本发明专利技术公开了一种附带工具头快换功能的破拆机器人，属于机器人技术领域。本发明专利技术包括可替换的属具、破拆机器人，所述破拆机器人上安装有机械臂，所述机械臂的一端设置有执行端，所述属具安装在执行端上，所述执行端对属具进行快速地更换，所述破拆机器人上安装有行走机构，所述行走机构至少包括四组转动支撑座，每个转动支撑座上设置有撑脚，至少四个所述撑脚对破拆机器人进行支撑，所述行走机构带动破拆机器人进行移动，通过设置第一电磁铁吸附属具，在机械臂移动的过程中利用伺服电机带动若干个偏心销转动并勾住属具，在属具完全固定后使用再进行工作，防止属具脱落，节省属具安装更换所需要的时间，安装拆卸迅速，连接可靠。靠。靠。
【技术实现步骤摘要】
一种附带工具头快换功能的破拆机器人
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种附带工具头快换功能的破拆机器人。
技术介绍
[0002]基于人类对仿生学的研究，从第一台笨拙的机械诞生到现今智能仿生机器人不断完备，这数百年间人类制作过无数大大小小的机器人，这些形态各异的机器人应用在各种不同的领域，诸如清洁、搬运、破拆、抢险救灾等，而破拆机器人能够同时满足于破碎拆除以及抢险救灾当中，在紧急时刻起到至关重要的作用。
[0003]面对危急的抢险救灾环境，破拆机器人需要时刻进入紧张的工作状态，争分夺秒是对人民生命财产安全的进一步保障，破拆机器人的工作壁末端需要配备不同作用的属具以完成不同的需要，例如电稿、电钻、夹爪及液压剪等，现有的破拆机器人在更换这些属具时需要花费大量的时间，无法准确快速地使这些属具发挥最大的工作性能，救灾现场往往处于一片废墟和泥泞之中，普通的履带无法在这样的条件下行走，极大地延缓了抢险工作的进展。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种附带工具头快换功能的破拆机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种附带工具头快换功能的破拆机器人，包括可替换的属具、破拆机器人，所述破拆机器人上安装有机械臂，所述机械臂的一端设置有执行端，所述属具安装在执行端上，所述执行端对属具进行快速地更换，所述破拆机器人上安装有行走机构，所述行走机构至少包括四组转动支撑座，每个转动支撑座上设置有撑脚，至少四个所述撑脚对破拆机器人进行支撑，所述行走机构带动破拆机器人进行移动。
[0006]进一步的，所述执行端的内部滑动设置有连接滑板，所述连接滑板上设置有若干个定位柱，所述执行端远离机械臂的一端开设有若干供定位柱伸出的孔，所述属具安装在执行端上远离机械臂的一端，所述属具上开设有若干供定位柱插入的孔，执行端靠近机械臂的一端设置有安装液压缸，所述安装液压缸的活塞杆与连接滑板相连接，使用破拆机器人进行工作之前面，根据工作要求在执行端上安装合适的属具，破拆机器人上设置有工具仓，工具仓中放置有不同的属具，机械臂带动执行端移动到工具仓的位置处，第一电磁铁通电产生磁吸力吸引属具靠近，由于属具的外轮廓边缘处磁体与第一电磁铁相斥，在属具吸附到执行端上的过程中，磁斥力对吸附位置起到定位作用，以使得属具与执行端对接后，执行端上的孔与属具上的孔相对齐。
[0007]进一步的，每个所述定位柱内转动安装有偏心销，所述偏心销的中心与定位柱的中心不重合，偏心销伸出定位柱的一端连接有挡块，偏心销位于执行端内的一端开设有齿槽，所述连接滑板远离定位柱的一端安装有伺服电机，所述伺服电机的电机轴上安装有齿
轮，所述执行端的内部设置有同步带，所述同步带与齿轮及所有的齿槽相连接，安装液压缸将连接滑板向外顶出，连接滑板上的定位柱穿过执行端与属具上的孔，伺服电机通电旋转，齿轮在伺服电机的带动下转动，齿轮通过同步带带动所有的偏心销转动，偏心销转过半周时挡块完全勾住属具，第一电磁铁断电，属具牢牢地固定在执行端上，保证属具在工作过程中不会因为巨大的外力而脱落执行端。
[0008]进一步的，所述执行端靠近属具的一端安装有第一电磁铁，所述属具的外轮廓上设置有磁体，所述第一电磁铁工作产生的磁力与磁体的磁力相互作用，需要更换其他属具时，机械臂带动执行端移动，将连接的属具放入到工具仓中，伺服电机通过同步带带动所有的偏心销转动半周，挡块与定位柱重合，安装液压缸将连接滑板上的定位柱向执行端内收，第一电磁铁同时通电产生弱磁，与属具的外轮廓磁体的磁力相斥，与属具的重力同时作用，更利于属具从执行端上脱落到工具仓中，机械臂带动执行端移动到其他的工具仓处，吸附其他的属具进行连接，通过设置第一电磁铁吸附属具，在机械臂移动的过程中利用伺服电机带动若干个偏心销转动并勾住属具，在属具完全固定后使用再进行工作，防止属具脱落，节省属具安装更换所需要的时间，安装拆卸迅速，连接可靠。
[0009]进一步的，每个所述转动支撑座通过曲柄与破拆机器人转动连接，每个曲柄上转动连接有连杆，每个所述连杆的一端连接有一个顶推液压缸，所述破拆机器人的内部设置有液压系统，所述液压系统通过油管与每个顶推液压缸相连通，当需要放下撑脚时，液压系统向顶推液压缸中注油，顶推液压缸与连杆以及曲柄处于同一条直线上，顶推液压缸无法推动曲柄运动，随着液压系统中的油液压力升高，圆槽中圆柱销将曲柄与连杆的转动连接处向上顶，曲柄与连杆产生夹角，顶推液压缸通过连杆将曲柄转动90
