可气液两驱偏转式的非球形多自由度混合驱动器制造技术

本发明专利技术公开可气液两驱偏转式的非球形多自由度混合驱动器，涉及电机技术领域；包括电机本体，所述电机本体侧壁球铰接有至少两个推进杆，所述推进杆底部滑动设置于杆套内，所述杆套底部连通有压力箱，所述压力箱内滑动设置有活塞，所述活塞远离所述杆套的一端连接有推进器，所述推进器能够推动所述活塞压缩压力箱内的介质，从而带动所述推进杆在所述杆套内上下移动。本发明专利技术提供的可气液两驱偏转式的非球形多自由度混合驱动器，结构控制简单且容易实现电机的多自由度偏转。现电机的多自由度偏转。现电机的多自由度偏转。

【技术实现步骤摘要】
可气液两驱偏转式的非球形多自由度混合驱动器


[0001]本专利技术涉及电机
，特别是涉及可气液两驱偏转式的非球形多自由度混合驱动器。

技术介绍

[0002]偏转式多自由度电机自产生到如今已有了很大的进步，目前出现的偏转式多自由度电机结构多为球形电机结构，该种结构的电机磁场多为三维磁场，很难简化为二维磁场，导致控制运算复杂。同时，为实现电机的多自由度偏转运动，每个不同的自由度都需要设置不同的电磁场关系，致使各自由度间存在复杂的耦合关系，而这些耦合关系会严重影响电机运动的稳定性，因此现有偏转式多自由电机控制困难、稳定性差，在实际应用领域有着很大的限制。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供可气液两驱偏转式的非球形多自由度混合驱动器，以解决上述现有技术存在的问题，结构控制简单且容易实现电机的多自由度偏转。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0005]本专利技术提供可气液两驱偏转式的非球形多自由度混合驱动器，包括电机本体，所述电机本体侧壁球铰接有至少两个推进杆，所述推进杆底部滑动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.可气液两驱偏转式的非球形多自由度混合驱动器，其特征在于：包括电机本体，所述电机本体侧壁球铰接有至少两个推进杆，所述推进杆底部滑动设置于杆套内，所述杆套底部连通有压力箱，所述压力箱内滑动设置有活塞，所述活塞远离所述杆套的一端连接有推进器，所述推进器能够推动所述活塞压缩压力箱内的介质，从而带动所述推进杆在所述杆套内上下移动。2.根据权利要求1所述的可气液两驱偏转式的非球形多自由度混合驱动器，其特征在于：所述推进器包括第一铁芯及第一线圈，所述第一线圈缠绕于第一铁芯上，所述活塞靠近所述第一线圈端设有第一磁体，所述第一磁体的N级或S级朝向所述第一线圈。3.根据权利要求1所述的可气液两驱偏转式的非球形多自由度混合驱动器，其特征在于：所述压力箱背离所述推进器端开设有透气孔，所述压力箱内靠近所述透气孔的侧壁上设有滑槽，所述滑槽上滑动设置有能够密封覆盖所述透气孔的堵头，所述压力箱外设有驱动器，所述驱动器用于驱动所述堵头沿所述滑槽移动。4.根据权利要求3所述的可气液两驱偏转式的非球形多自由度混合驱动器，其特征在于：所述驱动器包括第二铁芯及第二线圈，所述第二线圈缠绕于第二铁芯上，所述堵头靠近第二线圈端设有第二磁体，所述第二磁体的N级或S级朝向所述第二线圈。5.根据权利要求4所述的可气液两驱偏转式的非球形多自由度混合驱动器，其特征在于：所述堵头包括固定连...

【专利技术属性】
技术研发人员：马中静，刘令旗，邹苏郦，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：