片。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个切片单元中记录有对应切片的特征点的平面位置信息以及对应切片中各个地形点的高程值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，切片的特征点的平面位置信息基于预设的基准点的平面位置信息、所述切片在所述多个切片中的位置信息以及各个切片的尺寸确定。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，每个切片按照所述数字高程模型的目标分辨率被划分为多个子切片；所述切片单元用于逐行记录对应切片的各个子切片中的地形点的高程值；其中，地形点所属的子切片基于所述地形点的平面位置信息、所述地形点所属切片的特征点的平面位置信息以及所述数字高程模型的目标分辨率确定。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：读取所述数字高程模型的目标切片单元；基于所述目标切片单元中的目标地形点的记录顺序确定所述目标地形点所属的子切片；基于所述目标地形点所属的子切片、所述目标切片单元中特征点的平面位置信息以及所述数字高程模型的目标分...

【专利技术属性】
技术研发人员：王方建，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：