°
，曲柄带动转动支撑座转动90
°
，转动支撑座上的撑脚与地面接触，将破拆机器人抬起，使得破拆机器人在工作时保持稳固，当需要收起撑脚时，液压系统从顶推液压缸中吸油，顶推液压缸通过连杆拉动曲柄复位，曲柄带动转动支撑座转动，撑脚被收起。
[0010]进一步的，所述破拆机器人的内部对应每个顶推液压缸的位置处开设有圆槽，每个所述圆槽内设置有圆柱销，每个所述圆槽通过油管与液压系统相连接。
[0011]进一步的，每个所述转动支撑座上安装有转动柱、凹形滑块，每个所述撑脚由底板、撑杆及运动轴组成，所述运动轴的一端截面呈圆柱形，运动轴的另一端截面呈矩形，运动轴呈圆柱形的一端与转动柱转动连接，运动轴的中心与转动柱的中心不重合，所述凹形滑块与转动支撑座滑动连接，所述运动轴呈矩形的一端与凹形滑块滑动连接，所述撑杆连接在运动轴上，所述底板连接在撑杆远离运动轴的一端，所述转动柱同轴安装有小锥齿轮，所述小锥齿轮位于转动支撑座远离转动柱的一侧，面对崎岖不平的路面，使用破拆机器人的履带很难前进时，液压系统带动撑脚将破拆机器人撑起，传动轴的同时带动蜗杆旋转，蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮通过空轴带动主动摩擦盘转动，每一个联动组件中的第二电磁铁通电时，将从动摩擦盘向内吸，使得从动摩擦盘与主动摩擦盘脱离接触，传动锥齿轮与小锥齿轮脱离啮合，每一个联动组件中的第二电磁铁断电时，在从动摩擦盘与主动摩擦盘在复位弹簧的作用下相接触，传动锥齿轮与小锥齿轮啮合，小锥齿轮获得动力转动。
[0012]进一步的，所述行走机构包括若干个联动组件，所述联动组件的数量与转动支撑座的数量相同，所述破拆机器人驱动车轮转动的传动轴上设置有若干个蜗杆，每个联动组件包括蜗轮、传动锥齿轮，所述蜗杆与蜗轮配合传动，蜗轮通过空轴连接有主动摩擦盘，所
述传动锥齿轮同轴安装有从动摩擦盘，所述从动摩擦盘套设安装在空轴上，所述从动摩擦盘与破拆机器人内部之间设置有复位弹簧，所述破拆机器人的内部对应每一个从动摩擦盘的位置处安装有第二电磁铁，所述第二电磁铁对从动摩擦盘进行吸附，所述传动锥齿轮与小锥齿轮啮合传动，小锥齿轮转动的同时带动转动柱转动，转动柱带动撑脚圆周运动，撑脚与凹形滑块保持滑动接触，使得转动柱不论带动撑脚转动到什么位置，撑脚不会发生翻转，底板始终保持向下与地面相接触，通过控制所有的第二电磁铁通断电的时间以及顺序，使得若干个撑脚带动破拆机器人爬行前进，以适应崎岖的路面，使得撑脚同时达到支撑破拆机器人以及带动破拆机器人本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种附带工具头快换功能的破拆机器人，包括可替换的属具(3)、破拆机器人(1)，其特征在于：所述破拆机器人(1)上安装有机械臂，所述机械臂的一端设置有执行端(2)，所述属具(3)安装在执行端(2)上，所述执行端(2)对属具(3)进行快速地更换，所述破拆机器人(1)上安装有行走机构，所述行走机构至少包括四组转动支撑座(9)，每个转动支撑座(9)上设置有撑脚(12)，至少四个所述撑脚(12)对破拆机器人(1)进行支撑，所述行走机构带动破拆机器人(1)进行移动。2.根据权利要求1所述的一种附带工具头快换功能的破拆机器人，其特征在于：所述执行端(2)的内部滑动设置有连接滑板(7)，所述连接滑板(7)上设置有若干个定位柱，所述执行端(2)远离机械臂的一端开设有若干供定位柱伸出的孔，所述属具(3)安装在执行端(2)上远离机械臂的一端，所述属具(3)上开设有若干供定位柱插入的孔，执行端(2)靠近机械臂的一端设置有安装液压缸(4)，所述安装液压缸(4)的活塞杆与连接滑板(7)相连接。3.根据权利要求2所述的一种附带工具头快换功能的破拆机器人，其特征在于：每个所述定位柱内转动安装有偏心销(8)，所述偏心销(8)的中心与定位柱的中心不重合，偏心销(8)伸出定位柱的一端连接有挡块，偏心销(8)位于执行端(2)内的一端开设有齿槽，所述连接滑板(7)远离定位柱的一端安装有伺服电机(5)，所述伺服电机(5)的电机轴上安装有齿轮，所述执行端(2)的内部设置有同步带(6)，所述同步带(6)与齿轮及所有的齿槽相连接。4.根据权利要求3所述的一种附带工具头快换功能的破拆机器人，其特征在于：所述执行端(2)靠近属具(3)的一端安装有第一电磁铁，所述属具(3)的外轮廓上设置有磁体，所述第一电磁铁工作产生的磁力与磁体的磁力相互作用。5.根据权利要求1所述的一种附带工具头快换功能的破拆机器人，其特征在于：每个所述转动支撑座(9)通过曲柄(14)与破拆机器人(1)转动连接，每个曲柄(14)上转动连接有连杆(15)...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹栋亮，孙伟，陈旭东，胡培根，
申请(专利权)人：上海韦地科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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